本發(fā)明涉及對(duì)物體(例如數(shù)據(jù)中心或其它環(huán)境中的設(shè)備)進(jìn)行自動(dòng)分類的自動(dòng)化技術(shù)。

背景技術(shù)：
數(shù)據(jù)中心容納信息技術(shù)(IT)設(shè)備和其它物體，例如服務(wù)器、電信系統(tǒng)和存儲(chǔ)系統(tǒng)。此類IT設(shè)備通常容納在機(jī)架中。數(shù)據(jù)中心還包括輔助設(shè)備以保持IT設(shè)備運(yùn)行，而且在可接受的環(huán)境條件(例如可接受的熱度和濕度范圍)下運(yùn)行。此類輔助設(shè)備通常稱為“設(shè)施設(shè)備”，并且包括配電單元(PDU)、計(jì)算機(jī)房空調(diào)器(CRAC)和不間斷電源。在大型計(jì)算設(shè)施或數(shù)據(jù)中心中對(duì)設(shè)備進(jìn)行定位和分類通常具有挑戰(zhàn)性。當(dāng)計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)中心被構(gòu)建或投入使用時(shí)，通常具有附帶的布局文檔或藍(lán)圖，其標(biāo)識(shí)中心中的每個(gè)設(shè)備的位置和類型。該文檔通常使用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)工具或類似的軟件創(chuàng)建。布局顯示建立數(shù)據(jù)中心時(shí)的初始設(shè)備位置，并且通常僅在對(duì)中心進(jìn)行重大重新設(shè)計(jì)之后才被更新。當(dāng)更換設(shè)備以及對(duì)中心進(jìn)行任何無數(shù)的不重要布局更改時(shí)，很少更新這些圖。維護(hù)此類文檔比較繁瑣，因此通常被忽略。建議或提出了多種技術(shù)，以便采用一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人對(duì)數(shù)據(jù)中心進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航、繪圖和監(jiān)視。例如，J.Lenchner等人的“TowardsDataCenterSelf-DiagnosisUsingaMobileRobot”(轉(zhuǎn)向使用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)中心自診斷)(ACM自主計(jì)算國(guó)際會(huì)議(ICAC’11)，2011年，在此引入作為參考)公開了一種機(jī)器人，其用作物理自主元件以便對(duì)數(shù)據(jù)中心進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航、繪圖和監(jiān)視。所公開的機(jī)器人借助少許人為幫助(如果有)導(dǎo)航數(shù)據(jù)中心，繪制其布局并監(jiān)視其溫度和其它感興趣的量。此外，2010年9月28日提交的序號(hào)為12/892,532、標(biāo)題為“DetectingEnergyandEnvironmentalLeaksinIndoorEnvironmentsUsingaMobileRobot”（使用移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中檢測(cè)能量和環(huán)境泄漏，在此引入作為參考）的美國(guó)專利申請(qǐng)公開了使用一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行能量和環(huán)境泄漏檢測(cè)的技術(shù)。雖然使用機(jī)器人極大地提高了自動(dòng)監(jiān)視室內(nèi)環(huán)境的能力，但是它們受到許多限制。如果克服這些限制，則可進(jìn)一步提高監(jiān)視室內(nèi)環(huán)境的機(jī)器人的效用和效率。例如，機(jī)器人不能對(duì)數(shù)據(jù)中心設(shè)備的類型進(jìn)行自動(dòng)分類。建議或提出了多種標(biāo)記技術(shù)，以便對(duì)數(shù)據(jù)中心設(shè)備的位置和/或類型進(jìn)行自動(dòng)分類。例如，使用條形碼和RFID標(biāo)簽來允許自動(dòng)標(biāo)識(shí)設(shè)備。但是，條形碼和RFID標(biāo)簽需要預(yù)先使用條形碼和/或RFID標(biāo)簽標(biāo)記設(shè)備，這是一個(gè)勞動(dòng)密集型過程，因此成本高昂。仍需要自動(dòng)化技術(shù)，以便對(duì)物體（例如數(shù)據(jù)中心或其它環(huán)境中的設(shè)備）進(jìn)行標(biāo)識(shí)、定位和/或分類。還需要自動(dòng)化技術(shù)，以便在不必以某種方式標(biāo)記設(shè)備的情況下，對(duì)物體進(jìn)行標(biāo)識(shí)、定位和/或分類。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
