增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的方法和系統(tǒng)與流程
背景技術(shù)：
可以提供例如可以在平板計(jì)算機(jī)或智能電話上提供的相機(jī)陣列以捕獲除了來自不同角度之外的相同場(chǎng)景的多個(gè)圖像。然后可以將這些圖像用于生成3d空間或深度圖，并準(zhǔn)確地將場(chǎng)景中的物體定位到3d空間中。這些相機(jī)陣列中的一些具有將相機(jī)相對(duì)于每個(gè)而布置在對(duì)角位置的布局，使得來自相機(jī)的整流圖像在相機(jī)陣列中的相機(jī)對(duì)之間的匹配點(diǎn)之間形成對(duì)角極線。
通過處理來自相機(jī)陣列的多個(gè)圖像，可以針對(duì)許多不同的應(yīng)用計(jì)算像素視差。視差是從一個(gè)圖像到另一個(gè)圖像的相同3d點(diǎn)的像素位置差異。視差可用于諸如3d深度提取、重新聚焦、測(cè)量、層效應(yīng)、視圖插值等應(yīng)用。將視差值保持為整數(shù)值是方便的，所述整數(shù)值可以與像素網(wǎng)格中的像素?cái)?shù)目相對(duì)應(yīng)以關(guān)聯(lián)距離以及針對(duì)多個(gè)應(yīng)用和針對(duì)處理效率。然而，為了確定沿著對(duì)角極線搜索針對(duì)視差值的點(diǎn)的對(duì)應(yīng)（和因此的視差），要沿著對(duì)角的線測(cè)量視差。在這種情況下，對(duì)角整數(shù)視差的x和y分量不是整數(shù)，并且因此不對(duì)應(yīng)于像素網(wǎng)格上的精確像素位置。通過提供整數(shù)x和y值和舍入到最近的像素位置通常會(huì)導(dǎo)致沒有視差值的沿著極線的一些像素點(diǎn)（并且進(jìn)而導(dǎo)致由該點(diǎn)表示的視差長(zhǎng)度），以及沿著極線的具有兩個(gè)不同視差位置的其它點(diǎn)值。這導(dǎo)致一些圖像點(diǎn)的不準(zhǔn)確視差，這會(huì)導(dǎo)致場(chǎng)景中的對(duì)象的不精確3d深度測(cè)量或其它可見偽像。
附圖說明
本文所描述的材料以示例的方式而不是以限制的方式在附圖中圖示出。為了說明的簡(jiǎn)單和清楚，圖中所圖示出的元件不必需按比例進(jìn)行繪制。例如，為了清楚起見，可以相對(duì)于其它元件來擴(kuò)大某些元件的尺度。此外，在認(rèn)為適當(dāng)?shù)牡胤?，參考?biāo)記在附圖之間重復(fù)以用于指示相應(yīng)的或類似的元件。在附圖中：
圖1是具有對(duì)角極線的圖像的像素網(wǎng)格的示意圖；
圖2是實(shí)際視差值與舍入視差值的圖；
圖3是增加針對(duì)具有對(duì)角布局的多個(gè)圖像的整數(shù)視差精度的方法的流程圖。
圖4是增加針對(duì)具有對(duì)角布局的多個(gè)圖像的整數(shù)視差精度的方法的另一流程圖；
圖5是示出相機(jī)陣列的相機(jī)的對(duì)角布置的示意圖；
圖6是具有視差點(diǎn)的網(wǎng)格布置的一部分的示意圖，其示出了用于本文所述的增加針對(duì)具有對(duì)角布局的多個(gè)圖像的整數(shù)視差精度的方法的雙線性插值；
圖7是在不使用本文所述的增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)陣列的整數(shù)視差精度的方法的情況下使用簡(jiǎn)單的舍入來利用相機(jī)陣列捕獲的圖片；
圖8是使用本文所述的增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)陣列的整數(shù)視差精度的方法來利用相機(jī)陣列捕獲的圖片；
圖9是示出在操作中的增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)陣列的整數(shù)視差精度的方法的示意圖。
圖10是示例系統(tǒng)的圖示圖；
圖11是另一示例系統(tǒng)的示意圖；和
圖12圖示了根據(jù)本公開的至少一些實(shí)現(xiàn)全部布置的另一示例設(shè)備。
具體實(shí)施方式
現(xiàn)在參考附圖對(duì)一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行描述。當(dāng)討論特定配置和布置時(shí)，應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅出于說明性目的而執(zhí)行。在不脫離本說明書的精神和范圍的情況下，相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到可以采用其它配置和布置。對(duì)相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)人員來說顯而易見的是，也可以將本文所描述的技術(shù)和/或布置用于除本文所描述之外的各種其它系統(tǒng)和應(yīng)用。
盡管在下文的說明書中闡述了可以顯現(xiàn)在例如諸如片上系統(tǒng)（soc）架構(gòu)之類的架構(gòu)中的各種實(shí)現(xiàn)，但是本文所描述的技術(shù)和/或布置的實(shí)現(xiàn)并不受限于特定架構(gòu)和/或計(jì)算系統(tǒng)，并且可以由任何架構(gòu)和/或計(jì)算系統(tǒng)出于類似的目的來實(shí)現(xiàn)。例如，采用諸如多個(gè)集成電路（ic）芯片和/或封裝之類的各種架構(gòu)，和/或諸如成像設(shè)備、數(shù)碼相機(jī)、智能手機(jī)、網(wǎng)絡(luò)攝影機(jī)、視頻游戲面板或控制臺(tái)、機(jī)頂盒、具有多個(gè)相機(jī)的平板計(jì)算機(jī)等等的各種計(jì)算設(shè)備和/或消費(fèi)電子（ce）設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)本文所描述的技術(shù)和/或布置。此外，盡管下文的說明書可以闡述諸如邏輯實(shí)現(xiàn)、類型和系統(tǒng)組件的相互關(guān)系、邏輯劃分/集成選擇等等的大量的特定細(xì)節(jié)，但是在沒有這些特定細(xì)節(jié)的情況下，也可以實(shí)施所要求保護(hù)的主題。在其它實(shí)例中，為了不使本文所公開的材料難以理解，諸如例如控制結(jié)構(gòu)和全部軟件指令序列之類的某種材料可以不詳細(xì)示出?？梢詫⒈疚乃_的材料實(shí)現(xiàn)在硬件、固件、軟件或其任意組合中。
本文所公開的材料也可以被實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)在機(jī)器可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器上的指令，其可以由一個(gè)或多個(gè)處理器讀取和執(zhí)行。機(jī)器可讀介質(zhì)可以包括以機(jī)器（例如，計(jì)算設(shè)備）可讀的形式存儲(chǔ)或傳送信息的任意介質(zhì)和/或機(jī)制。例如，機(jī)器可讀介質(zhì)可以包括只讀存儲(chǔ)器（rom）；隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）；磁盤儲(chǔ)存介質(zhì)；光儲(chǔ)存介質(zhì)；閃速存儲(chǔ)器設(shè)備；電學(xué)的、光學(xué)的、聲學(xué)的或其它形式的傳播信號(hào)（例如，載波、紅外信號(hào)、數(shù)字信號(hào)等等）以及其它。在另一形式中，諸如非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)之類的非暫時(shí)性物品，可以與上面提及的示例中的任何示例或其它示例一起使用，除了其本身不包括暫時(shí)性信號(hào)的示例。其包括除了信號(hào)本身之外的、可以以“暫時(shí)”方式臨時(shí)保持?jǐn)?shù)據(jù)的那些元件，諸如ram等。
在本說明書中對(duì)“一個(gè)實(shí)現(xiàn)”、“實(shí)現(xiàn)”、“示例實(shí)現(xiàn)”等的引用指示所描述的實(shí)現(xiàn)可以包括特定特征、結(jié)構(gòu)或特性，但是可能不必每個(gè)實(shí)現(xiàn)都包括該特定特征、結(jié)構(gòu)或特性。而且，這樣的短語不必指代相同的實(shí)現(xiàn)。此外，無論本文是否明確描述，當(dāng)結(jié)合實(shí)現(xiàn)來描述特定特征、結(jié)構(gòu)或特性時(shí)，認(rèn)為結(jié)合其它實(shí)現(xiàn)來影響這樣的特征、結(jié)構(gòu)或特性在本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)范圍內(nèi)。
增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的系統(tǒng)、物品和方法。
如上所提及，視差可以是許多深度相關(guān)應(yīng)用的基本組分，僅舉幾個(gè)示例諸如3d深度提取、重新聚焦、測(cè)量、層效果、視圖插值。視差是在相同對(duì)應(yīng)點(diǎn)的位置中從圖像到圖像的差異。傳統(tǒng)上以整數(shù)像素計(jì)數(shù)值測(cè)量針對(duì)圖像上的每個(gè)點(diǎn)的視差。同樣如所提及，相機(jī)陣列中的相機(jī)的對(duì)角空間布局在沿著延伸圖像到圖像的對(duì)角極線對(duì)點(diǎn)進(jìn)行匹配時(shí)產(chǎn)生技術(shù)困難，其中圖像對(duì)應(yīng)于對(duì)角相機(jī)對(duì)，因?yàn)檠刂鴮?duì)角極線的像素空間的整數(shù)計(jì)數(shù)不一定落在形成圖像的像素的典型水平行和垂直列布局上的精確像素位置上。
參考圖1以解釋這一困難，在像素網(wǎng)格100上示出了針對(duì)沿著對(duì)角極線102的整數(shù)視差搜索的點(diǎn)。網(wǎng)格100表示??圖像像素坐標(biāo)系。如本文所使用的，真正極線被稱為沿著兩個(gè)相機(jī)的相機(jī)到相機(jī)中心的線而存在或者存在于兩個(gè)相機(jī)的相機(jī)到相機(jī)中心的線上。因此，對(duì)于被轉(zhuǎn)換為公共平面的整流圖像，作為接合相機(jī)中心的線的真正極線可以由形成在兩個(gè)圖像上的投影相機(jī)中心的線來表示。此外，與整流圖像上的對(duì)應(yīng)像素或點(diǎn)匹配的線應(yīng)與真正極線平行。因此，這些匹配線可以被稱為局部或匹配極線或簡(jiǎn)單地被稱為極線，而不是陳述為與真正極線平行的線。因此，取決于上下文，本文中對(duì)極線的任何提及可以是真正或局部極線。這里相關(guān)的是，當(dāng)以對(duì)角布置放置兩個(gè)相機(jī)以及繼而它們的整流圖像時(shí)，從一個(gè)圖像上的點(diǎn)到另一個(gè)圖像上的匹配或?qū)?yīng)點(diǎn)的極線是對(duì)應(yīng)于圖像的布局的對(duì)角。因此，沿著對(duì)角極線執(zhí)行針對(duì)匹配點(diǎn)的搜索。
