本申請(qǐng)涉及一種每個(gè)特征描述符的在線(xiàn)個(gè)性化服務(wù)。

背景技術(shù)：

由兩個(gè)像素強(qiáng)度比較的序列產(chǎn)生的特征描述符能夠簡(jiǎn)單快速地呈現(xiàn)圖像特征。這些以一位存儲(chǔ)比較結(jié)果的二進(jìn)制或布爾數(shù)學(xué)體系(Boolean)字符串描述符要求每個(gè)特征對(duì)應(yīng)少量?jī)?nèi)存，以便減少內(nèi)存占用及網(wǎng)絡(luò)傳輸帶寬。在可比較的精確度的情況下，計(jì)算并且匹配這些描述符需要比像尺度不變量特征變換(SIFT)算法及加速魯棒特征(SURF)算法這樣的替換方案更少的運(yùn)行時(shí)間。

由于二進(jìn)制魯棒獨(dú)立基本特征(BRIEF)方法通過(guò)使用矢量指令來(lái)獲得運(yùn)行時(shí)間改善的能力，所以該方法是值得注意的。內(nèi)存使用量及運(yùn)行時(shí)間的減少適于高-FPS(Frames Per Second，每秒幀數(shù))實(shí)時(shí)視覺(jué)應(yīng)用的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種圖形處理系統(tǒng)，該圖形處理系統(tǒng)包含：

處理裝置，該處理裝置具有用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)裝置，其中該處理裝置編程為：

在第一圖像中限定第一描述符；

從第一圖像生成掩碼；

在第二圖像中限定第二描述符；

將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較以限定第一誤差矢量；

通過(guò)應(yīng)用掩碼來(lái)確定第二誤差矢量；以及

使用第二誤差矢量來(lái)確定述第一描述符和第二描述符之間的誤差。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中處理裝置編程為在限定第一描述符之前模糊第一圖像，并且在限定第二描述符之前模糊第二圖像。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一描述符使用多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)被計(jì)算，并且其中第二描述符包括多個(gè)第二測(cè)試點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中掩碼允許多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中掩碼包括用于多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)中的每一個(gè)子集的位值。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中生成掩碼包括：

為視點(diǎn)變化的穩(wěn)健性測(cè)試多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)；以及

抑制多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)中不可靠的測(cè)試點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較包括將異或(XOR)運(yùn)算應(yīng)用于第一描述符及第二描述符。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中確定第二誤差矢量包括將AND運(yùn)算應(yīng)用于掩碼及第一誤差矢量。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中應(yīng)用AND運(yùn)算抑制第一誤差矢量中的誤差。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較包括將種群計(jì)數(shù)(POPCNT)運(yùn)算應(yīng)用于第二誤差矢量。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含配置為捕獲第一圖像和第二圖像的攝像機(jī)，其中第二圖像表示攝像機(jī)相對(duì)于第一圖像的視點(diǎn)變化。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一圖像用于生成多個(gè)描述符和掩碼，并且第二圖像用于生成多個(gè)描述符，并且其中將由第一圖像生成的描述符和掩碼與由多個(gè)隨后的圖像確定的描述符進(jìn)行比較。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，該方法包含：

在第一圖像中限定第一描述符；

從第一描述符生成掩碼；

在第二圖像中限定第二描述符；

將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較以限定第一誤差矢量；

通過(guò)應(yīng)用掩碼來(lái)確定第二誤差矢量；以及

根據(jù)第二誤差矢量來(lái)確定第一描述符和第二描述符之間的誤差。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包含：

在限定第一描述符之前模糊第一圖像；以及

在限定第二描述符之前模糊第二圖像。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一描述符包括多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)，并且其中第二描述符包括多個(gè)第二測(cè)試點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中掩碼允許多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)的子集。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中生成掩碼包括：

為視點(diǎn)變化穩(wěn)健性測(cè)試多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)；以及

從多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)中過(guò)濾不可靠的測(cè)試點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較包括將異或(XOR)運(yùn)算應(yīng)用于第一描述符和第二描述符。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中確定第二誤差矢量包括將AND運(yùn)算應(yīng)用于掩碼及第一誤差以抑制第一誤差矢量中的誤差。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中將第一描述符和第二描述符進(jìn)行比較包括將種群計(jì)數(shù)(POPCNT)運(yùn)算應(yīng)用于第二誤差矢量。