總體上，提供了用于使用溫度分布（profile）進(jìn)行自動(dòng)物體分類的方法和裝置。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，對(duì)環(huán)境（例如示例性數(shù)據(jù)中心）中的物體進(jìn)行分類，方式為：獲得所述物體的表面溫度分布；以及根據(jù)所獲得的表面溫度分布將所述物體分類為特定類型的設(shè)備?？梢詫⑺鑫矬w的所述表面溫度分布和均與給定類型設(shè)備關(guān)聯(lián)的多個(gè)預(yù)定特征表面溫度分布相比較?？梢詫⑺鲱A(yù)定特征表面溫度分布例如存儲(chǔ)為規(guī)則和/或特征向量?？梢钥蛇x地使用人工標(biāo)記的實(shí)例，隨著時(shí)間的推移而學(xué)習(xí)與給定類型的設(shè)備關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定特征表面溫度分布。所述預(yù)定特征表面溫度分布評(píng)估所述物體的溫度特征，例如所述物體的從底部到頂部的溫度梯度、所述物體在一個(gè)或多個(gè)進(jìn)氣口處的溫度，以及所述物體在一個(gè)或多個(gè)出氣口處的溫度。所述預(yù)定特征表面溫度分布可以可選地將所述物體的表面溫度與空氣溫度相比較。在另一變型中，所述預(yù)定特征表面溫度分布可以評(píng)估通電設(shè)備所填充的大致高度。另一分類準(zhǔn)則可以基于所述物體的物理范圍。例如可以使用具有至少一個(gè)溫度測(cè)量設(shè)備的機(jī)器人和/或多個(gè)紅外線成像設(shè)備獲得所述物體的所述表面溫度分布。所述機(jī)器人可選地進(jìn)一步包括位置讀出能力。通過參考以下詳細(xì)描述和附圖，將更全面地理解本發(fā)明以及本發(fā)明的其他特性和優(yōu)點(diǎn)。附圖說明圖1示出了其中可以采用本發(fā)明的示例性室內(nèi)環(huán)境（例如，數(shù)據(jù)中心）；圖2是描述示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程的示例性實(shí)施方式的流程圖；以及圖3是可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的框圖。具體實(shí)施方式本發(fā)明提供了用于對(duì)物體（例如數(shù)據(jù)中心或其它環(huán)境中的設(shè)備）進(jìn)行標(biāo)識(shí)、定位和/或分類的自動(dòng)化技術(shù)。例如，數(shù)據(jù)中心容納信息技術(shù)（IT）設(shè)備（容納在機(jī)架中）以及輔助“設(shè)施設(shè)備”以保持IT設(shè)備運(yùn)行，而且在可接受的環(huán)境條件下運(yùn)行。本發(fā)明認(rèn)識(shí)到多種類型的物體中的許多物體具有有區(qū)別性的表面溫度分布。當(dāng)使用熱測(cè)量設(shè)備（例如紅外線測(cè)溫儀或紅外線照相機(jī)）檢測(cè)時(shí)，表面溫度分布是顯而易見的。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，數(shù)據(jù)中心監(jiān)視機(jī)器人配備了用于對(duì)物體類型（例如，設(shè)備類型）進(jìn)行分類的紅外線讀出能力，以及用于確定物體位置的位置讀出能力。通過此方式，數(shù)據(jù)中心監(jiān)視機(jī)器人可以對(duì)此類物體進(jìn)行分類，并且還確定所分類的設(shè)備的位置。在一種變型中，可以采用部署的紅外線照相機(jī)的配置以便對(duì)數(shù)據(jù)中心或其它環(huán)境中的物體進(jìn)行分類和定位。例如，本發(fā)明認(rèn)識(shí)到，計(jì)算機(jī)房空調(diào)單元類似于冰箱，觸感冰冷。盡管CRAC具有可檢測(cè)的從底部到頂部的溫度梯度（溫度隨著高度而增加），但CRAC在其底部均勻地較冷（換言之，沿所有其底部側(cè)均較冷），這與服務(wù)器或其它IT設(shè)備的機(jī)架相反，機(jī)架通常僅在進(jìn)氣口側(cè)較冷，尤其是如果該IT設(shè)備的定位（典型做法）使得其進(jìn)氣側(cè)面向排出冷氣的多孔磚。配電單元（或PDU）可能觸感溫暖，但PDU通常具有良好的隔熱性，各壁之間沒有明顯不同的表面溫度。但是，PDU可不同于房間墻壁，因?yàn)樗鼈兪侨S的（具有一定的厚度或深度）并且沒有形成房間的邊界。如果在房間內(nèi)部，則PDU不會(huì)像墻壁那樣薄、窄、長(zhǎng)。PDU可不同于支柱或圓柱，因?yàn)樗鼈兺ǔ]有延伸到天花板，并且寬度通常超過幾英尺。