圖像網(wǎng)格100上的每個(gè)網(wǎng)格角（或線的每個(gè)交點(diǎn)）對(duì)應(yīng)于可以在另一圖像上具有對(duì)應(yīng)匹配的像素和點(diǎn)。視差算法通過將一個(gè)圖像上的點(diǎn)（要被匹配的點(diǎn)）與沿著從0（其是在圖像上與要被匹配的點(diǎn)相同的相應(yīng)位置）開始直到最大值（這里為點(diǎn)20）的另一個(gè)圖像上的極線的這些點(diǎn)的范圍中的每個(gè)潛在匹配點(diǎn)進(jìn)行比較，來找到兩個(gè)圖像之間的像素或點(diǎn)對(duì)應(yīng)。將兩個(gè)對(duì)應(yīng)像素之間的不同點(diǎn)（1到20）的偏移值稱為針對(duì)該像素的視差值。例如，對(duì)于一個(gè)圖像上的給定像素（x，y），執(zhí)行沿著另一圖像中的極線102的搜索，以找到在d={0,1,2，...，maxd}的范圍內(nèi)的匹配像素（x+dx，y+dy）,其中，在這個(gè)示例中maxd為20，其中d沿著極線對(duì)角地延伸，并且其中d被限制為整數(shù)值——除此外視差值d為如下：
為了將d保持為整數(shù)，這導(dǎo)致如網(wǎng)格100上所示的與像素位置不匹配的dx和dy的非整數(shù)值，無論何處星號(hào)（*）之一都沒有準(zhǔn)確地落在網(wǎng)格交叉點(diǎn)上。
換句話說，當(dāng)兩個(gè)相機(jī)對(duì)角對(duì)齊時(shí)，搜索路徑沿著對(duì)角極線。沿著極線102的已編號(hào)星號(hào)表示對(duì)角整數(shù)視差d的準(zhǔn)確位置和值，其為：d=沿著對(duì)角極線102的0,1,2，....。因此，通過一種形式，d是與形成像素網(wǎng)格100的水平和垂直線的那個(gè)相同的像素到像素網(wǎng)格距離的測(cè)量。由于許多點(diǎn)不位于針對(duì)特定整數(shù)視差d的圖像像素位置上（不在網(wǎng)格線交叉點(diǎn)上），因此在圖像中沒有這樣的整數(shù)像素對(duì)應(yīng)（x+dx，y+dy）。相比之下，傳統(tǒng)立體視覺處理垂直或水平對(duì)齊的圖像，即d=dx或d=dy。因此，在這種傳統(tǒng)的系統(tǒng)中，整數(shù)視差總是具有對(duì)應(yīng)的整數(shù)圖像像素，并且沒有解決對(duì)角匹配的問題。
參考圖2，克服這些問題的一個(gè)嘗試是提供一種整數(shù)視差算法，以使用簡(jiǎn)單的舍入到最接近的整數(shù)像素的方法來確定沿著對(duì)角極線的視差。這有一個(gè)顯著的缺點(diǎn)，因?yàn)樗^了某些視差值。具體來說，圖形200提供具有從沿著對(duì)角極線獲得的整數(shù)視差值d的x軸，并且其值范圍為0至30。該圖的y軸是使用簡(jiǎn)單的舍入方程計(jì)算出的視差dq值。因此，將整數(shù)值視差d用來確定非整數(shù)dx和dy分量。然后將dx和dy分量舍入到最接近的整數(shù)，并使用上述方程（1）與舍入的分量（dqx，dqy）來計(jì)算新的舍入整數(shù)視差dq。如圖200中所示，對(duì)于d=10和11，兩者都舍入到相同的dq=10；并且對(duì)于d=19和20，兩者都舍入到相同的dq=19。因此，這種量化類型問題的結(jié)果是，將在到30的潛在視差值的范圍中提供11和20的視差值的潛在匹配點(diǎn)從作為潛在視差輸出中缺失，這將導(dǎo)致不精確度，這在使用視差的應(yīng)用的計(jì)算中可能是顯著的，作為一些示例，如上所提及的，其可能導(dǎo)致圖像中的不精確3d測(cè)量或顯著的偽像。
為了解決這些問題，提供了用于增加針對(duì)具有相機(jī)對(duì)的至少一個(gè)對(duì)角布局的相機(jī)的整數(shù)視差精度的本方法。該方法包括使用接近每個(gè)潛在視差點(diǎn)的鄰近（或相鄰）網(wǎng)格點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)來確定針對(duì)該視差的最佳網(wǎng)格位置和值。因此，通過一個(gè)示例形式，該方法使用特征成本雙線性插值中的相鄰點(diǎn)來解決圖像中沒有對(duì)應(yīng)的整數(shù)像素的問題，這在下面詳細(xì)解釋?；径?，針對(duì)參考圖像上沿著對(duì)角極線的每個(gè)點(diǎn)（x，y）選擇整數(shù)視差d，并且使用在與一些相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征差異值中進(jìn)行因子運(yùn)算（factor）的方程來提供圖像特征的最小誤差（或差異）。如下面所解釋的，可以取決于相鄰點(diǎn)離與極線上的潛在視差點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的非整數(shù)視差點(diǎn)有多靠近來對(duì)特征差異值進(jìn)行加權(quán)。
參考圖3，提供了用于增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的方法的過程300。在所圖示的實(shí)現(xiàn)中，過程300可以包括均勻編號(hào)的一個(gè)或多個(gè)操作、功能或動(dòng)作302至306。通過非限制性示例的方式，在本文中可以參考圖10的1000和圖5的示例圖像捕獲陣列500來分別地并且相關(guān)地描述過程300。
過程300可以包括“獲得具有包括第一圖像和第二圖像的至少一個(gè)對(duì)角布置的圖像對(duì)的相同場(chǎng)景的多個(gè)圖像的圖像數(shù)據(jù)”302。具體而言，可以從如下相機(jī)陣列捕獲圖像，所述相機(jī)陣列具有至少兩個(gè)相機(jī)相對(duì)于彼此定位在對(duì)角處使得形成如下所解釋的對(duì)角極線的布局。對(duì)應(yīng)于來自陣列的相機(jī)的圖像彼此形成對(duì)角關(guān)系。
過程300可以包括“確定與第一圖像上的第一點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的在第二圖像上的多個(gè)相應(yīng)潛在視差點(diǎn)，并且其中將每個(gè)潛在視差點(diǎn)從與第一點(diǎn)在第一圖像上的位置相對(duì)應(yīng)的在第二圖像上的位置遠(yuǎn)離地移位整數(shù)視差值的范圍之一，其中沿著從第一點(diǎn)和第二圖像上的位置延伸的對(duì)角極線來安置整數(shù)視差值的范圍”304。具體而言，極線從第一圖像上的第一個(gè)點(diǎn)延伸并通過第二圖像上相同的對(duì)應(yīng)位置，以找到針對(duì)第一個(gè)點(diǎn)并沿著第二圖像上的極線的匹配點(diǎn)和視差。潛在視差點(diǎn)或值可以從對(duì)應(yīng)位置處的0到類似于圖1或圖5所示的最大數(shù)量進(jìn)行編號(hào)或測(cè)量。
過程300可以包括“取決于通過使用與各個(gè)潛在視差點(diǎn)附近的多個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值以及通過使用與第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值所確定的各個(gè)潛在視差點(diǎn)的匹配成本，確定潛在視差點(diǎn)的哪個(gè)視差點(diǎn)對(duì)應(yīng)于第一點(diǎn)”306。如下面所解釋的，針對(duì)在極線上的各個(gè)或每個(gè)潛在視差點(diǎn)確定匹配。匹配成本至少部分地基于將第一圖像上的第一點(diǎn)附近的特征值與潛在視差點(diǎn)的多個(gè)相鄰點(diǎn)附近的特征值之間的差異相加。特征值可以是像素相關(guān)的值，舉幾個(gè)例子諸如rgb中的顏色、灰度或梯度值。特征差異值可以針對(duì)每個(gè)像素而形成，并且還可以通過比較像素周圍的支持區(qū)域以及通過諸如絕對(duì)差異（sad）之和（通過一個(gè)示例）的比較技術(shù)來確定。然后可以使用公式來取決于相鄰值有多靠近潛在視差點(diǎn)來對(duì)特征差異值進(jìn)行加權(quán)，并且通過一個(gè)示例，使用雙線性插值來確定加權(quán)。加權(quán)特征差異值的總和然后是匹配成本。通過一個(gè)示例，選擇具有最低匹配成本（或誤差值）的潛在視差點(diǎn)作為相對(duì)于第一點(diǎn)的正確視差和對(duì)應(yīng)點(diǎn)。
參考圖4，提供了用于增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的方法的過程400。在所圖示的實(shí)現(xiàn)中，過程400可以包括均勻編號(hào)的一個(gè)或多個(gè)操作、功能或動(dòng)作402至420。通過非限制性示例的方式，在本文中可以參考圖10的1000和圖5的示例圖像捕獲陣列500來分別地以及相關(guān)地描述處理400。
在參考圖5時(shí)，過程400可以包括“獲得具有至少一個(gè)對(duì)角圖像對(duì)的多個(gè)相機(jī)圖像的圖像數(shù)據(jù)”402。因此，示例相機(jī)陣列500通過形式具有由相應(yīng)相機(jī)形成的圖像所表示的至少一個(gè)（這里為兩個(gè)）對(duì)角相機(jī)對(duì)。因此，相機(jī)c0、c1和c2分別由相機(jī)形成的圖像502、504、506表示。對(duì)于每個(gè)相機(jī)及其圖像，從c2到c0或者c2到c1以及從水平開始的角度
該操作還可以包括獲得包括針對(duì)每個(gè)圖像的特征的圖像數(shù)據(jù)，包括諸如顏色、灰度、亮度（或梯度）、普查和局部二值模式（lbp）等等之類的特征數(shù)據(jù)。所選擇的特征中的至少一個(gè)可以用于確定匹配成本，如下面所解釋的。
