1.一種輔助起立機(jī)器人人體運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和試驗(yàn)方法，其特征在于：包括以下步驟：
第一步：依據(jù)拉格朗日函數(shù)與漢密爾頓原理所建立的數(shù)學(xué)模型，預(yù)測(cè)機(jī)器人輔助起立過(guò)程人體下肢關(guān)節(jié)角；
第二步：對(duì)起立機(jī)器人輔助患者起立時(shí)關(guān)節(jié)角度變化進(jìn)行模擬與試驗(yàn)研究，試驗(yàn)表明輔助站立過(guò)程中髓關(guān)節(jié)的水平與豎直方向的位置變化最大，而踩關(guān)節(jié)最小，踩關(guān)節(jié)在站立過(guò)程中可近似為固定點(diǎn)，所測(cè)髓關(guān)節(jié)處的運(yùn)動(dòng)軌跡為輔助起立機(jī)器人位置控制奠定了基礎(chǔ)；
第三步：對(duì)輔助起立過(guò)程人體各主要部位角速度與角加速度進(jìn)行了測(cè)試，得出小腿質(zhì)心處的角加速度值最大，而軀干質(zhì)心的角速度值最大的結(jié)果。