附圖說(shuō)明

圖1是用于比較圖像中視點(diǎn)變化的示例圖像處理系統(tǒng)的框圖；

圖2A示出了由圖1的處理系統(tǒng)處理的示例圖像；

圖2B示出了與模糊之后圖2A的示例圖像相關(guān)的具有多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)的示例第一描述符；

圖2C示出了包括第一測(cè)試點(diǎn)的子集的示例被掩碼的描述符，從模糊之后的圖2B的示例圖像中示出的第一描述符中生成該掩碼。

圖2D示出了與來(lái)自模糊之后的不同視點(diǎn)的圖2A的示例圖像相關(guān)的具有多個(gè)第二測(cè)試點(diǎn)的示例第二描述符；

圖3是可以由圖像處理系統(tǒng)執(zhí)行的示例過(guò)程的流程圖。

具體實(shí)施方式

BRIEF的比較是固定的并且不適于獨(dú)立特征的圖像內(nèi)容。因此，由于在固定的取樣模式下強(qiáng)度值改變可能引起測(cè)試結(jié)果的變化，一些測(cè)試對(duì)于視點(diǎn)變化將是敏感的。這可能導(dǎo)致增加的錯(cuò)誤匹配率，因?yàn)橐恍y(cè)試結(jié)果將不是穩(wěn)健的。

在運(yùn)行時(shí)間為圖像中的每個(gè)特征學(xué)習(xí)獨(dú)特的描述符結(jié)構(gòu)能夠應(yīng)對(duì)視點(diǎn)變化影響。這包括為布爾數(shù)學(xué)體系(Boolean)字符串描述符裁剪圖像處理，使該方法適于實(shí)時(shí)系統(tǒng)?？梢詰?yīng)對(duì)視點(diǎn)變化的示例圖像處理系統(tǒng)包括處理裝置，該處理裝置具有用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令的存儲(chǔ)裝置。該處理裝置編程為在第一圖像中限定第一描述符，從第一圖像中生成掩碼，以及在第二圖像中限定第二描述符。該處理裝置進(jìn)一步編程為比較第一描述符和第二描述符以限定第一誤差矢量，將該掩碼應(yīng)用于第一誤差矢量以確定第二誤差矢量，并且計(jì)算第二誤差矢量中的非零條目以確定第一描述符和第二描述符之間的誤差。

所建議的系統(tǒng)使用參考特征和詢(xún)問(wèn)特征之間的不對(duì)稱(chēng)分工。參考特征可以包含在關(guān)鍵幀或地圖中，而詢(xún)問(wèn)特征可以從實(shí)況影像中提取。另外，可以使用參考特征及詢(xún)問(wèn)特征的不對(duì)稱(chēng)描述符表示。

盡管該不對(duì)稱(chēng)，但與所建議的系統(tǒng)匹配的運(yùn)行時(shí)間可以類(lèi)似地改善準(zhǔn)確率和召回率。模擬視點(diǎn)變化對(duì)參考特征的影響以及限定適當(dāng)?shù)臋?quán)重矢量以抑制不可靠的強(qiáng)度測(cè)試獲得準(zhǔn)確率及召回率的改善。

所建議的系統(tǒng)通過(guò)綜合觀察圖像分塊來(lái)實(shí)施用于計(jì)算描述符權(quán)重矢量的過(guò)程，并且向權(quán)重描述符提供有效的距離函數(shù)。因此，所建議的系統(tǒng)包括允許每個(gè)特征定制化以穩(wěn)健地描述特征的BRIEF的擴(kuò)展。在此被稱(chēng)為裁剪的BRIEF的該系統(tǒng)在檢測(cè)到新的特征時(shí)聚焦于描述符及匹配方面，并且在線(xiàn)運(yùn)行。