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，可以標(biāo)識(shí)設(shè)備或其它物體（電源開啟）填充機(jī)架的大致高度，因?yàn)樵跈C(jī)架內(nèi)部，在機(jī)架的進(jìn)氣側(cè)和排氣側(cè)的溫度通常在這些點(diǎn)達(dá)到平穩(wěn)狀態(tài)。將形成溫度平穩(wěn)狀態(tài)，因?yàn)橄鄬?duì)靜止的氣團(tuán)傾向于在機(jī)架內(nèi)部積聚在此類高度之處或之上，且沒有空氣主動(dòng)進(jìn)入進(jìn)氣側(cè)，也沒有空氣從排氣側(cè)排出。如在下文中所討論的，在一種示例性實(shí)施方式中，機(jī)器人可以例如使用計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)或其它同時(shí)定位與建圖（SLAM）系統(tǒng)（例如基于激光測(cè)距的系統(tǒng)）來確定其在環(huán)境中的位置。此外，根據(jù)本發(fā)明，可以為機(jī)器人部署紅外線傳感器，其對(duì)準(zhǔn)所有障礙物以獲得紅外線分布（例如從底部到頂部的紅外線分布）。如在下文中所討論的，每次機(jī)器人遇到物體時(shí)，將評(píng)估所檢測(cè)到的物體的表面溫度分布，以便確定是否可以根據(jù)該物體的表面溫度分布將其分類為特定類型的設(shè)備。在一種變型中，如果無法根據(jù)該物體的表面溫度分布將其分類為特定類型的設(shè)備，則可選地使用視覺或激光系統(tǒng)進(jìn)一步評(píng)估該物體，以便確定該物體的物理范圍以區(qū)分特定類型的設(shè)備與墻壁或其它障礙物。例如，可以以規(guī)則庫中的一個(gè)或多個(gè)規(guī)則或過程的形式，或者在一個(gè)或多個(gè)特征向量中記錄所述特征表面溫度分布。所述特征表面溫度分布可以由人員手動(dòng)創(chuàng)建/輸入，或者由學(xué)習(xí)系統(tǒng)使用人工標(biāo)記的實(shí)例自動(dòng)學(xué)習(xí)。例如，可以為人員提供數(shù)據(jù)中心內(nèi)的資產(chǎn)的圖片以便分類。之后，學(xué)習(xí)系統(tǒng)例如可以根據(jù)人員指定的資產(chǎn)類型，形成包含關(guān)聯(lián)溫度和從前到后/從底部到頂部的溫度梯度的群集。當(dāng)遇到新的未知資產(chǎn)時(shí)，系統(tǒng)則可以查找最接近的匹配群集，并根據(jù)所關(guān)聯(lián)的群集指定資產(chǎn)類型。術(shù)語“建筑物”如在此所使用的，旨在指各種設(shè)施，包括但不限于數(shù)據(jù)中心、制造設(shè)施產(chǎn)業(yè)辦公場(chǎng)所和居住建筑物。如前所述，在一種示例性實(shí)施方式中，機(jī)器人配備了用于對(duì)設(shè)備類型進(jìn)行分類的紅外線讀出能力，以及用于確定設(shè)備位置的位置讀出能力。有關(guān)對(duì)合適的示例性機(jī)器人的詳細(xì)討論，例如參見2010年9月28日提交的序號(hào)為12/892,532、標(biāo)題為“DetectingEnergyandEnvironmentalLeaksinIndoorEnvironmentsUsingaMobileRobot”（使用移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中檢測(cè)能量和環(huán)境泄漏）的美國(guó)專利申請(qǐng)，以及/或者2012年1月12日提交的序號(hào)為13/348,846、標(biāo)題為“DiscoveryandMonitoringofanEnvironmentUsingaPluralityofRobots”（使用多個(gè)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)和監(jiān)視環(huán)境）的美國(guó)專利申請(qǐng)（全部在此引入作為參考）。術(shù)語“機(jī)器人”如在此所使用的，通常指任何形式的移動(dòng)機(jī)電設(shè)備，其可以由電子或計(jì)算機(jī)編程控制。在此基本形式中，如下面詳細(xì)描述的那樣，示例性機(jī)器人在建筑物100的指定部分到處移動(dòng)，并獲得溫度、氣流和/或空氣中的物質(zhì)測(cè)量以及時(shí)間和定位數(shù)據(jù)（以便允許將溫度、氣流和/或空氣中的物質(zhì)數(shù)據(jù)與特定時(shí)刻的建筑物100中的給定位置關(guān)聯(lián)）。機(jī)器人應(yīng)能夠沿建筑物的地板以各種方向移動(dòng)，以便導(dǎo)航機(jī)器人需要去往的位置，并繞過建筑物100中的障礙物（例如設(shè)備、家具、墻壁等）。