此外，該操作可以包括獲得整流的圖像。這可以包括收集來自不同視角或角度的以及相同場(chǎng)景的圖像集合（不管是否是同時(shí)捕獲的），并且然后將集合中的所有圖像轉(zhuǎn)換成相同的公共平面。這使得通過在平面中觀察圖像的同時(shí)使用局部極線來使兩個(gè)不同圖像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)能夠匹配。
過程400然后可以包括“取決于視差來確定潛在的像素對(duì)”404。例如，對(duì)于每對(duì)相機(jī)cr和ci（這里分別被選擇為由圖像504和506來表示），可以在圖像cr上選擇像素（x，y）（或第一點(diǎn)）508以確定在另一圖像ci上的相應(yīng)匹配點(diǎn)和視差。對(duì)角極線510可以從第一點(diǎn)508延伸并通過圖像ci上的相同位置（x，y）512。然后將第一點(diǎn)508與圖像506中和極線510上的潛在視差點(diǎn)的范圍514進(jìn)行比較（例如以形成潛在像素對(duì)）。用于與第一點(diǎn)進(jìn)行比較的潛在視差點(diǎn)的范圍514包括沿著極線510并以ci中的像素（x，y）512開始并且然后以0,1,2，...，maxd的整數(shù)像素偏移（或視差）d的n（n=maxd+1）個(gè)像素。對(duì)于每個(gè)像素配對(duì)，如下面所解釋的，計(jì)算匹配每一個(gè)兩像素對(duì)的特征或匹配成本，并且可以將其用于確定哪一對(duì)被設(shè)置為用于進(jìn)一步應(yīng)用的對(duì)應(yīng)對(duì)，也如下面所解釋的。通過一種形式，選擇具有最低匹配成本的對(duì)。
過程400然后可以包括“確定針對(duì)每個(gè)潛在像素對(duì)的匹配成本”406。該操作406可以包括“獲得潛在視差點(diǎn)的非整數(shù)偏移”408。具體而言，對(duì)于具有對(duì)角相機(jī)布局（或至少一個(gè)對(duì)角相機(jī)對(duì)）的相機(jī)陣列，如上所提及，像素偏移沿著對(duì)角極線。對(duì)于每個(gè)對(duì)角像素偏移d（作為整數(shù)值），該過程獲得在x和y軸上的（非整數(shù)）分量像素偏移為：
其中dx和dy通常是浮點(diǎn)值，其可以映射到整數(shù)，因?yàn)橄袼刈鴺?biāo)是整數(shù)，并且其中角度
其是下面使用的舍入方程的類型，并且然后基于舍入的水平和垂直像素值并沿著極線的精確對(duì)應(yīng)的（非整數(shù)）視差像素偏移為：
參考圖6，確定潛在視差點(diǎn)的匹配成本的一種方法是比較潛在視差點(diǎn)附近的相鄰點(diǎn)的特征值和第一點(diǎn)的特征值。因此，過程400可以包括“獲得相鄰點(diǎn)的舍入視差點(diǎn)分量值”410。通過一個(gè)示例，使用四個(gè)最接近的相鄰點(diǎn)（或像素位置或網(wǎng)格交叉點(diǎn)），并且至少大致定位在圖6上表示為離（x，y）為（dx，dy）的非整數(shù)視差點(diǎn)（x+dx，y+dy）的周圍，或者四個(gè)相鄰點(diǎn)形成包括非整數(shù)視差點(diǎn)（x+dx，y+dy）的正方形。這形成相鄰點(diǎn)的坐標(biāo)以及針對(duì)被用來將加權(quán)應(yīng)用于特征值差異的區(qū)域的坐標(biāo)的底層（最低可能值）和天花板（“天花板”為最高可能值），如下面所解釋的那樣。因此，floor（）和ceil（）是如上所提及的舍入操作，以及如下所示的到下一個(gè)較低或較高的水平或垂直舍入網(wǎng)格或像素值：
其中每個(gè)值dqix和dqiy（其中如上所記載的，i=1至4）可以是從非整數(shù)視差點(diǎn)（dx，dy）的x和y方向上的下一個(gè)偶數(shù)像素位置，如圖6上所示，其中w和h分別是從左上相鄰像素（dq1x，dq1y）到（dx，dy）的水平和垂直距離。當(dāng)然，如果期望的話，可以將其可替代地設(shè)置為匹配子像素級(jí)網(wǎng)格，以建立某些子像素分?jǐn)?shù)值的計(jì)數(shù)。其它替代方案包括使用或多或少的相鄰點(diǎn)。
通過一種形式，過程400然后可以包括“使用相鄰點(diǎn)來生成誤差映射”412。誤差映射通過在接近第一點(diǎn)的特征值和接近非整數(shù)視差點(diǎn)的每個(gè)相鄰點(diǎn)的特征值之間的差異中進(jìn)行因子運(yùn)算來保持針對(duì)每個(gè)潛在視差點(diǎn)（或每個(gè)潛在像素對(duì)）的匹配成本或誤差，并且然后取決于相鄰值有多靠近視差點(diǎn)（dx，dy）來對(duì)這些值進(jìn)行加權(quán)。這可以通過使用雙線性插值方程方法來執(zhí)行，以通過使用來自作為整數(shù)像素位置的相鄰點(diǎn)的特征成本來計(jì)算針對(duì)視差值的匹配成本，如下面所解釋的那樣。下面的方程17形成用于將針對(duì)每個(gè)視差d和d的（dx，dy）的匹配成本確定為雙線性插值的誤差映射或關(guān)系：
其中ir和ii分別指cr和ci的圖像特征的支持區(qū)域。如本文所提及的，對(duì)于一些示例，圖像特征可以是指像素的顏色、灰度或梯度值。
然后，過程400可以包括“確定針對(duì)每個(gè)相鄰點(diǎn)的特征成本值”416。因此，一旦設(shè)置了相機(jī)cr圖像的圖像上的支持區(qū)域ir，則cr圖像上的支持區(qū)域ir針對(duì)每個(gè)相鄰點(diǎn)從支持區(qū)域ii的相同重疊面積（相同模式中的相同像素位置點(diǎn)）被差分（或者計(jì)算sad）。然后將特征成本值（也稱為特征差異值）插入方程（17）中，并且可以應(yīng)用方程（17）的雙線性加權(quán)因子。
因此，過程400然后包括“確定針對(duì)各個(gè)潛在視差點(diǎn)的匹配成本”418。這包括取決于相應(yīng)的相鄰點(diǎn)有多靠近視差點(diǎn)（dx，dy）而對(duì)特征差異值執(zhí)行雙線性加權(quán)因子，并且具體來說，點(diǎn)越靠近，則該較靠近的點(diǎn)的特征差異值的部分越大，其用于確定最終匹配成本或誤差。在圖6的示例中，點(diǎn)（dq1x，dq1y）將其特征成本的最大部分包括在總匹配成本中，因?yàn)樗桥c（dx，dy）最靠近的相鄰點(diǎn)。因此，結(jié)果是對(duì)于潛在視差點(diǎn)的單個(gè)匹配成本或誤差值e（d），其形成了針對(duì)沿著極線的每個(gè)潛在視差點(diǎn)具有一個(gè)誤差值的誤差值的誤差映射。
應(yīng)當(dāng)注意，可以使用雙線性插值技術(shù)以外的其它技術(shù)，諸如雙三次插值。
過程400可以包括“基于誤差映射來確定最終整數(shù)視差值”418。最后，通過找到誤差映射中的最小值d來計(jì)算針對(duì)參考相機(jī)cr中沿著基線的給定像素（x，y）的視差值。
換句話說，對(duì)于cr上的每個(gè)點(diǎn)（x，y），d對(duì)角整數(shù)值沿著對(duì)角極線從0到最大值d進(jìn)行測(cè)試，并且選擇具有最低e（d）的值作為最終的視差或偏移。通過基于相鄰點(diǎn)的匹配成本來選擇視差，該過程有效避免了跳過潛在整數(shù)視差值的問題，其改善了視差輸出的精度。所計(jì)算的視差然后可以用于進(jìn)一步的應(yīng)用。
參見圖7-圖8，圖像700提供了使用簡(jiǎn)單舍入的常規(guī)系統(tǒng)的視差結(jié)果的示例，并且將圖像中描繪的板704和人702的深度層合并到背景深度層中。通過使用如本文所描述的相鄰點(diǎn)，板804和人802的深度層可以與圖像800上的背景深度層區(qū)分開。
參考圖9，過程900圖示了根據(jù)本公開的至少一些實(shí)現(xiàn)執(zhí)行對(duì)角視差精度計(jì)算的采樣圖像處理系統(tǒng)1000的操作。更詳細(xì)而言，在所圖示的形式中，過程900可以包括均勻編號(hào)的一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作902到914所圖示的一個(gè)或多個(gè)操作、功能或動(dòng)作。通過非限制性示例的方式，本文將參照?qǐng)D10來描述過程900。具體而言，系統(tǒng)1000包括邏輯單元或模塊1004。邏輯模塊1004可以包括將相機(jī)圖像轉(zhuǎn)換為單個(gè)公共平面的整流單元1012和確定在來自相機(jī)——并且在某些形式中為相機(jī)陣列中的相機(jī)——的一個(gè)圖像上的點(diǎn)到另一圖像上的點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)并產(chǎn)生視差值的點(diǎn)對(duì)應(yīng)單元1014。點(diǎn)對(duì)應(yīng)單元1014可以具有對(duì)角視差單元1016。對(duì)角視差單元1016可以具有視差舍入單元1018、誤差映射單元1019和視差匹配成本單元1021。系統(tǒng)的操作可以如下進(jìn)行。
過程900可以包括“獲得包括像素位置、極線角度、視差整數(shù)d值和特征值的圖像數(shù)據(jù)”902，并且如上面所解釋的，可以沿著第二圖像上的對(duì)角極線針對(duì)每個(gè)潛在視差點(diǎn)測(cè)試整數(shù)d值到最大d值的范圍，以便找到也在極線上與第一圖像上的點(diǎn)的最佳匹配。特征值是如上所解釋的圖像的特征，諸如顏色、灰度或梯度等。
過程900可以包括“使用d值來確定dx和dy視差點(diǎn)分量值”904，并且如上面所解釋的，這些值可以是非整數(shù)值，其是對(duì)應(yīng)于第一圖像上的第一點(diǎn)（x，y）的并且從第二圖像上的點(diǎn)（x，y）的非整數(shù)偏移。通過一個(gè)示例，對(duì)于每個(gè)潛在視差點(diǎn)，dx和dy由上述方程（2）和（3）確定。
過程900可以包括“將視差點(diǎn)周圍的最靠近的整個(gè)像素位置坐標(biāo)確定為相鄰點(diǎn)”906。通過一種形式，這包括在視差點(diǎn)（x+dx，y+dy）周圍的左和右、以及上和下的下一個(gè)像素位置（或最近鄰居），或者簡(jiǎn)單地為（dx，dy），如圖6上所示，并且通過一個(gè)示例，通過舍入方程（7）至（14）計(jì)算出。這個(gè)操作還可以包括從上述方程（15）和（16）計(jì)算w和h值。
過程900可以包括“確定針對(duì)每個(gè)相鄰點(diǎn)的支持區(qū)域的特征值”908，并且如上面所解釋的，在一定范圍內(nèi)具有相似特征值特性（諸如顏色、灰度或梯度值）或符合其它標(biāo)準(zhǔn)的每個(gè)或各個(gè)相鄰點(diǎn)附近的特定區(qū)域，可以被視為支持區(qū)域。將與第一圖像上的第一點(diǎn)上使用的（像素位置中的）支持區(qū)域重疊的該相鄰點(diǎn)支持區(qū)域的部分設(shè)置為用于確定針對(duì)該相鄰點(diǎn)的特征成本。