BRIEF描述符通過(guò)圍繞圖像特征的數(shù)對(duì)像素之間的強(qiáng)度測(cè)試來(lái)概述局部外觀。該測(cè)試的布爾數(shù)學(xué)體系輸出以每一位有效地存儲(chǔ)在內(nèi)存中。通過(guò)該方式的存儲(chǔ)，異或(XOR)及種群計(jì)數(shù)(POPCNT)指令可以被用于有效地計(jì)算兩個(gè)描述符之間的位誤差數(shù)量，也已知為漢明間距。該簡(jiǎn)潔描述符可以相對(duì)快速地被匹配，尤其當(dāng)與像SURF這樣的系統(tǒng)相比時(shí)。

在計(jì)算BRIEF描述符之前，必需使用例如高斯分布或其他參數(shù)化隨機(jī)分布來(lái)限定一組測(cè)試點(diǎn)。測(cè)試點(diǎn)一旦被限定，相同的測(cè)試點(diǎn)可以被重復(fù)使用。可以根據(jù)特征的尺度通過(guò)調(diào)整測(cè)試點(diǎn)的位置大小來(lái)獲得尺度不變量。

為了根據(jù)BRIEF為給定的特征確定描述符，對(duì)于每一對(duì)尺度測(cè)試點(diǎn)，查找相對(duì)于特征位置的兩個(gè)圖像強(qiáng)度。如果第二強(qiáng)度較大，則在描述符中設(shè)置適合的位。當(dāng)計(jì)算兩個(gè)描述符之間的誤差時(shí)，通過(guò)區(qū)分描述符與XOR指令并且計(jì)算與POPCNT的誤差來(lái)確定漢明間距從而生成誤差矢量。

特征匹配可以通過(guò)計(jì)算描述符空間內(nèi)最近鄰的特征矢量來(lái)獲得，但是可以被由于像傳感器噪音、照明變化及視點(diǎn)變化這樣的大量的影響導(dǎo)致的圖像特征外觀變化混淆。對(duì)于由兩點(diǎn)強(qiáng)度比較組成的描述符，這些視點(diǎn)變化可以改變穿過(guò)圖像分塊的測(cè)試點(diǎn)并且可以導(dǎo)致特定強(qiáng)度比較的不同的結(jié)果。這可能增加真實(shí)對(duì)應(yīng)的匹配誤差，其可能增加誤差匹配率。

通過(guò)變換測(cè)試位置及在原始圖像上提取描述符來(lái)模擬描述符上視點(diǎn)變化的影響。這對(duì)應(yīng)于在描述符提取之前向圖像應(yīng)用逆向變換，但是這更加簡(jiǎn)單，因?yàn)橐徽M被變換的測(cè)試位置將被緩存。在模擬的視點(diǎn)變化下計(jì)算得到的描述符然后可以與原始描述符進(jìn)行比較。

通過(guò)在線(xiàn)學(xué)習(xí)，可以提高基于描述符的特征匹配的精確度。這可以主要通過(guò)考慮單個(gè)特征描述符的一致性的外觀變化的影響來(lái)實(shí)現(xiàn)。這可以包括模擬這些外觀變化的結(jié)果來(lái)生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以相應(yīng)地用于生成被稱(chēng)為描述符掩碼的布爾數(shù)學(xué)體系權(quán)重向量。在為一對(duì)特定的特征計(jì)算匹配誤差時(shí)，該掩碼可以在匹配過(guò)程的內(nèi)循環(huán)中被重復(fù)使用。

強(qiáng)度測(cè)試并非同樣可靠。甚至對(duì)于優(yōu)化的測(cè)試點(diǎn)位置，一些圖像分塊針對(duì)一組給定的測(cè)試點(diǎn)存在，在小的擾動(dòng)下該測(cè)試點(diǎn)將產(chǎn)生不同的結(jié)果。如果針對(duì)單個(gè)圖像分塊情況學(xué)習(xí)測(cè)試，則該影響將被最小化。