在本發(fā)明的一種變型中，可以采用部署的紅外線照相機(jī)的配置，以便在不使用機(jī)器人的情況下對(duì)數(shù)據(jù)中心或其它環(huán)境中的設(shè)備進(jìn)行分類和定位。圖1示出了其中可以采用本發(fā)明的示例性室內(nèi)環(huán)境100，例如數(shù)據(jù)中心。雖然在示例性數(shù)據(jù)中心的上下文中例示本發(fā)明，但是可以在任何具有表面溫度分布變化明顯的設(shè)備的環(huán)境（例如其中制造設(shè)備具有特征表面溫度分布的制造環(huán)境）中采用本發(fā)明，這對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說將是顯而易見的。圖1的示例性室內(nèi)環(huán)境100包括由12×12塊地磚（tile）組成的示例性陣列。示例性數(shù)據(jù)中心包括具有信息技術(shù)設(shè)備的三個(gè)機(jī)架110-1至110-3、兩個(gè)計(jì)算機(jī)房空調(diào)器（CRAC）120-1和120-2、配電單元（PDU）130、墻壁140（包括中心的外邊界），以及單個(gè)支柱150。圖2是描述結(jié)合本發(fā)明的各方面的示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200的一種示例性實(shí)施方式的流程圖。如圖2中所示，在示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200的步驟210中，機(jī)器人開始使用某種形式的SLAM（同時(shí)定位與建圖）繪制計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)中心的地圖。當(dāng)機(jī)器人在步驟220中遇到障礙物時(shí)，機(jī)器人將其紅外線傳感器（多個(gè)）或照相機(jī)對(duì)準(zhǔn)該障礙物以獲得所檢測(cè)的物體的從上到下溫度分布。在步驟230中執(zhí)行測(cè)試以判定該物體的表面溫度（尤其在底部附近）是否比附近空氣溫度低至少10華氏度（F）。如果在步驟230中判定該物體的表面溫度比附近空氣溫度低至少10華氏度，則在步驟240中將該物體分類為CRAC。之后，示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200返回到步驟220，以便繼續(xù)繪制環(huán)境100的其它部分。但是，如果在步驟230中判定該物體的表面溫度并不比附近空氣溫度低至少10華氏度，則在步驟250中執(zhí)行進(jìn)一步測(cè)試以判定該障礙物是否從地板延伸到天花板。如果在步驟250中判定該物體從地板延伸到天花板，則在步驟260中執(zhí)行進(jìn)一步測(cè)試以判定該障礙物是否具有不包圍任何空間的獨(dú)立范圍（即，從此類意義上說，房間周圍的墻壁140包圍空間）。如果在步驟260中判定該物體具有不包圍任何空間的獨(dú)立范圍，則在步驟265中將該物體分類為支柱。之后，示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200返回到步驟220，以便繼續(xù)繪制環(huán)境100的其它部分。但是，如果在步驟260中判定該物體沒有獨(dú)立范圍，則在步驟270中將該物體分類為墻壁。之后，示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200返回到步驟220，以便繼續(xù)繪制環(huán)境100的其它部分。如果在步驟250中判定該物體未從地板延伸到天花板，則在步驟280中執(zhí)行進(jìn)一步測(cè)試以判定該障礙物是否在其從前到后熱分布中具有至少10華氏度的不對(duì)稱性或者在其前門或后門上具有鉆孔。如果在步驟280中判定該物體在其從前到后熱量分布中具有至少10華氏度的不對(duì)稱性或者在其前門或后門上具有鉆孔，則在步驟285中將該物體分類為機(jī)架。之后，示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200返回到步驟220，以便繼續(xù)繪制環(huán)境100的其它部分。但是，如果在步驟280中判定該物體在其從前到后熱分布中沒有至少10華氏度的不對(duì)稱性或者在其前門或后門上沒有鉆孔，則在步驟290中將該物體分類為PDU。之后，示例性數(shù)據(jù)中心資產(chǎn)分類過程200返回到步驟220，以便繼續(xù)繪制環(huán)境100的其它部分。根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例，每個(gè)機(jī)器人還具有視覺組件，例如安裝的照相機(jī)。在整齊網(wǎng)格狀（例如，鋪有地磚）的房間（例如數(shù)據(jù)中心）的上下文中，機(jī)器人的視覺組件負(fù)責(zé)檢測(cè)機(jī)器人相對(duì)于地磚中心的“姿勢(shì)”，并負(fù)責(zé)確定機(jī)器人希望調(diào)查的下一塊地磚是可查看還是被阻擋（例如，因?yàn)榈卮u由設(shè)備占據(jù)或以其他方式被阻擋）。