過程900可以包括“確定針對(duì)每個(gè)相鄰點(diǎn)的特征成本值”910，并且通過使用sad或其它等效計(jì)算作為一個(gè)示例，其區(qū)分第一圖像上的點(diǎn)的支持區(qū)域的重疊部分與每個(gè)相鄰點(diǎn)的支持區(qū)域的每個(gè)重疊部分。
過程900可以包括“使用在多個(gè)相鄰點(diǎn)處的特征成本值來生成誤差映射”912，并且如上面通過在雙線性插值方程中使用示例方程（17）所解釋的，所述雙線性插值方程組合了一個(gè)潛在視差點(diǎn)的鄰居的所有特征成本。通過一個(gè)示例，方程（17）是加權(quán)雙線性插值方程，其在相鄰點(diǎn)與非整數(shù)視差（dx，dy）點(diǎn)更靠近時(shí)提供更大的加權(quán)。這提供了與潛在視差點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的單個(gè)匹配成本總和，并且在一種形式中，每個(gè)潛在視差點(diǎn)將具有其自己的匹配成本或誤差值以形成錯(cuò)誤映射。
然后，過程900可以包括“使用誤差映射來確定最終視差”914，并且通過使用示例方程（18）。該方程將最終視差點(diǎn)設(shè)置為來自誤差映射的具有最低匹配成本（或誤差）的潛在視差點(diǎn)。此后，所得到的最終視差可以用于如上所提及的進(jìn)一步應(yīng)用。
另外，可以響應(yīng)于由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品所提供的指令來進(jìn)行圖3-4和圖9的操作中的任意一個(gè)或多個(gè)操作。這樣的程序產(chǎn)品可以包括提供指令的信號(hào)承載介質(zhì)，當(dāng)所述指令由諸如處理器執(zhí)行時(shí)可以提供本文所描述的功能。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以以任意形式的一種或多種機(jī)器可讀介質(zhì)來提供。因此，例如，包括一個(gè)或多個(gè)處理器內(nèi)核的處理器可以響應(yīng)于由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)或機(jī)器可讀介質(zhì)傳達(dá)給處理器的程序代碼和/或指令或指令集來進(jìn)行本文的示例過程的操作中的一個(gè)或多個(gè)操作。通常，機(jī)器可讀介質(zhì)可以傳達(dá)以程序代碼和/或指令或指令集形式的軟件，其可以使得設(shè)備和/或系統(tǒng)中的任何設(shè)備和/或系統(tǒng)執(zhí)行如本文所描述的內(nèi)容。機(jī)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是諸如非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)之類的非暫時(shí)性物品或介質(zhì)，并且可以與上述示例中的任何示例或其它示例一起使用，除了其本身不包括暫時(shí)性信號(hào)的示例。除了信號(hào)本身，其包括可以在諸如ram等以“暫時(shí)性”方式臨時(shí)地保存數(shù)據(jù)的那些元件。
如在本文所描述的任意實(shí)現(xiàn)中所使用的，術(shù)語“模塊”指的是被配置為提供本文所描述的功能的軟件邏輯、固件邏輯和/或硬件邏輯的任意組合。軟件可以被體現(xiàn)為軟件包、代碼和/或指令集或指令，以及如本文所描述的任意實(shí)現(xiàn)中所使用的“硬件”可以包括例如硬連線的電路、可編程電路、狀態(tài)機(jī)電路和/或用于存儲(chǔ)由可編程電路執(zhí)行的指令的固件，單獨(dú)地或以任意組合的形式。模塊可以全體地或個(gè)別地被體現(xiàn)為形成較大系統(tǒng)的部分的電路，例如，集成電路（ic）、片上系統(tǒng)（soc）等。例如，模塊可以被體現(xiàn)在邏輯電路中以用于經(jīng)由本文所討論的編碼系統(tǒng)的軟件、固件或硬件的實(shí)現(xiàn)。
如在本文所描述的任意實(shí)現(xiàn)中所使用的，術(shù)語“邏輯單元”指的是被配置為提供本文所描述的功能的固件邏輯和/或硬件邏輯的任意組合。邏輯單元可以全體地或個(gè)別地被體現(xiàn)為形成較大系統(tǒng)的部分的電路，例如，集成電路（ic）、片上系統(tǒng)（soc）等。例如，邏輯單元可以被體現(xiàn)在邏輯電路中以用于本文所討論的編碼系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)固件或硬件。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到，硬件和/或固件所執(zhí)行的操作可以可替換地經(jīng)由軟件來實(shí)現(xiàn)，其可以被體現(xiàn)為軟件包、代碼和/或指令集或指令，并且還將意識(shí)到邏輯單元還可以采用軟件的一部分來實(shí)現(xiàn)其功能。
如在本文所描述的任意實(shí)現(xiàn)中所使用的，術(shù)語“組件”可以指的是模塊或邏輯單元，如上文描述的這些術(shù)語。因此，術(shù)語“組件”可以指的是被配置為提供本文所描述的功能的軟件邏輯、固件邏輯和/或硬件邏輯的任意組合。例如，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將會(huì)意識(shí)到由硬件和/或固件所執(zhí)行的操作可以替代地經(jīng)由軟件模塊來實(shí)現(xiàn)，其可以被體現(xiàn)為軟件包、代碼和/或指令集，并且還將意識(shí)到邏輯單元還可以采用軟件的一部分來實(shí)現(xiàn)其功能。
參考圖10，根據(jù)本公開內(nèi)容的至少一些實(shí)現(xiàn)布置示例圖像處理系統(tǒng)1000。在各種實(shí)現(xiàn)中，示例圖像處理系統(tǒng)1000可以具有成像設(shè)備1002來形成或接收捕獲到的圖像數(shù)據(jù)。這可以以各種方式來實(shí)現(xiàn)。因此，以一種形式，圖像處理系統(tǒng)1000可以是一個(gè)或多個(gè)數(shù)碼相機(jī)或其它圖像捕獲設(shè)備，并且成像設(shè)備1002在該情況中可以是相機(jī)硬件和相機(jī)傳感器軟件、模塊或組件1012。在其它示例中，成像處理系統(tǒng)1000可以具有：包括一個(gè)或多個(gè)相機(jī)或者可以是一個(gè)或多個(gè)相機(jī)的成像設(shè)備1002，以及邏輯模塊1004可以遠(yuǎn)程地與成像設(shè)備1002通信或者以其它方式可以通信地耦合到成像設(shè)備1002以用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理。
因此，圖像處理設(shè)備1000可以是諸如智能電話、平板計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)或其它移動(dòng)設(shè)備的多相機(jī)設(shè)備上的單個(gè)相機(jī)。否則，設(shè)備1000可以是具有多個(gè)相機(jī)的平板計(jì)算機(jī)或其它設(shè)備，其中處理發(fā)生在多個(gè)之一處或發(fā)生在與相機(jī)通信的單獨(dú)處理位置處--無論該平板計(jì)算機(jī)或其它設(shè)備是開還是關(guān)以及在移動(dòng)設(shè)備處是否執(zhí)行處理。該設(shè)備還可以是例如諸如智能手表、運(yùn)動(dòng)腕帶和/或智能眼鏡之類的可穿戴設(shè)備。
在任一情況下，這樣的技術(shù)可以包括諸如數(shù)碼相機(jī)系統(tǒng)的相機(jī)、專用相機(jī)設(shè)備或成像手機(jī)或平板計(jì)算機(jī)，無論是靜態(tài)圖片相機(jī)或視頻相機(jī)或二者的某種組合。因此，以一種形式，成像設(shè)備1002可以包括相機(jī)硬件和包括一個(gè)或多個(gè)傳感器以及自動(dòng)聚焦、縮放、光圈、nd-濾波器、自動(dòng)曝光、閃光燈和致動(dòng)器控件的光學(xué)器件。這些控件可以是用于操作傳感器的傳感器模塊或組件1006的部分。傳感器組件1006可以是成像設(shè)備1002的部分，或者可以是邏輯模塊1004的一部分或者二者都是。這樣的傳感器組件能夠用于為取景器生成圖像以及拍攝靜態(tài)圖片或視頻。成像設(shè)備1002還可以具有透鏡、具有rgb拜耳色彩濾波器的圖像傳感器、模擬放大器和a/d轉(zhuǎn)換器、將入射光轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)的其它組件等和/或其組合。在本文中，數(shù)字信號(hào)還可以稱為原始圖像數(shù)據(jù)。
其它形式包括相機(jī)傳感器類型成像設(shè)備等（例如，網(wǎng)絡(luò)攝影機(jī)或網(wǎng)絡(luò)攝影機(jī)傳感器或其它補(bǔ)充的金屬氧化物半導(dǎo)體類型的圖像傳感器（cmos）），不使用紅綠藍(lán)（rgb）深度相機(jī)和/或?qū)φl在講話進(jìn)行定位的麥克風(fēng)陣列。相機(jī)傳感器還可以支持其它類型的電子快門，例如除卷簾快門之外或代替卷簾快門的全局快門以及很多其它快門類型。在其它示例中，除了相機(jī)傳感器之外或者替代相機(jī)傳感器，還可以使用rgb深度相機(jī)和/或麥克風(fēng)陣列。在一些示例中，可以提供具有人眼跟蹤相機(jī)的成像設(shè)備1002。
成像設(shè)備1002還可以具有透鏡致動(dòng)器1008，透鏡致動(dòng)器1008具有透鏡和透鏡驅(qū)動(dòng)器或驅(qū)動(dòng)器邏輯，所述驅(qū)動(dòng)器邏輯接收用于移動(dòng)透鏡的命令并且施加電流來移動(dòng)透鏡?？蛇x地，如果需要的話，成像設(shè)備1002還可以具有自動(dòng)聚焦控件1010和透鏡位置傳感器1011來確認(rèn)透鏡位置。
在所圖示的示例中，邏輯模塊1004可以包括整流單元1012和點(diǎn)對(duì)應(yīng)單元1014，其確定來自相機(jī)陣列中的相機(jī)的一個(gè)圖像上的點(diǎn)與另一圖像上的點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)。點(diǎn)對(duì)應(yīng)單元1014可以具有對(duì)角視差單元1016。對(duì)角視差單元1016可以具有視差舍入單元1018、誤差映射單元1019和視差匹配成本單元1021。