每個(gè)參考特征的多組獨(dú)特的測(cè)試點(diǎn)可以用于為每個(gè)詢(xún)問(wèn)特征提取多個(gè)描述符。然而，這將增加計(jì)算時(shí)間。一種替換方案包括為每個(gè)圖像特征提取單個(gè)描述符并且為每個(gè)測(cè)試學(xué)習(xí)權(quán)重。假設(shè)測(cè)試是獨(dú)立的并且根據(jù)伯努利分布產(chǎn)生誤差，可以通過(guò)取樣視點(diǎn)變化參數(shù)及適當(dāng)?shù)嘏で鷪D像分塊或測(cè)試點(diǎn)而為每個(gè)測(cè)試i估算概率p_i。可以根據(jù)測(cè)試誤差及伯努利概率來(lái)計(jì)算真實(shí)匹配的概率。然而，這可能使BRIEF的重要特性無(wú)效，因?yàn)槠鋵⒃黾佑?jì)算兩個(gè)描述符之間的誤差所需的操作的次數(shù)。一替換方案可以包括學(xué)習(xí)布爾數(shù)學(xué)體系權(quán)重矢量及將其與誤差矢量進(jìn)行AND(與運(yùn)算)以抑制噪音測(cè)試。通過(guò)這種方式，可以選擇對(duì)特定圖像分塊可靠的測(cè)試子集。在匹配期間該布爾數(shù)學(xué)體系權(quán)重矢量可以被有效應(yīng)用。該布爾數(shù)學(xué)體系權(quán)重可以像在BRIEF描述符中一樣被存儲(chǔ)為位組合(bit-packed)。

可以為兩組而非一組特征學(xué)習(xí)掩碼。然而，對(duì)于許多系統(tǒng)，這可能是不必要的。對(duì)于像視覺(jué)測(cè)程法和視覺(jué)SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即時(shí)定位和地圖創(chuàng)建)，可以只周期地增加參考特征。利用該不對(duì)稱(chēng)的優(yōu)勢(shì)，在參考特征上執(zhí)行另外的處理可能不會(huì)影響詢(xún)問(wèn)特征的描述符提取時(shí)間。另外，可以?xún)H僅為參特征增加內(nèi)存使用量，參考特征需要兩倍的內(nèi)存，然而詢(xún)問(wèn)特征的內(nèi)存可以保持不變。

可以通過(guò)從尺度均勻分布及3軸旋轉(zhuǎn)中取樣視點(diǎn)變化來(lái)收集訓(xùn)練數(shù)據(jù)，可以根據(jù)該訓(xùn)練數(shù)據(jù)計(jì)算描述符掩碼。全部變換在等式1中示出，其中R表示從零均值分布中取樣的平面內(nèi)及平面外旋轉(zhuǎn)項(xiàng)生成的3D旋轉(zhuǎn)矩陣。原始測(cè)試點(diǎn)坐標(biāo)x和y在范圍[-0.5，0.5]內(nèi)旋轉(zhuǎn)。結(jié)果可以由具有焦距s的攝像機(jī)投影猶如單位距離，其中s從具有均值1的分布中取樣。

盡管只有少量的視點(diǎn)變化參數(shù)被取樣，但像附加噪音的其他項(xiàng)可以容易地整合到等式(1)中?？梢允褂闷渌朁c(diǎn)變化參數(shù)。

變換的測(cè)試點(diǎn)坐標(biāo)x_p可以被計(jì)算一次并被存儲(chǔ)。學(xué)習(xí)描述符掩碼可以包括：1)計(jì)算所有變換的描述符；2)比較原始描述符與每個(gè)變換的描述符并且為每個(gè)測(cè)試i計(jì)算誤差數(shù)量；3)為每個(gè)測(cè)試估算取樣概率p_i(誤差)；以及4)如果p_i(誤差)大于閾值，則通過(guò)將其權(quán)重設(shè)置為0來(lái)拒絕測(cè)試i。

在學(xué)習(xí)描述符掩碼之前模糊圖形可能在測(cè)試的可重復(fù)性上產(chǎn)生顯著差異?？梢允褂美缦涫竭^(guò)濾器來(lái)模糊該圖像。模糊圖像不會(huì)抑制對(duì)視點(diǎn)變化的所有敏感度，并且模糊和描述符掩碼學(xué)習(xí)的好處不是唯一的。

示出的元件可以采取不同的形式并且包括多個(gè)和/或可替換的部件及設(shè)備。說(shuō)明的示例性部件并不旨在限制性的。事實(shí)上，可以使用額外的或可替換的部件和/或?qū)嵤┓绞健?/p>

