1. 一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，在Windows操作系統(tǒng)環(huán)境下，基于Visual Studio 2012開發(fā)，包括如下模塊：
1）圖形庫管理模塊
對圖形化編程所需的部件庫進(jìn)行管理，包括“新建”、“打開”、“導(dǎo)入”、“添加”、“刪除”、“編輯”、“復(fù)制”、“粘貼”、“重命名”、“保存”，并采用xml文件保存部件庫基本信息，部件庫包括控制器庫、人機(jī)交互庫、驅(qū)動庫、傳感器庫和其他庫，且在每個部件庫分別設(shè)置有控制器；
對圖形化編程所需的文字庫進(jìn)行管理，包括“新建”、“打開”、“導(dǎo)入”、“添加”、“刪除”、“編輯”、“保存”；
對圖形化編程所需的圖形庫進(jìn)行管理，包括“新建”、“打開”、“導(dǎo)入”、“添加”、“刪除”、“編輯”、“保存”；
對圖形化編程所需的算法庫進(jìn)行管理，包括“新建”、“打開”、“導(dǎo)入”、“添加”、“刪除”、“編輯”、“保存”；
對可視化交互式仿真環(huán)境模塊的可視化交互式仿真環(huán)境文件進(jìn)行管理，包括“新建”、“打開”、“導(dǎo)入”、“添加”、“刪除”、“編輯”、“保存”
2）圖形化編程模塊
在Windows操作系統(tǒng)環(huán)境下，圖形化編程模塊顯示為圖形化編程界面，圖形化編程界面左側(cè)為部件庫，部件庫內(nèi)包含圖形化編程所需的圖形庫，該圖形庫不能在圖形化編程界面下編輯，已在圖形庫管理/部件庫中編輯并保存；在圖形化編程界面下，只能選擇部件庫中的部件進(jìn)行拖拽以完成連接工作；在進(jìn)行圖形化編程前，首先在部件庫中新建部件，從部件庫中拖入基本元件，在利用部件庫中的繪圖工具構(gòu)造新建部件模塊的圖形，圖形構(gòu)成完成后，對新建部件圖形接點(diǎn)標(biāo)識進(jìn)行屬性設(shè)置，通過圖形的構(gòu)成和接點(diǎn)標(biāo)識屬性的設(shè)置，一個部件模塊的圖形基本完成；
下面編寫該部件模塊對應(yīng)的程序，控制器模塊在部件庫創(chuàng)建時(shí)根據(jù)其接口屬性編寫有框架程序main.cpp，其他部件對應(yīng)的是.h程序文件；main.cpp用于實(shí)現(xiàn)對各個控制器接口功能調(diào)用，.h程序中的函數(shù)用于完成對部件模塊的功能調(diào)用；部件庫界面下方有兩個編輯區(qū)，分別是Windows編輯框和Linux編輯框，在程序編輯框中編輯模塊對應(yīng)的程序，分別是在Windows仿真和Linux實(shí)際運(yùn)行的程序；將與該部件模塊對應(yīng)的部件庫拖入圖形化編程界面，在對每個部件庫的控制器與接口進(jìn)行連接、屬性設(shè)置，控制器之外的部件需根據(jù)自身接口特性與控制器的相應(yīng)接口連接，同時(shí)接口類型識別，然后在進(jìn)行接口類型匹配判斷，當(dāng)接口不匹配時(shí)，則該部件無法連接，若接口匹配成功，所選用部件控制器調(diào)用函數(shù)進(jìn)行連線繪制操作，同時(shí)對所在部件庫的控制器設(shè)置機(jī)器人編號；當(dāng)部件庫拖入控制器但沒有設(shè)置屬性時(shí)，控制器自動識別出錯誤；點(diǎn)擊生成C程序菜單項(xiàng)時(shí)，控制器根據(jù)錯誤的類型彈出相應(yīng)的警告，提示進(jìn)行設(shè)置操作，并中斷生成程序的操作；當(dāng)拖入的部件是驅(qū)動庫類的部件時(shí)，也需設(shè)置屬性；待完成每個部件庫的控制器與接口設(shè)置后，圖形化編程模塊才能生成正確的圖形化編程程序；對于完成圖形化編程的圖形，點(diǎn)擊文件/保存菜單對圖形進(jìn)行保存，保存為xml文件；
每個部件模塊在Parts庫文件夾下分別擁有一個與部件模塊本身名稱對應(yīng)的子文件夾，在這個子文件夾下，包括與部件模塊本身名稱對應(yīng)的子文件夾所創(chuàng)建部件的信息；
3）可視化交互式仿真環(huán)境模塊
搭建可視化交互式仿真環(huán)境，結(jié)合圖形化編程模塊以建立機(jī)器人模塊的仿真，并根據(jù)圖形化編程模塊編程進(jìn)度實(shí)時(shí)在圖形化編程界面顯示當(dāng)前工作狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)仿真。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，部件庫中的繪圖工具包括矩形、接口、文本。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，新建部件圖形接點(diǎn)標(biāo)識屬性的設(shè)置，即設(shè)置接口類型，接口類型包括USBOTG、GPIO、Uart、TCP/IP、CAN、Wifi、I2C、CSPI。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，部件庫的部件接口屬性、接口數(shù)量屬性、文本屬性都可由用戶自定義，并以xml文件保存于電腦的路徑中，xml文件包括矩形框位置、接口位置、接口參數(shù)、接口數(shù)量、文本位置、文本屬性、部件的路徑及部件對應(yīng)算法。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，所有部件的接口信息、連線信息及存放信息分別由xml文件保存。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，各部件庫接口屬性包括USB、Uart、Wifi。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用多語言建立機(jī)器人模塊的方法，其特征在于，在程序編輯框還具有對模塊連接的編輯功能，即每個部件可刪除，個別模塊需要設(shè)置屬性；刪除部件時(shí)，控制器調(diào)用DeleteNewModule（int i）函數(shù)，對選擇的模塊進(jìn)行類型判斷，然后進(jìn)行刪除并注銷其存在的標(biāo)志位，同時(shí)調(diào)用DeleteLine(int i，CPoint point0，CPoint point1)函數(shù)將與之的連線也隨之刪除；當(dāng)移動某一部件時(shí)，控制器自動調(diào)用DrawNewModule（CPoint point，int i）或DrawNewControl（int i）任意一個函數(shù)進(jìn)行移動重繪操作，從而實(shí)現(xiàn)模塊的移動功能，同時(shí)調(diào)用ReDrawAll（）函數(shù)，使其連線也隨之移動并保持與接口的連接。