邏輯模塊1004的單元的任何組合可以由（一個(gè)或多個(gè)）處理器1020操作，或者甚至完全或部分地位于（一個(gè)或多個(gè)）處理器1020處，并且其可以包括isp1022。邏輯模塊1004可以通信地耦合到成像設(shè)備1002的組件，以便接收包括本文所描述的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)的原始圖像數(shù)據(jù)。可選地，特征點(diǎn)數(shù)據(jù)可以由與原始圖像數(shù)據(jù)流分開的數(shù)據(jù)流提供。在這些情況下，假設(shè)邏輯模塊1004被認(rèn)為與成像設(shè)備分離。這不必須是這樣的，并且邏輯模塊也很好可以被認(rèn)為是成像設(shè)備的一部分。
圖像處理系統(tǒng)1000可以具有一個(gè)或多個(gè)處理器1020，處理器1020可以包括諸如英特爾凌動(dòng)（intelatom）之類的專用的圖像信號(hào)處理器（isp）1022、存儲(chǔ)器庫（memorystore）1024、用于提供圖像1030的一個(gè)或多個(gè)顯示器1028、編碼器1032和天線1034，其中內(nèi)存存儲(chǔ)器1024可以保持或可以不保持本文所提及的視差數(shù)據(jù)。在一個(gè)示例實(shí)現(xiàn)中，圖像處理系統(tǒng)1000可以具有顯示器1028、通信地耦合到顯示器的至少一個(gè)處理器1020、通信地耦合到處理器的至少一個(gè)存儲(chǔ)器1024?？梢蕴峁┚幋a器1032和天線1034來壓縮被修改的圖像數(shù)據(jù)，以用于向可以顯示或存儲(chǔ)圖像的其它設(shè)備的傳輸。將理解的是，圖像處理系統(tǒng)1000還可以包括解碼器（或者編碼器1032可以包括解碼器）來接收和解碼圖像數(shù)據(jù)用于由系統(tǒng)1000進(jìn)行處理。另外，經(jīng)處理的圖像1030可以被顯示在顯示器1028上，或者被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1024中。如所圖示，這些組件中的任意組件可以能夠互相通信和/或能夠與邏輯模塊1004的部分和/或成像設(shè)備1002進(jìn)行通信。因此，處理器1020可以通信地耦合到圖像設(shè)備1002和邏輯模塊1004二者以用于操作這些組件。根據(jù)一種方法，如圖10中所示，盡管圖像處理系統(tǒng)1000可以包括與特定組件或模塊相關(guān)聯(lián)的方框或動(dòng)作的一個(gè)特定集合，但是這些方框或動(dòng)作可以與和這里所圖示出的特定組件或模塊相比不同的組件或模塊相關(guān)聯(lián)。
參考圖11，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例系統(tǒng)1100對(duì)本文所描述的圖像處理系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)方面進(jìn)行操作。根據(jù)下文所描述的系統(tǒng)組件的本質(zhì)將理解的是，這樣的組件可以與上文所描述的圖像處理系統(tǒng)的某個(gè)部分或某些部分相關(guān)聯(lián)，或者可以使用這樣的組件來對(duì)上文所描述的圖像處理系統(tǒng)的某個(gè)部分或某些部分進(jìn)行操作。在各種實(shí)現(xiàn)中，系統(tǒng)1100可以是介質(zhì)系統(tǒng)--盡管系統(tǒng)1100不限于本上下文。例如，可以將系統(tǒng)1100并入到數(shù)碼靜態(tài)相機(jī)、數(shù)字視頻相機(jī)、諸如成像手機(jī)之類的具有相機(jī)或視頻功能的移動(dòng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)（pc）、膝上型計(jì)算機(jī)、超級(jí)-膝上型計(jì)算機(jī)、具有多個(gè)相機(jī)的平板計(jì)算機(jī)、觸摸板、便攜式計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算機(jī)、掌上型計(jì)算機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理（pda）、蜂窩電話、組合蜂窩電話/pda、電視機(jī)、智能設(shè)備（例如，智能手機(jī)、智能平板或智能電視）、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備（mid）、消息傳送設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備等等——只要該設(shè)備具有相機(jī)陣列或者是相機(jī)陣列的一部分，或者以其他方式可以用于拍攝多張圖片以一起進(jìn)行分析。
在各種實(shí)現(xiàn)中，系統(tǒng)1100包括耦合到顯示器1120的平臺(tái)1102。平臺(tái)1102可以接收來自諸如（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130或（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140之類的內(nèi)容設(shè)備，或其它類似的內(nèi)容源的內(nèi)容。包括一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征的導(dǎo)航控制器1150可以用于與諸如平臺(tái)1102和/或顯示器1120進(jìn)行交互。下文將更加詳細(xì)地描述這些組件中的每個(gè)組件。
在各種實(shí)現(xiàn)中，平臺(tái)1102可以包括芯片組1105、處理器1110、存儲(chǔ)器1112、儲(chǔ)存器1114、圖形子系統(tǒng)1115、應(yīng)用1116和/或無線電1118的任意組合。芯片組1105可以提供在處理器1110、存儲(chǔ)器1112、儲(chǔ)存器1114、圖形子系統(tǒng)1115、應(yīng)用1116和/或無線電1118之間的互通。例如，芯片組1105可以包括儲(chǔ)存適配器（未描繪），其能夠提供與儲(chǔ)存器1114的互通。
處理器1110可以被實(shí)現(xiàn)為復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī)（cisc）或者精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)（risc）處理器；x86指令集兼容的處理器、多核或任何其它微處理器或中央處理單元（cpu）。在各種實(shí)現(xiàn)中，處理器1110可以是（一個(gè)或多個(gè)）雙核處理器、（一個(gè)或多個(gè)）雙核移動(dòng)處理器等等。
存儲(chǔ)器1112可以被實(shí)現(xiàn)為易失性存儲(chǔ)器設(shè)備，例如但不限于隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（dram）或靜態(tài)ram（sram）。
儲(chǔ)存器1114可以被實(shí)現(xiàn)為非易失性儲(chǔ)存設(shè)備，例如但不限于磁盤驅(qū)動(dòng)器、光盤驅(qū)動(dòng)器、磁帶驅(qū)動(dòng)器、內(nèi)部?jī)?chǔ)存設(shè)備、附加儲(chǔ)存設(shè)備、閃速存儲(chǔ)器、電池備份sdram（同步dram）和/或網(wǎng)絡(luò)可訪問的儲(chǔ)存設(shè)備。在各種實(shí)現(xiàn)中，例如，當(dāng)包括多個(gè)硬件驅(qū)動(dòng)器時(shí)，儲(chǔ)存器1114可以包括用于增加針對(duì)有價(jià)值的數(shù)字介質(zhì)儲(chǔ)存性能的增強(qiáng)保護(hù)的技術(shù)。
圖形子系統(tǒng)1115可以執(zhí)行對(duì)諸如靜態(tài)或視頻之類的圖像的處理以用于顯示以及執(zhí)行上述的圖像處理。圖形子系統(tǒng)1115例如可以是圖形處理單元（gpu）或視覺處理單元（vpu）。模擬或數(shù)字接口可以用于通信地耦合圖形子系統(tǒng)1115和顯示器1120。例如，該接口可以是高清晰度多介質(zhì)接口、顯示器端口、無線hdmi和/或兼容無線hd的技術(shù)的任一個(gè)。圖形子系統(tǒng)1115可以被集成到處理器1110或芯片組1105中。在一些實(shí)現(xiàn)中，圖形子系統(tǒng)1115可以是通信地耦合到芯片組1105的獨(dú)立卡。
本文所描述的圖形和/或視頻處理技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)在各種硬件架構(gòu)中。例如，圖形和/或視頻功能可以集成在芯片組內(nèi)?？商娲?，可以使用離散的圖形和/或視頻處理器。還作為另一實(shí)現(xiàn)，圖形和/或視頻功能可以由通用處理器來提供，其中通用處理器包括多核處理器。在另外的實(shí)現(xiàn)中，功能可以在消費(fèi)者電子設(shè)備中實(shí)現(xiàn)。
無線電1118可以包括能夠使用各種適當(dāng)?shù)臒o線通信技術(shù)來傳送和接收信號(hào)的一個(gè)或多個(gè)無線電。這樣的技術(shù)可以涉及跨越一個(gè)或多個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)的通信。示例無線網(wǎng)絡(luò)包括（但不限于）無線局域網(wǎng)（wlan）、無線個(gè)域網(wǎng)（wpan）、無線城域網(wǎng)（wman）、蜂窩網(wǎng)絡(luò)和衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)。在跨越這樣的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信時(shí)，無線電1118可以根據(jù)任意版本的一個(gè)或多個(gè)可適用的標(biāo)準(zhǔn)來進(jìn)行操作。
在各種實(shí)現(xiàn)中，顯示器1120可以包括任何電視機(jī)類型監(jiān)控器或顯示器。顯示器1120可以包括例如計(jì)算機(jī)顯示屏幕、觸摸屏顯示器、視頻監(jiān)控器、類似電視機(jī)的設(shè)備和/或電視機(jī)。顯示器1120可以是數(shù)字的和/或模擬的。在各種實(shí)現(xiàn)中，顯示器1120可以是全息顯示器。此外，顯示器1120可以是可以接收視覺投影的透明表面。這樣的投影可以傳達(dá)各種形式的信息、圖像和/或?qū)ο?。例如，這樣的投影可以是針對(duì)移動(dòng)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（mar）應(yīng)用的視覺覆蓋。在一個(gè)或多個(gè)軟件應(yīng)用1116的控制之下，平臺(tái)1102可以在顯示器1120上顯示用戶接口1122。