機(jī)器人的姿勢(shì)是機(jī)器人相對(duì)于地磚中心處的向前“正交”方向的位置和方向。向前正交方向是與機(jī)器人的預(yù)期計(jì)算完全對(duì)齊的方向（從一塊地磚的中心到第二塊相鄰地磚的中心），以便如果機(jī)器人一直向前移動(dòng)，則它將沿著與地磚邊界垂直（正交）的路徑穿過地磚之間的邊界，并到達(dá)第二塊地磚的中心，機(jī)器人意欲到達(dá)該中心或意欲檢查該中心（目的是判定是否可到達(dá)第二塊地磚）。這假設(shè)連接兩塊相鄰地磚的中心的（理論）直線與兩塊地磚之間的邊界垂直（正交），數(shù)據(jù)中心和許多其它室內(nèi)環(huán)境中通常是此類情況。在數(shù)據(jù)中心上下文中，所述視覺組件專用于檢測(cè)地磚邊界，確定機(jī)器人與地磚邊界的距離（由此確定機(jī)器人與地磚中心的距離），確定機(jī)器人當(dāng)前與下一塊地磚邊界正交的直線所成的角度，并判定沿著機(jī)器人前進(jìn)的方向的下一塊地磚是被占據(jù)還是可到達(dá)。根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例，機(jī)器人自動(dòng)確定例如地磚邊界以及地磚是可到達(dá)還是被阻擋。用于執(zhí)行該任務(wù)的機(jī)器人編程對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說顯而易見，因此在此不進(jìn)一步描述。出于定向目的，機(jī)器人具有向前方向，其由所述視覺組件（例如，照相機(jī)）面對(duì)的方向確定。當(dāng)指示機(jī)器人向前移動(dòng)時(shí)，此向前方向也與前輪方向?qū)R（即，當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)，不僅輪子旋轉(zhuǎn)，而且整個(gè)組件也旋轉(zhuǎn)）。在不保證地磚網(wǎng)格狀布局的更常見的設(shè)施中，機(jī)器人可以使用同時(shí)定位與建圖（SLAM）的方法，這些方法不完全基于視覺，但此外或備選地基于激光測(cè)距、聲納、檢測(cè)反射的模式化紅外光或其它方法。雖然圖2示出了示例性步驟序列，但是在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，這些序列也可以變化。構(gòu)想了算法的各種改變作為本發(fā)明的備選實(shí)施例。雖然針對(duì)軟件程序中的處理步驟描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，如所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見的那樣，但是各種功能可以在數(shù)字領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)為軟件程序中的處理步驟，由編程的通用計(jì)算機(jī)、電路元件或狀態(tài)機(jī)以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以軟件和硬件的組合實(shí)現(xiàn)。例如，可以在硬件設(shè)備（例如數(shù)字信號(hào)處理器、專用集成電路、微處理器或通用計(jì)算機(jī)）中采用此類軟件?？梢栽诩呻娐穬?nèi)實(shí)現(xiàn)的電路中包含此類軟件和硬件。所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員知道，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式（包括固件、駐留軟件、微代碼等），或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。此外，本發(fā)明的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中包含計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是—但不限于—電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子（非窮舉的列表）包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM）、只讀存儲(chǔ)器（ROM）、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器（EPROM或閃存）、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲(chǔ)器（CD-ROM）、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。