圖1是用于比較圖像中的視點(diǎn)變化的示例圖像處理系統(tǒng)100的框圖。如所示的，圖像處理系統(tǒng)100包括處理裝置105及存儲(chǔ)裝置110。存儲(chǔ)裝置110可以包括具有用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的易失性或非易失性介質(zhì)的電子裝置。處理裝置105可以包括配置并編程為訪(fǎng)問(wèn)并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置110中的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的任意電子裝置。該指令可以包括與處理由攝像機(jī)115捕獲的圖像相關(guān)的指令，該攝像機(jī)可以并入或可以不并入該圖像處理系統(tǒng)100中。攝像機(jī)115可以包括配置為從例如相對(duì)于參考圖像不同的視點(diǎn)中捕獲各種(例如連續(xù)的)圖像的任意圖像捕獲裝置。不同的視點(diǎn)可以包括參考圖像中的但是相距不同距離或角度的物體的視圖。因此，該物體可以相對(duì)于參考圖像中描述的相同物體被縮放或旋轉(zhuǎn)。如上所討論的，可以根據(jù)間距、原始值(raw)等相對(duì)于參考圖像限定不同的視點(diǎn)。

根據(jù)對(duì)裁剪的BRIEF圖像處理系統(tǒng)100的描述，處理裝置105可以編程為接收由攝像機(jī)115捕獲的第一圖像。下面參照?qǐng)D2A示出并描述示例“第一圖像”或“參考圖像”。如上所述，處理裝置105編程為模糊第一圖像。模糊第一圖像可以包括，例如將箱式過(guò)濾器技術(shù)應(yīng)用于第一圖像。處理裝置105可以編程為根據(jù)被模糊的第一圖像或第一圖像的原始版本限定第一描述符。如下面參照?qǐng)D2B示出并描述的第一描述符可以包括多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)。

如之前所描述的，對(duì)于第一描述符，處理裝置105可以編程為生成掩碼。該掩碼可以允許多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)的子集。該子集可以包括，例如可能穩(wěn)健的那些測(cè)試點(diǎn)。因此，處理裝置105可以編程為針對(duì)穩(wěn)健性測(cè)試多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)并且生成掩碼以抑制非穩(wěn)健測(cè)試點(diǎn)。掩碼可以包括用于每個(gè)測(cè)試點(diǎn)的位值。通過(guò)掩碼該測(cè)試點(diǎn)的位值可以允許包括例如1的位值。

處理裝置105可以進(jìn)一步編程為接收第二圖像。如上所述，該第二圖像可以表示攝像機(jī)115相對(duì)于在第一圖像中呈現(xiàn)的物體的視點(diǎn)變化。與第一圖像類(lèi)似，處理裝置105可以編程為模糊第二圖像并且基于第二圖像的模糊的版本限定第二描述符。模糊第二圖像可以包括，例如將箱式過(guò)濾器技術(shù)應(yīng)用于第二圖像。處理裝置105可以編程為根據(jù)第二圖像的模糊的或原始的版本來(lái)限定第二描述符。第二描述符可以包括多個(gè)第二測(cè)試點(diǎn)。

處理裝置105然后可以限定第一誤差矢量。限定第一誤差矢量可以包括比較第一描述符和第二描述符。例如，處理裝置105可以編程為將異或(XOR)運(yùn)算應(yīng)用于第一描述符及第二描述符。為了確定第二誤差矢量例如抑制第一誤差矢量中的誤差，處理裝置105可以編程為將AND運(yùn)算應(yīng)用于掩碼和第一誤差矢量。處理裝置105可以進(jìn)一步編程為識(shí)別第一描述符和第二描述符之間的誤差。計(jì)算該誤差的一種方式可以包括例如將種群計(jì)數(shù)(POPCNT)運(yùn)算應(yīng)用于第二誤差矢量。

