本發(fā)明實(shí)施例涉及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)及定位方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，Oculus基于攝像頭的虛擬設(shè)備的定位的技術(shù)方案為：在使用手柄上的紅外LED燈定位手柄位置時(shí)，需要給每個(gè)紅外LED燈發(fā)送同步信號(hào)，使紅外LED燈閃爍同步，但是，必須使用計(jì)算機(jī)設(shè)備控制同步信號(hào)同時(shí)發(fā)送，以保證對(duì)紅外LED燈進(jìn)行精確控制。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：如果虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)是基于移動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)的，那么，勢(shì)必要采用無線傳輸方式發(fā)送同步信號(hào)給手柄上的每個(gè)紅外LED燈，以控制手柄上的紅外LED燈同步，實(shí)現(xiàn)對(duì)手柄定位。但是，由于無線傳輸存在一定的丟包率，會(huì)造成各個(gè)紅外LED燈之間接收同步信號(hào)的時(shí)間存在較大的誤差，最終導(dǎo)致無法實(shí)現(xiàn)對(duì)手柄定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)及定位方法，可以實(shí)現(xiàn)基于移動(dòng)終端的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中交互部件的定位，擴(kuò)大了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，并且便于推廣。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，包括：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置、紅外攝像裝置、第一組紅外LED燈與移動(dòng)終端；虛擬現(xiàn)實(shí)裝置、第一組紅外LED燈均與移動(dòng)終端連接；虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上設(shè)置紅外攝像裝置；第一組紅外LED燈位于紅外攝像裝置的攝像范圍內(nèi)，第一組紅外LED燈中至少包含兩個(gè)紅外LED燈；在對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置進(jìn)行定位時(shí)，移動(dòng)終端控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍；紅外攝像裝置采集第一圖像；移動(dòng)終端根據(jù)第一圖像獲取第一位置信息；其中，第一圖像為第一組紅外LED燈的閃爍圖像，第一圖像中至少包含兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像；第一位置信息為虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種定位方法，包括：移動(dòng)終端通過無線方式控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍；第一組紅外LED燈中至少包含兩個(gè)紅外LED燈；虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上的紅外攝像裝置采集第一圖像；紅外LED燈位于紅外攝像裝置的攝像范圍內(nèi)；其中，第一圖像為紅外LED燈的閃爍圖像；第一圖像中至少包含兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像；移動(dòng)終端根據(jù)第一圖像獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的位置信息；位置信息為虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于紅外LED燈的位置信息。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置、第一組紅外LED燈均與移動(dòng)終端連接，其中，第一組紅外LED燈位于虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上設(shè)置的紅外攝像裝置的攝像范圍內(nèi)即可，不需要用戶進(jìn)行校準(zhǔn)設(shè)置，降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求。而且，紅外LED燈以及紅外攝像裝置的成本較低，采用紅外LED燈以及紅外攝像裝置進(jìn)行定位，降低了定位成本。在對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置進(jìn)行定位時(shí)，移動(dòng)終端控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中必須使用同步信號(hào)使所有紅外LED燈同步的局限性。進(jìn)一步，紅外攝像裝置采集第一組紅外LED燈的閃爍圖像，最終由移動(dòng)終端根據(jù)上述圖像獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。本實(shí)施方式不僅可以實(shí)現(xiàn)基于移動(dòng)終端的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中交互部件的定位，擴(kuò)大了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，還降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求，便于推廣，同時(shí)還降低了成本。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一組紅外LED燈包括N個(gè)呈不規(guī)則排列的紅外LED燈；其中，N為大于1的自然數(shù)。這樣，可以減少定位時(shí)無效的LED燈數(shù)目，提高LED燈的利用率。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一圖像中，任意兩個(gè)所述紅外LED燈的閃爍圖像不重疊。這樣，可以將LED燈的利用率提升至最高。

在一個(gè)實(shí)施方式中，還包括：第一手柄；第一手柄與移動(dòng)終端無線連接；第一手柄上設(shè)置第二組紅外LED燈；在對(duì)第一手柄定位時(shí)，移動(dòng)終端控制第二組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，紅外攝像裝置采集第二圖像，移動(dòng)終端根據(jù)第二圖像獲取第一相對(duì)位置信息，并根據(jù)第一相對(duì)位置信息與第一位置信息，獲取第二位置信息；其中，第二圖像為第二組紅外LED燈的閃爍圖像；第二圖像中至少包含兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像；第一相對(duì)位置信息為第一手柄與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的相對(duì)位置信息；第二位置信息為第一手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。本發(fā)明實(shí)施方式中，移動(dòng)終端控制第二組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，并根據(jù)紅外攝像裝置采集到的第二圖像，獲取第一手柄與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的相對(duì)位置信息，最終獲取第一手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息，這樣，第一手柄在移動(dòng)的過程中，仍可以由移動(dòng)終端獲取第一手柄的位置信息，使得虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可以基于移動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的裝置圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式的定位方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施方式的定位方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，如圖1所示，包括：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、紅外攝像裝置102、第一組紅外LED燈103以及移動(dòng)終端104。移動(dòng)終端可以為：手機(jī)、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個(gè)人數(shù)字助理)等。其中，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、第一組紅外LED燈103均與移動(dòng)終端104連接，例如，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、第一組紅外LED燈103與移動(dòng)終端104可以通過無線連接。虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101上設(shè)置有紅外攝像裝置102，第一組紅外LED燈103位于紅外攝像裝置102的攝像范圍內(nèi)。其中，第一組紅外LED燈中至少包含兩個(gè)紅外LED燈。

