本發(fā)明涉及一種康復(fù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)方法，具體涉及一種下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡確認(rèn)實(shí)驗(yàn)方法，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

近些年康復(fù)醫(yī)學(xué)理論的飛速發(fā)展，各類(lèi)有關(guān)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的康復(fù)理論如雨后春筍般出現(xiàn)，在這些理論的推動(dòng)下，肢體訓(xùn)練機(jī)器人成為了醫(yī)學(xué)康復(fù)研究中一個(gè)研究的熱點(diǎn)，但肢體康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的設(shè)計(jì)不同于常見(jiàn)機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，它是多門(mén)學(xué)科的一個(gè)綜合，它涉及到機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、康復(fù)醫(yī)學(xué)等許多學(xué)科領(lǐng)域；現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人現(xiàn)狀種類(lèi)廣泛，數(shù)量眾多，但仍存在一些遺留的問(wèn)題，穿戴式康復(fù)機(jī)器人近些年發(fā)展迅速，很多機(jī)構(gòu)和大學(xué)對(duì)此都進(jìn)行過(guò)深入研究，并且有些己經(jīng)進(jìn)入實(shí)際的商業(yè)運(yùn)用，然而穿戴式康復(fù)機(jī)器人操作流程較為復(fù)雜，需要專(zhuān)業(yè)的人員在旁陪護(hù)，并行進(jìn)行操作指導(dǎo)，耗費(fèi)了大量的人力，除此之外，穿戴機(jī)器人的價(jià)格都不菲，需要操作人有較高的操作能力，因此很難進(jìn)入一般的小型診所、養(yǎng)老院及家庭，因此穿戴式機(jī)器人不適合普通大眾使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問(wèn)題

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡確認(rèn)實(shí)驗(yàn)方法，機(jī)構(gòu)輸出點(diǎn)軌跡是模仿人步態(tài)軌跡，并且軌跡大小可調(diào)，適應(yīng)不同體型的患者經(jīng)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡確認(rèn)實(shí)驗(yàn)方法，包括以下步驟：

第一步：分析人體的骨骼和關(guān)節(jié)的組成及它們各個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

第二步：尋找人體下肢的尺寸參數(shù)，為機(jī)器人分析及仿真提供參考；

第三步：探討人體在行走狀態(tài)中，即一個(gè)步態(tài)周期是由哪些運(yùn)動(dòng)階段構(gòu)成；

第四步：通過(guò)普通人正常行走的步態(tài)實(shí)驗(yàn)，分析和尋找人體在正常行走時(shí)習(xí)慣和步態(tài)軌跡，并查找一定的資料，與實(shí)驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行一定的對(duì)比；

第五步：找出人體在行走時(shí)腳或躁關(guān)節(jié)在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而確定下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡確認(rèn)實(shí)驗(yàn)方法，操作與訓(xùn)練簡(jiǎn)單方便，機(jī)構(gòu)輸出點(diǎn)軌跡是模仿人步態(tài)軌跡，并且軌跡大小可調(diào)，適應(yīng)不同體型的患者經(jīng)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練。

具體實(shí)施方式

一種下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡確認(rèn)實(shí)驗(yàn)方法，包括以下步驟：

第一步：分析人體的骨骼和關(guān)節(jié)的組成及它們各個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

第二步：尋找人體下肢的尺寸參數(shù)，為機(jī)器人分析及仿真提供參考；

第三步：探討人體在行走狀態(tài)中，即一個(gè)步態(tài)周期是由哪些運(yùn)動(dòng)階段構(gòu)成；

第四步：通過(guò)普通人正常行走的步態(tài)實(shí)驗(yàn)，分析和尋找人體在正常行走時(shí)習(xí)慣和步態(tài)軌跡，并查找一定的資料，與實(shí)驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行一定的對(duì)比；

第五步：找出人體在行走時(shí)腳或躁關(guān)節(jié)在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而確定下肢康復(fù)機(jī)器人的目標(biāo)軌跡。

上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書(shū)中。