圖2A-2D示出了可以由處理裝置105確定的第一和第二描述符之間的示例關(guān)系。圖2A說(shuō)明了可以由參照?qǐng)D1描述的圖像處理系統(tǒng)100處理的示例圖像200(例如圖中僅作為示例示出的DO NOT ENTER，請(qǐng)勿進(jìn)入)。現(xiàn)在參照?qǐng)D2B，圖像200可以被模糊并且可以使用之前描述的技術(shù)確定由線(xiàn)205表示的第一描述符。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，只有很少表示第一描述符的線(xiàn)205被標(biāo)示在圖2B中。圖2C說(shuō)明了可以由參照?qǐng)D2B示出的第一描述符205生成的被掩碼的描述符210。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，只有很少表示被掩碼的描述符的線(xiàn)210被標(biāo)示在圖2C中。圖2D說(shuō)明了與圖2A的示例圖像相關(guān)的猶如由不同的視點(diǎn)計(jì)算的由線(xiàn)215示出的示例第二描述符。如之前解釋的，處理裝置105可以根據(jù)由圖2B-2D所述的第一描述符、第二描述符及掩碼來(lái)確定第一和第二誤差矢量。

圖3是可以由圖像處理系統(tǒng)100執(zhí)行的示例過(guò)程300的流程圖。例如，過(guò)程300可以由處理裝置105執(zhí)行以便例如評(píng)估由攝像機(jī)115捕獲的圖像。該圖像可以表示共同的物體但卻來(lái)自不同視點(diǎn)。

在框305，圖像處理系統(tǒng)100可以接收第一圖像。第一圖像可以包括，例如由攝像機(jī)115捕獲的物體的圖像。第一圖像還可以被稱(chēng)為“參考圖像”。第一圖像可以例如由處理裝置105接收。

在框310，圖像處理系統(tǒng)100可以模糊第一圖像。例如，處理裝置105可以通過(guò)將箱式過(guò)濾器技術(shù)應(yīng)用于第一圖像來(lái)模糊該第一圖像。

在框315，圖像處理系統(tǒng)100可以限定與第一圖像相關(guān)的第一描述符。在一個(gè)可能的途徑中，處理裝置105可以根據(jù)第一圖像的模糊的或原始的版本來(lái)限定第一描述符。第一描述符可以包括多個(gè)第一測(cè)試點(diǎn)。

在框320，圖像處理系統(tǒng)100可以生成掩碼。在一個(gè)可行的實(shí)施方式中，處理裝置105可以生成掩碼以例如允許第一描述符中的測(cè)試點(diǎn)的子集。處理裝置105可以生成掩碼以包括很可能最穩(wěn)健的那些測(cè)試點(diǎn)。例如，處理裝置105可以為視點(diǎn)變化的穩(wěn)健性測(cè)試第一測(cè)試點(diǎn)并且過(guò)濾不可靠的測(cè)試點(diǎn)(即，具有大于預(yù)定閾值的誤差率的測(cè)試點(diǎn))。任何剩余的測(cè)試點(diǎn)(即，最可靠的測(cè)試點(diǎn))可以是用于生成掩碼的測(cè)試點(diǎn)。掩碼可以包括每個(gè)測(cè)試點(diǎn)的位值。通過(guò)掩碼允許的測(cè)試點(diǎn)的位值可以包括例如1的位值。

在框325，圖像處理系統(tǒng)100可以接收第二圖像。例如，處理裝置105可以接收來(lái)自攝像機(jī)115的第二圖像。該第二圖像可以表示攝像機(jī)115相對(duì)于表示在第一圖像中的內(nèi)容的視點(diǎn)變化。

在框330，圖像處理系統(tǒng)100可以模糊第二圖像。在一個(gè)可行的途徑中，處理裝置105可以通過(guò)將箱式過(guò)濾器技術(shù)應(yīng)用到第二圖像來(lái)模糊第二圖像。

在框335，圖像處理系統(tǒng)100可以基于第二圖像的模糊的或原始的版本來(lái)限定第二描述符?？梢杂商幚硌b置105根據(jù)多個(gè)第二測(cè)試點(diǎn)限定第二描述符。

在框340，圖像處理系統(tǒng)100可以根據(jù)第一和第二描述符來(lái)確定第一誤差矢量。限定第一誤差矢量可以包括處理裝置105比較第一描述符和第二描述符。例如，處理裝置105可以將異或(XOR)運(yùn)算應(yīng)用于第一描述符和第二描述符。

