技術(shù)特征：

1.一種基于局部樣本投影輪廓形狀的實物表面采樣點集邊界特征識別方法，其特征在于步驟依次為：一、對實物表面采樣點集中的每個樣點的法向進行估計；二、為中的每個樣點添加標記，通過該標記可以區(qū)分樣點是被標記為邊界樣點狀態(tài)還是非邊界樣點狀態(tài)；三、將中所有樣點的標記設(shè)為邊界樣點狀態(tài)，即假設(shè)中所有樣點均為邊界樣點；四、對于中的每個樣點，若其標記為邊界樣點狀態(tài)，則沿樣點的法向為之構(gòu)建局部樣本的投影輪廓，驗證樣點沿法向的投影點是否落入局部樣本投影的凹點與凸點所構(gòu)成的輪廓集合，若未落入該集合，則將樣點的標記修改為非邊界點狀態(tài)；五、將中被標記為邊界樣點狀態(tài)的樣點所構(gòu)成的子集輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的基于局部樣本投影輪廓形狀的實物表面采樣點集邊界特征識別方法，其特征在于：在步驟四中，對樣點的局部樣本投影點集進行凸點識別，具體步驟為：(1)在中獲取任意一點，查詢的最遠點；(2)查詢的最遠點,計算以所在直線的法向；(3)在中搜索沿距離直線最遠的點，就是識別的一個凸點；(4)以點,,三點作三角形，判斷中的點是否在三角形內(nèi)部，凡是落在三角形內(nèi)的點排除，不再參與凸點的計算，否則將該點加入凸點集合中；(5)遍歷采樣數(shù)據(jù)內(nèi)所有點，即可實現(xiàn)凸點的完整識別過程，輸出凸點集合。

3.如權(quán)利要求1所述的基于局部樣本投影輪廓形狀的實物表面采樣點集邊界特征識別方法，其特征在于：在步驟四中，對進行凹點識別，以識別的凸點作為輔助點，依次判定的每條邊是否穿過點云的凹陷區(qū)域來識別凹點所對應(yīng)的直線段，通過離散化該直線段，計算離散點在內(nèi)的最近點即為相應(yīng)的凹點，輸出凹點集合。

4.如權(quán)利要求3所述的基于局部樣本投影輪廓形狀的實物表面采樣點集邊界特征識別方法，其特征在于：在判定三角形每條邊是否穿過凹陷區(qū)域時，具體步驟為：(1)對三角形的三條邊進行離散化；(2)計算離散點在中的最近點并計算離散點與最近點之間的距離；(3)若該距離大于所設(shè)定的閾值，即認為該離散點所在的邊對應(yīng)的凹陷區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的基于局部樣本投影輪廓形狀的實物表面采樣點集邊界特征識別方法，其特征在于：在步驟(3)所設(shè)定的閾值，其設(shè)定方法為：a)從實物表面采樣點集中隨機獲取個樣點，形成點集；b)設(shè)為空集，對于中的每個樣點，計算它到中距其最近的個樣點的距離均值并將其加入集合中；c)將中所有元素的均值作為閾值。