此類傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括—但不限于—電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括—但不限于—無線、有線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明的各個(gè)方面的操作的計(jì)算機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語言包括面向物體的程序設(shè)計(jì)語言—諸如Java、Smalltalk、C++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言—諸如“C”語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)—包括局域網(wǎng)（LAN）或廣域網(wǎng)（WAN）—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)（例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接）。下面將參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置（系統(tǒng)）和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述本發(fā)明的各個(gè)方面。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個(gè)方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些計(jì)算機(jī)程序指令在通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的裝置。也可以把這些計(jì)算機(jī)程序指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，這些指令使得計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備以特定方式工作，從而，存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的指令就產(chǎn)生出包括實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的指令的制造品（articleofmanufacture）。也可以把計(jì)算機(jī)程序指令加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過程，從而使得在計(jì)算機(jī)或其它可編程裝置上執(zhí)行的指令提供實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的過程。圖3是可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程的設(shè)備分類系統(tǒng)300的框圖。如圖3中所示，存儲(chǔ)器330配置處理器320，以實(shí)現(xiàn)在此公開的機(jī)器人導(dǎo)航和設(shè)備分類方法、步驟以及功能（在圖3中統(tǒng)一示為380）。存儲(chǔ)器330可以是分布式或本地的，處理器320可以是分布式或單個(gè)處理器。存儲(chǔ)器330可以實(shí)現(xiàn)為電、磁或光存儲(chǔ)器，或者這些或其它類型存儲(chǔ)設(shè)備的任意組合。應(yīng)當(dāng)注意，構(gòu)成處理器320的每個(gè)分布式處理器通常包含它自己的可尋址存儲(chǔ)器空間。也應(yīng)當(dāng)注意，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)300的部分或全部可以結(jié)合到個(gè)人計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算設(shè)備、專用電路或通用集成電路中。附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的各實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)施方式的體系結(jié)構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。要理解的是，在此示出和描述的實(shí)施例和變型只是例示本發(fā)明的原理，并且所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以實(shí)現(xiàn)各種修改而不偏離本發(fā)明的范圍和精神。