在框345，圖像處理系統(tǒng)100可以確定例如抑制第一誤差矢量中的誤差的第二誤差矢量(即掩碼誤差矢量)。為了確定第二誤差矢量，處理裝置105可以將AND運(yùn)算應(yīng)用于掩碼及第一誤差矢量。

在框350，圖像處理系統(tǒng)100可以從第二誤差矢量識(shí)別誤差值以便例如識(shí)別第一和第二描述符之間的誤差。例如，處理裝置105可以將種群計(jì)數(shù)(POPCNT)運(yùn)算應(yīng)用于第二誤差矢量。

總之，所述的處理系統(tǒng)和/或裝置可以使用任意數(shù)量的計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)，這些計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)包括但是不絕不限于以下版本和/或變型：Ford操作系統(tǒng)、Microsoft操作系統(tǒng)、Unix操作系統(tǒng)(例如由加利福尼亞，紅木海岸的甲骨文公司發(fā)布的操作系統(tǒng))、由紐約阿蒙克國(guó)際商業(yè)機(jī)器公司發(fā)布的AIXUNIX操作系統(tǒng)、Linux操作系統(tǒng)、由加利福尼亞庫(kù)比蒂諾的蘋(píng)果公司發(fā)布的MacOSX及iOS操作系統(tǒng)、由加拿大滑鐵盧的黑莓公司發(fā)布的黑莓OS及由谷歌公司和開(kāi)放收集聯(lián)盟開(kāi)發(fā)的安卓操作系統(tǒng)。處理裝置的示例包括但是不限于車(chē)載計(jì)算機(jī)、計(jì)算機(jī)工作站、服務(wù)器、臺(tái)式機(jī)、筆記本、膝上型便攜式或手持式計(jì)算機(jī)或一些其他處理系統(tǒng)和/或裝置。

處理裝置總體上包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中該指令可以由一個(gè)或多個(gè)上面列出的那些處理裝置執(zhí)行。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以從使用多種編程語(yǔ)言和/或技術(shù)建立的計(jì)算機(jī)程序中編譯或翻譯，這些編程語(yǔ)言和/或技術(shù)包括但是不限于單獨(dú)的或組合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl等?？傊?，處理器(例如微處理器)例如從存儲(chǔ)器、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令并且執(zhí)行這些指令，由此實(shí)施包括一個(gè)或多個(gè)在此描述的過(guò)程的一個(gè)或多個(gè)過(guò)程?？梢允褂酶鞣N計(jì)算機(jī)可讀指令存儲(chǔ)并傳輸這樣的指令及其他數(shù)據(jù)。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(也被稱(chēng)為處理器可讀介質(zhì))包括任何參與提供可以由計(jì)算機(jī)(例如，由計(jì)算機(jī)的處理器)讀取的數(shù)據(jù)(例如指令)的永久介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取多種形式，包括但是不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括，例如光盤(pán)或磁盤(pán)以及其它永久存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)包括，例如通常形成主存儲(chǔ)器的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)。這些指令可以由一個(gè)或多個(gè)傳輸介質(zhì)傳輸，這些傳輸介質(zhì)包括，包括包含連接至計(jì)算機(jī)的處理器的系統(tǒng)總線(xiàn)的電線(xiàn)的同軸電纜、銅線(xiàn)及光纖。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常見(jiàn)形式包括，例如軟盤(pán)(floppy disk)、可折疊磁盤(pán)(flexible disk)、硬盤(pán)、磁帶、任何其它磁性介質(zhì)，CD-ROM(光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器)、DVD(數(shù)字化視頻光盤(pán))、任何其它光學(xué)介質(zhì)，穿孔卡片、紙帶、任何其它具有孔排列模式的物理介質(zhì)，RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、PROM(可編程只讀存儲(chǔ)器)、EPROM(電可編程只讀存儲(chǔ)器)、FLASH-EEPROM(閃速電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、任何其它存儲(chǔ)芯片或內(nèi)存盒，或任何其它計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)。