在各種實(shí)現(xiàn)中，（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以由任何國(guó)家的、國(guó)際的和/或獨(dú)立的服務(wù)所主控，并且因此例如經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)可訪問平臺(tái)1102。（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以耦合到平臺(tái)1102和/或耦合到顯示器1120。平臺(tái)1102和/或（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以耦合到網(wǎng)絡(luò)1160以傳遞（例如，發(fā)送和/或接收）去往和來自網(wǎng)絡(luò)1160的介質(zhì)信息。（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140還可以耦合到平臺(tái)1102和/或顯示器1120。
在各種實(shí)現(xiàn)中，（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以包括有線電視盒、個(gè)人計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、電話、具有互聯(lián)網(wǎng)能力的能夠遞送數(shù)字信息和/或內(nèi)容的設(shè)備或裝置，以及能夠直接地或經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1160在內(nèi)容供應(yīng)商和平臺(tái)1102和/或顯示器1120之間單向地或雙向地傳遞內(nèi)容的任何其它類似的設(shè)備。將意識(shí)到的是，可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1160單向地和/或雙向地將內(nèi)容傳遞給系統(tǒng)1100中的組件中的任何一個(gè)組件和內(nèi)容供應(yīng)商，或者可以從系統(tǒng)1100中的組件中的任何一個(gè)組件和內(nèi)容供應(yīng)商單向地和/或雙向地遞送內(nèi)容。內(nèi)容的示例可以包括任意介質(zhì)信息，其包括例如視頻、音樂、醫(yī)療和游戲信息等等。
（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以接收諸如有線電視節(jié)目之類的內(nèi)容，包括介質(zhì)信息、數(shù)字信息和/或其它內(nèi)容。內(nèi)容供應(yīng)商的示例可以包括任意有線或衛(wèi)星電視或無線電或互聯(lián)網(wǎng)內(nèi)容供應(yīng)商。無論如何，所提供的示例不意欲限制根據(jù)本公開內(nèi)容的實(shí)現(xiàn)。
在各種實(shí)現(xiàn)中，平臺(tái)1102可以從具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航特征的導(dǎo)航控制器1150接收控制信號(hào)?？刂破?150的導(dǎo)航特征可以用于例如與用戶接口1122進(jìn)行交互。在實(shí)現(xiàn)中，導(dǎo)航控制器1150可以是定點(diǎn)設(shè)備，其可以是允許用戶輸入空間（例如，連續(xù)的和多維的）數(shù)據(jù)到計(jì)算機(jī)中的計(jì)算機(jī)硬件組件（具體地，人機(jī)接口設(shè)備）。諸如圖形用戶接口（gui）和電視機(jī)和監(jiān)控器之類的很多系統(tǒng)允許用戶使用物理手勢(shì)來控制和提供數(shù)據(jù)給計(jì)算機(jī)或電視機(jī)。
控制器1150的導(dǎo)航特征的移動(dòng)可以通過顯示在顯示器上的指針、光標(biāo)、聚焦環(huán)或其它視覺指示符的移動(dòng)而被復(fù)制到顯示器（例如，顯示器1120）上。例如，在軟件應(yīng)用1116的控制之下，位于導(dǎo)航控制器1150上的導(dǎo)航特征例如可以映射到顯示在用戶接口1122上的虛擬導(dǎo)航特征。在實(shí)現(xiàn)中，控制器1150可以不是獨(dú)立組件，而是可以集成到平臺(tái)1102和/或顯示器1120中。然而，本公開內(nèi)容不限于本文所示出或描述的元件，或者本公開內(nèi)容不限于本文所示出或描述的上下文中。
在各種實(shí)現(xiàn)中，驅(qū)動(dòng)器（未示出）可以包括使用戶能夠即刻開啟和關(guān)閉平臺(tái)1102的技術(shù)，例如，所述平臺(tái)1102比如是當(dāng)啟動(dòng)時(shí)在初始引導(dǎo)之后具有觸摸按鈕的電視機(jī)。程序邏輯可以允許平臺(tái)1102使內(nèi)容流傳輸?shù)浇橘|(zhì)適配器或（一個(gè)或多個(gè)）其它內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130或（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140——即使當(dāng)平臺(tái)被“關(guān)閉”的時(shí)候。另外，例如，芯片組1105可以包括針對(duì)8.1環(huán)繞聲音頻和/或高清（7.1）環(huán)繞聲音頻的硬件和/或軟件支持。驅(qū)動(dòng)器可以包括針對(duì)集成的圖形平臺(tái)的圖形驅(qū)動(dòng)器。在實(shí)現(xiàn)中，圖形驅(qū)動(dòng)器可以包括外設(shè)組件互聯(lián)（pci）快速圖形卡。
在各種實(shí)現(xiàn)中，在系統(tǒng)1100中所示出的組件中的任意一個(gè)或多個(gè)組件可以是集成的。例如，平臺(tái)1102和（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以是集成的，或者平臺(tái)1102和（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140可以是集成的，或者例如平臺(tái)1102、（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130和（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140可以是集成的。在各種實(shí)現(xiàn)中，平臺(tái)1102和顯示器1120可以是集成的單元。例如，顯示器1120和（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容服務(wù)設(shè)備1130可以是集成的，或者顯示器1120和（一個(gè)或多個(gè)）內(nèi)容遞送設(shè)備1140可以是集成的。這些示例并不是旨在限制本公開內(nèi)容。
在各種實(shí)現(xiàn)中，系統(tǒng)1100可以被實(shí)現(xiàn)為無線系統(tǒng)、有線系統(tǒng)或二者的組合。當(dāng)系統(tǒng)1100被實(shí)現(xiàn)為無線系統(tǒng)時(shí)，其可以包括適合用于在無線共享介質(zhì)上進(jìn)行通信的組件和接口，諸如一個(gè)或多個(gè)天線、發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、收發(fā)機(jī)、放大器、濾波器、控制邏輯等等。無線共享介質(zhì)的示例可以包括無線光譜的部分，諸如rf光譜等。當(dāng)系統(tǒng)1100被實(shí)現(xiàn)為有線系統(tǒng)時(shí)，其可以包括適合用于在有線通信介質(zhì)上進(jìn)行通信的組件和接口，諸如輸入/輸出（i/o）適配器、將i/o適配器與相應(yīng)的有線通信介質(zhì)連接的物理連接器、網(wǎng)絡(luò)接口卡（nic）、磁盤控制器、視頻控制器、音頻控制器等等。有線通信介質(zhì)的示例可以包括線、電纜、金屬引線、印制電路板（pcb）、底板、開關(guān)結(jié)構(gòu)、半導(dǎo)體材料、雙絞線、同軸電纜、光纖等等。
平臺(tái)1102可以建立一個(gè)或多個(gè)邏輯或物理信道來傳遞信息。信息可以包括介質(zhì)信息和控制信息。介質(zhì)信息可以指表示旨在針對(duì)用戶的內(nèi)容的任意數(shù)據(jù)。內(nèi)容的示例可以包括例如來自語音對(duì)話的數(shù)據(jù)、視頻會(huì)議、流視頻、電子郵件（“email”）信息、語音郵件信息、字母數(shù)字符號(hào)、圖形、圖像、視頻、文本等等。來自語音對(duì)話的數(shù)據(jù)可以是例如語音信息、靜默時(shí)段、背景噪聲、舒適噪聲、音調(diào)等等。控制信息可以指表示旨在針對(duì)自動(dòng)系統(tǒng)的命令、指令或控制字的任意數(shù)據(jù)。例如，控制信息可以用于通過系統(tǒng)路由介質(zhì)信息，或者指示節(jié)點(diǎn)以預(yù)定的方式來處理介質(zhì)信息。然而，實(shí)現(xiàn)不限于圖11中所示出或描述的元件，或者實(shí)現(xiàn)不限于圖11中所示出或描述的上下文中。
參考圖11，小的形狀因數(shù)設(shè)備1100是系統(tǒng)900和/或1000可以體現(xiàn)在其中的變化的物理類型或形狀因數(shù)的一個(gè)示例。通過該方法，設(shè)備1100可以被實(shí)現(xiàn)為具有無線能力和多個(gè)相機(jī)的移動(dòng)計(jì)算設(shè)備。移動(dòng)計(jì)算設(shè)備例如可以指具有處理系統(tǒng)和諸如一個(gè)或多個(gè)電池之類的移動(dòng)電源或移動(dòng)供電的任意設(shè)備。