數(shù)據(jù)庫(kù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)庫(kù)或在此描述的其他數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器可以包括用于存儲(chǔ)、訪(fǎng)問(wèn)并檢索各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)的各種類(lèi)型的機(jī)構(gòu)，這些類(lèi)型的數(shù)據(jù)包括分層式數(shù)據(jù)庫(kù)、文件系統(tǒng)中的文件集，專(zhuān)有格式的應(yīng)用數(shù)據(jù)庫(kù)，關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)(RDBMS)等。每一個(gè)這樣的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器通常包括在使用例如上面提到的那些中的一個(gè)計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的計(jì)算裝置中，并且通過(guò)網(wǎng)絡(luò)以各種方式中的任意一種或多種被訪(fǎng)問(wèn)?？梢詮挠?jì)算機(jī)操作系統(tǒng)訪(fǎng)問(wèn)文件系統(tǒng)，并且文件系統(tǒng)可以包括以各種格式存儲(chǔ)的文件。除了用于創(chuàng)建、存儲(chǔ)、編輯及執(zhí)行存儲(chǔ)程序的語(yǔ)言之外，RDBMS(關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng))通常使用結(jié)構(gòu)查詢(xún)語(yǔ)言(SQL)，例如上面提到的PL/SQL(過(guò)程化SQL)語(yǔ)言。

在一些示例中，系統(tǒng)元件可以實(shí)施為存儲(chǔ)在于其相關(guān)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(例如硬盤(pán)、存儲(chǔ)器等)上的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)裝置(例如服務(wù)器、個(gè)人計(jì)算機(jī)等)上的計(jì)算機(jī)可讀指令(例如軟件)。計(jì)算機(jī)編程產(chǎn)品可以包含這些存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的指令用于執(zhí)行在此描述的功能。

對(duì)于在此描述的過(guò)程、系統(tǒng)、方法、探索法等，應(yīng)該理解的是，盡管這些過(guò)程的步驟等已經(jīng)描述為按照特定的順序發(fā)生，但這些過(guò)程可以以不同于在此描述的順序的順序?qū)嵤┧枋龅牟襟E。還應(yīng)該理解的是，可以同時(shí)實(shí)施某些步驟，可以增加其他步驟或可以省略在此描述的某些步驟。換句話(huà)說(shuō)，為了說(shuō)明某些實(shí)施例的目的提供這里的過(guò)程的描述，并且絕不應(yīng)該解釋為限制權(quán)利要求。

相應(yīng)地，應(yīng)該理解的是以上說(shuō)明書(shū)旨在說(shuō)明性的而非限制性的。在閱讀以上說(shuō)明書(shū)的基礎(chǔ)上，除了提供的示例以外的許多實(shí)施例和應(yīng)用將是顯而易見(jiàn)的。本發(fā)明的范圍不應(yīng)該參照以上說(shuō)明書(shū)確定，而是應(yīng)該參照所附的權(quán)利要求連同這些權(quán)利要求享有的全部等同范圍確定。可以領(lǐng)會(huì)并預(yù)期的是，未來(lái)的發(fā)展將出現(xiàn)在在此討論的技術(shù)中，以及所描述的系統(tǒng)和方法將合并入這樣的未來(lái)的實(shí)施例中。總之，應(yīng)該理解的是本申請(qǐng)能夠修改及變型。

權(quán)利要求中使用的所有術(shù)語(yǔ)旨在被給予由所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員理解的它們最廣義的普通含義，除非在此做出明確相反的指示。具體地，像“一”、“這個(gè)”、“所述”等單一冠詞的使用應(yīng)該解讀為列舉一個(gè)或多個(gè)指示的元件，除非權(quán)利要求列舉了明確相反的限定。

提供摘要以允許讀者快速確定技術(shù)公開(kāi)的本質(zhì)。提交該摘要的情況下伴隨著其將不會(huì)用于解釋或限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍或意義的理解。另外，在前述具體實(shí)施方式中，可以看出為了簡(jiǎn)化公開(kāi)而在各種實(shí)施例中將各種特征組合在一起。該公開(kāi)的方法不被解釋為反映要求的實(shí)施例需要比每個(gè)權(quán)利要求中明確引用的更多的特征的目的。相反，如下面的權(quán)利要求反映的，創(chuàng)造性主題在于少于單個(gè)公開(kāi)的實(shí)施例的所有特征。因此下面的權(quán)利要求在此合并于具體實(shí)施例中，每個(gè)權(quán)利要求自身作為單獨(dú)要求保護(hù)的主題。