如上所述，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的示例可以包括數(shù)字靜態(tài)相機(jī)、數(shù)字視頻相機(jī)、諸如成像手機(jī)之類的具有相機(jī)或視頻功能的移動(dòng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)（pc）、膝上型計(jì)算機(jī)、超-膝上型計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、觸摸板、便攜計(jì)算機(jī)、手持計(jì)算機(jī)、掌上型計(jì)算機(jī)、個(gè)人數(shù)字助理（pda）、蜂窩電話、組合蜂窩電話/pda、電視機(jī)、智能設(shè)備（例如，智能手機(jī)、智能平板計(jì)算機(jī)或智能電視機(jī)）、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)設(shè)備（mid）、消息傳送設(shè)備、數(shù)據(jù)通信設(shè)備等等。
移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的示例還可以包括被布置為由人穿戴的計(jì)算機(jī)，諸如腕式計(jì)算機(jī)、手指計(jì)算機(jī)、戒指計(jì)算機(jī)、眼鏡計(jì)算機(jī)、皮帶扣計(jì)算機(jī)、臂帶計(jì)算機(jī)、鞋計(jì)算機(jī)、衣服計(jì)算機(jī)以及其它可穿戴計(jì)算機(jī)。在各種實(shí)現(xiàn)中，例如，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備可以被實(shí)現(xiàn)為能夠執(zhí)行計(jì)算機(jī)應(yīng)用以及語音通信和/或數(shù)據(jù)通信的智能手機(jī)。盡管某些實(shí)現(xiàn)可以利用通過示例的方式實(shí)現(xiàn)為智能手機(jī)的移動(dòng)計(jì)算設(shè)備來描述，但是應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，也可以使用其它無線移動(dòng)計(jì)算設(shè)備來實(shí)現(xiàn)其它實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)并不受限于該上下文中。
如圖12中所示，設(shè)備1200可以包括外殼1202、包括屏幕1210的顯示器1204、輸入/輸出（i/o）設(shè)備1206和天線1208（無論是如所示的外部的、諸如可穿戴設(shè)備之類的隱藏的和/或內(nèi)部的）。設(shè)備1200還可以包括導(dǎo)航特征1212。顯示器1204可以包括用于顯示適于移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的信息的任何適當(dāng)?shù)娘@示單元。i/o設(shè)備1206可以包括用于將信息輸入到移動(dòng)計(jì)算設(shè)備中的任何適當(dāng)?shù)膇/o設(shè)備。針對(duì)i/o設(shè)備1206的示例可以包括字母數(shù)字鍵盤、數(shù)字小鍵盤、觸摸板、輸入鍵、按鈕、開關(guān)、搖桿開關(guān)、麥克風(fēng)、揚(yáng)聲器、語音識(shí)別設(shè)備和軟件等等。信息還可以通過麥克風(fēng)（未示出）的方式輸入到設(shè)備1200中。可以通過語音識(shí)別設(shè)備（未示出）來將這樣的信息數(shù)字化。實(shí)現(xiàn)并不受限于該上下文中。
本文所描述的各種形式的設(shè)備和過程可以使用硬件元件、軟件元件或二者的組合來實(shí)現(xiàn)。硬件元件的示例可以包括：處理器、微處理器、電路、電路元件（例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等等）、集成電路、專用集成電路（asic）、可編程邏輯器件（pld）、數(shù)字信號(hào)處理器（dsp）、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（fpga）、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體設(shè)備、芯片、微芯片、芯片組等等。軟件的示例可以包括：軟件組件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、過程、軟件接口、應(yīng)用程序接口（api）、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼段、計(jì)算機(jī)代碼段、字、值、符號(hào)或其任意組合。關(guān)于是使用硬件元件和/或軟件元件來對(duì)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)的確定可以根據(jù)任意數(shù)量的因素而改變，所述因素諸如是期望的計(jì)算速率、功率電平、熱容限、處理循環(huán)預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其它設(shè)計(jì)或性能約束。
至少一個(gè)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)或多個(gè)方面可以由存儲(chǔ)在機(jī)器可讀介質(zhì)上的有代表性的指令來實(shí)現(xiàn)，該指令表示處理器內(nèi)的各種邏輯，當(dāng)其被機(jī)器讀取時(shí)使得機(jī)器制造出用于執(zhí)行本文所描述的技術(shù)的邏輯。被稱為“ip內(nèi)核”的這樣的表示可以存儲(chǔ)在有形的機(jī)器可讀介質(zhì)上，并將其提供給各種消費(fèi)者或制造設(shè)施，以加載到實(shí)際制造邏輯或處理器的制造機(jī)器中。
盡管參照各種實(shí)現(xiàn)描述了本文所闡述的特定特征，但是本說明書不旨在以限制的意義來進(jìn)行解釋。因此，對(duì)本文中所描述的實(shí)現(xiàn)的各種改變以及其它實(shí)現(xiàn)對(duì)本公開所屬于的領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的，并且其被認(rèn)為是位于本公開內(nèi)容的精神和范圍之內(nèi)。
下面的示例關(guān)于進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)。
通過一個(gè)實(shí)現(xiàn)，一種增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，包括：獲得具有包括第一圖像和第二圖像的至少一個(gè)對(duì)角布置的圖像對(duì)的相同場(chǎng)景的多個(gè)圖像的圖像數(shù)據(jù)；確定與第一圖像上的第一點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的所述第二圖像上的多個(gè)對(duì)應(yīng)潛在視差點(diǎn)，并且其中將每個(gè)潛在視差點(diǎn)從與所述第一點(diǎn)在所述第一圖像上的位置相對(duì)應(yīng)的在所述第二圖像上的位置遠(yuǎn)離地移位整數(shù)視差值的范圍之一，其中所述整數(shù)視差值的范圍沿著從所述第一點(diǎn)和所述第二圖像上的位置延伸的對(duì)角極線來安置；和取決于通過使用與所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)附近的多個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值以及通過使用與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值所確定的所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)的匹配成本，確定所述潛在視差點(diǎn)的哪個(gè)視差點(diǎn)對(duì)應(yīng)于所述第一點(diǎn)。
在該方法的另一實(shí)現(xiàn)中，該方法可以包括所述對(duì)角圖像對(duì)對(duì)應(yīng)于捕獲所述圖像的相機(jī)陣列中的相機(jī)的對(duì)角布置；該方法包括：通過使用與特征值的雙線性插值來確定所述匹配成本，其中所述特征值基于所述相鄰點(diǎn)處或所述相鄰點(diǎn)附近的顏色、梯度或灰度值；選擇圍繞非整數(shù)坐標(biāo)的所述潛在視差點(diǎn)的四個(gè)最靠近的整個(gè)像素點(diǎn)作為所述相鄰點(diǎn)；基于與所述第一圖像上的第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值和與所述各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值之間的特征差異來確定所述匹配成本；和基于與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第一圖像上的支持區(qū)域和每一個(gè)都與各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第二圖像上的支持區(qū)域中的點(diǎn)的特征差異，來確定針對(duì)各個(gè)相鄰點(diǎn)的特征差異值。
該方法還可以包括通過包括連續(xù)像素點(diǎn)的特征值并且包括全部都具有符合標(biāo)準(zhǔn)的相同類型特征的特征值的相鄰點(diǎn)來確定所述支持區(qū)域中的至少一個(gè)；其中通過使用在所述第二圖像上的相鄰點(diǎn)的所述支持區(qū)域與在所述第一圖像上的所述第一點(diǎn)的所述支持區(qū)域的重疊中共同的重疊像素位置來確定所述特征差異值；其中通過使用由所述重疊像素位置形成的面積的所述特征值的絕對(duì)差異的和來確定所述特征差異值；其中至少部分地通過將來自潛在視差點(diǎn)的每個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值相加來確定針對(duì)所述潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；其中至少部分地通過取決于所述相鄰點(diǎn)有多靠近與所述潛在視差點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的非整數(shù)視差點(diǎn)，來對(duì)來自所述潛在視差點(diǎn)的各個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值進(jìn)行加權(quán)，從而確定針對(duì)潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；和所述方法包括將所述潛在視差點(diǎn)選擇為具有所述最低匹配成本的所述最終潛在視差點(diǎn)。
通過又另一實(shí)現(xiàn)，一種增加針對(duì)具有對(duì)角布局的相機(jī)圖像的整數(shù)視差精度的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)，包括：顯示器；通信地耦合到所述顯示器的至少一個(gè)處理器；通信地耦合到至少一個(gè)處理器的至少一個(gè)存儲(chǔ)器；和對(duì)角視差單元，所述對(duì)角視差單元由所述處理器操作并且用于：獲得具有包括第一圖像和第二圖像的至少一個(gè)對(duì)角布置的圖像對(duì)的相同場(chǎng)景的多個(gè)圖像的圖像數(shù)據(jù)；確定與第一圖像上的第一點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的所述第二圖像上的多個(gè)對(duì)應(yīng)潛在視差點(diǎn)，并且其中將每個(gè)潛在視差點(diǎn)從與所述第一點(diǎn)在所述第一圖像上的位置相對(duì)應(yīng)的在所述第二圖像上的位置遠(yuǎn)離地移位整數(shù)視差值的范圍之一，其中所述整數(shù)視差值的范圍沿著從所述第一點(diǎn)和所述第二圖像上的位置延伸的對(duì)角極線來安置；和取決于通過使用與所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)附近的多個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值以及通過使用與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值所確定的所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)的匹配成本，確定所述潛在視差點(diǎn)的哪個(gè)視差點(diǎn)對(duì)應(yīng)于所述第一點(diǎn)。
在系統(tǒng)的進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)中，所述系統(tǒng)可以包括：所述對(duì)角圖像對(duì)對(duì)應(yīng)于捕獲所述圖像的相機(jī)陣列中的相機(jī)的對(duì)角布置，所述系統(tǒng)具有對(duì)角視差單元，所述對(duì)角視差單元由所述處理器操作并且用于：通過使用與所述特征值的雙線性插值來確定所述匹配成本，其中所述特征值基于在所述相鄰點(diǎn)處或所述鄰近點(diǎn)附近的顏色、梯度或灰度值；選擇圍繞非整數(shù)坐標(biāo)的所述潛在視差點(diǎn)的四個(gè)最靠近的整個(gè)像素點(diǎn)作為所述相鄰點(diǎn)；基于與所述第一圖像上的第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值和與所述各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值之間的特征值差異來確定所述匹配成本；基于與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第一圖像上的支持區(qū)域和每一個(gè)都與各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第二圖像上的支持區(qū)域中的點(diǎn)的特征差異，來確定針對(duì)各個(gè)相鄰點(diǎn)的特征差異值。
所述系統(tǒng)還可以包括通過包括連續(xù)像素點(diǎn)的特征值并且包括全部都具有符合標(biāo)準(zhǔn)的相同類型特征的特征值的相鄰點(diǎn)來確定所述支持區(qū)域中的至少一個(gè)；其中通過使用在所述第二圖像上的相鄰點(diǎn)的所述支持區(qū)域與在所述第一圖像上的所述第一點(diǎn)的所述支持區(qū)域的重疊中共同的重疊像素位置來確定所述特征差異值；其中通過使用由所述重疊像素位置形成的面積的所述特征值的絕對(duì)差異的和來確定所述特征差異值；其中至少部分地通過將來自潛在視差點(diǎn)的每個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值相加來確定針對(duì)所述潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；其中至少部分地通過取決于所述相鄰點(diǎn)有多靠近與所述潛在視差點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的非整數(shù)視差點(diǎn)，來對(duì)來自所述潛在視差點(diǎn)的各個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值進(jìn)行加權(quán)，從而確定針對(duì)潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；和所述系統(tǒng)具有用于將所述潛在視差點(diǎn)選擇為具有所述最低匹配成本的所述最終潛在視差點(diǎn)的所述對(duì)角視差單元。
通過仍進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)，一種其上存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使得計(jì)算設(shè)備：獲得具有包括第一圖像和第二圖像的至少一個(gè)對(duì)角布置的圖像對(duì)的相同場(chǎng)景的多個(gè)圖像的圖像數(shù)據(jù)；確定與第一圖像上的第一點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的所述第二圖像上的多個(gè)對(duì)應(yīng)潛在視差點(diǎn)，并且其中將每個(gè)潛在視差點(diǎn)從與所述第一點(diǎn)在所述第一圖像上的位置相對(duì)應(yīng)的在所述第二圖像上的位置遠(yuǎn)離地移位整數(shù)視差值的范圍之一，其中所述整數(shù)視差值的范圍沿著從所述第一點(diǎn)和所述第二圖像上的位置延伸的對(duì)角極線來安置；和取決于通過使用與所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)附近的多個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值以及通過使用與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的特征值所確定的所述各個(gè)潛在視差點(diǎn)的匹配成本，確定所述潛在視差點(diǎn)的哪個(gè)視差點(diǎn)對(duì)應(yīng)于所述第一點(diǎn)。
通過另一實(shí)現(xiàn)，指令還可以使計(jì)算設(shè)備包括：所述對(duì)角圖像對(duì)對(duì)應(yīng)于捕獲所述圖像的相機(jī)陣列中的相機(jī)的對(duì)角布置，所述指令使得計(jì)算設(shè)備通過使用與所述特征值的雙線性插值來確定所述匹配成本，其中所述特征值基于在所述相鄰點(diǎn)處或所述鄰近點(diǎn)附近的顏色、梯度或灰度值；選擇圍繞非整數(shù)坐標(biāo)的所述潛在視差點(diǎn)的四個(gè)最靠近的整個(gè)像素點(diǎn)作為所述相鄰點(diǎn)；基于與所述第一圖像上的第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值和與所述各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述特征值之間的特征差異來確定所述匹配成本；基于與所述第一點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第一圖像上的支持區(qū)域和每一個(gè)都與各個(gè)相鄰點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的并且在所述第二圖像上的支持區(qū)域中的點(diǎn)的特征差異，來確定針對(duì)各個(gè)相鄰點(diǎn)的特征差異值。
所述指令還包括：通過包括連續(xù)像素點(diǎn)的特征值并且包括全部都具有符合標(biāo)準(zhǔn)的相同類型特征的特征值的相鄰點(diǎn)來確定所述支持區(qū)域中的至少一個(gè)；其中通過使用在所述第二圖像上的相鄰點(diǎn)的所述支持區(qū)域與在所述第一圖像上的所述第一點(diǎn)的所述支持區(qū)域的重疊中共同的重疊像素位置來確定所述特征差異值；其中通過使用由所述重疊像素位置形成的面積的所述特征值的絕對(duì)差異的和來確定所述特征差異值；其中至少部分地通過將來自潛在視差點(diǎn)的每個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值相加來確定針對(duì)所述潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；其中至少部分地通過取決于所述相鄰點(diǎn)有多靠近與所述潛在視差點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的非整數(shù)視差點(diǎn)，來對(duì)來自所述潛在視差點(diǎn)的各個(gè)相鄰點(diǎn)的所述特征差異值進(jìn)行加權(quán)，從而確定針對(duì)潛在視差點(diǎn)的所述匹配成本；和所述系統(tǒng)具有用于將所述潛在視差點(diǎn)選擇為具有所述最低匹配成本的所述最終潛在視差點(diǎn)的所述對(duì)角視差單元。
在另外的示例中，至少一個(gè)機(jī)器可讀介質(zhì)可以包括多個(gè)指令，響應(yīng)于在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行，使得計(jì)算設(shè)備執(zhí)行根據(jù)上面示例中的任意一個(gè)示例的方法。
在又另外的示例中，裝置可以包括用于執(zhí)行根據(jù)上面示例中的任意一個(gè)示例的方法的部件。
上面的示例可以包括特定的特征組合。然而，上面的示例在這方面不受限制，并且在各種實(shí)現(xiàn)中，上面的示例可以包括僅采取這樣的特征的子集，采取這樣的特征的不同順序，采取這樣的特征的不同組合，和/或采取除明確列出的那些特征之外的另外的特征。例如，關(guān)于本文的任意示例方法所描述的全部特征可以關(guān)于任意示例裝置、示例系統(tǒng)和/或示例物品來實(shí)現(xiàn)，并且反之亦然。
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