在對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101進(jìn)行定位時(shí)，首先，移動(dòng)終端104控制第一組紅外LED燈103從同一時(shí)刻開始閃爍。具體地，移動(dòng)終端可以通過一個(gè)觸發(fā)信號(hào)控制第一組紅外LED燈中的所有LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，或者，移動(dòng)終端同時(shí)為每一個(gè)LED燈發(fā)送一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，其中，所有觸發(fā)信號(hào)被打包為同一個(gè)數(shù)據(jù)包，該數(shù)據(jù)包由移動(dòng)終端發(fā)送給第一組紅外LED燈。第一組紅外LED燈要么接收到數(shù)據(jù)包，可以同時(shí)觸發(fā)所有LED燈從同一時(shí)刻閃爍，要么丟包時(shí)，第一組紅外LED燈接收不到數(shù)據(jù)包，全部LED燈不工作。也就是，即使存在丟包事件，也不會(huì)影響移動(dòng)終端通過無線方式控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍。

紅外攝像裝置102采集第一圖像，即，第一組紅外LED燈103的閃爍圖像。其中，第一圖像中至少包含兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像。移動(dòng)終端104根據(jù)第一圖像獲取第一位置信息，該第一位置信息為虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置、第一組紅外LED燈均與移動(dòng)終端連接，其中，第一組紅外LED燈位于虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上設(shè)置的紅外攝像裝置的攝像范圍內(nèi)即可，不需要用戶進(jìn)行校準(zhǔn)設(shè)置，降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求。而且，紅外LED燈以及紅外攝像裝置的成本較低，采用紅外LED燈以及紅外攝像裝置進(jìn)行定位，降低了定位成本。在對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置進(jìn)行定位時(shí)，移動(dòng)終端控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，解決了現(xiàn)有技術(shù)中必須使用同步信號(hào)使所有紅外LED燈同步的局限性。進(jìn)一步，紅外攝像裝置采集第一組紅外LED燈的閃爍圖像，最終由移動(dòng)終端根據(jù)上述圖像獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。本實(shí)施方式不僅可以實(shí)現(xiàn)基于移動(dòng)終端的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中交互部件的定位，擴(kuò)大了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍，還降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求，便于推廣，同時(shí)還降低了成本。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，如圖2所示，具體包括：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、紅外攝像裝置102、第一組紅外LED燈103以及移動(dòng)終端104，其中，第一組紅外LED燈103包括N個(gè)呈不規(guī)則排列的紅外LED燈，分別為第一紅外LED燈201、第二紅外LED燈202、第三紅外LED燈203、...、第N紅外LED燈204等，上述N為大于1的自然數(shù)。

虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、第一組紅外LED燈103均與移動(dòng)終端104連接，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101上設(shè)置有紅外攝像裝置102，第一組紅外LED燈中的所有LED燈均位于紅外攝像裝置102的攝像范圍內(nèi)。

在對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置進(jìn)行定位時(shí)，紅外發(fā)光點(diǎn)需要預(yù)先設(shè)置在空間中的一個(gè)固定區(qū)域。具體地說，該虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，需要預(yù)先在現(xiàn)實(shí)空間中固定一處紅外發(fā)光點(diǎn)的區(qū)域，并在上述區(qū)域中設(shè)置第一組紅外LED燈，其中第一組紅外LED燈中N個(gè)紅外LED燈不規(guī)則排列。需要說明的是，第一組紅外LED燈中N個(gè)紅外LED燈的排列不遵循任何規(guī)律，這樣，可以減少定位時(shí)無效的LED燈數(shù)目，提高LED燈的利用率。

移動(dòng)終端控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻按照預(yù)設(shè)編碼方式閃爍，紅外攝像裝置按照預(yù)設(shè)頻率采集第一圖像。具體地說，在移動(dòng)終端104的控制下，第一組紅外LED燈103可以按照預(yù)設(shè)的漢明碼的編碼方式閃爍，紅外攝像裝置102按照預(yù)設(shè)的頻率采集第一圖像，即，上述紅外LED燈103的閃爍圖像；第一圖像中任意兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像不重疊。即，第一圖像中任意兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像沒有重疊。其中，上述第一圖像中攜帶有第一組紅外LED燈103閃爍的編碼信息，該編碼信息用于標(biāo)識(shí)上述紅外LED燈。例如，第一紅外LED燈201在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)可以按照預(yù)設(shè)編碼10101110閃爍，第二紅外LED燈202在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)可以按照預(yù)設(shè)編碼10110101閃爍，其中，上述1代表紅外LED燈處于“亮”的狀態(tài)，上述0代表紅外LED燈處于“暗”的狀態(tài)。預(yù)先設(shè)置紅外攝像裝置102的頻率不低于紅外LED燈103閃爍頻率的兩倍，之后，紅外攝像裝置102按照預(yù)設(shè)頻率采集紅外LED燈的閃爍圖像，該閃爍圖像為第一圖像。采集到的第一圖像中不同的編碼信息分別對(duì)應(yīng)不同的紅外LED燈。

移動(dòng)終端104中預(yù)先設(shè)置并保存第一組紅外LED燈103中各個(gè)紅外LED燈的三維坐標(biāo)與上述各個(gè)紅外LED燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系。其中，紅外LED燈的三維坐標(biāo)的參照系的原點(diǎn)可以為第一組紅外LED燈103中一個(gè)紅外LED燈所處的位置。例如，選取第一組紅外LED燈103中的第一紅外LED燈201所處的位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，同時(shí)，移動(dòng)終端104中設(shè)置并保存第二紅外LED燈202、第三紅外LED燈203...第N紅外LED燈204等的三維坐標(biāo)與各個(gè)紅外LED燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

移動(dòng)終端根據(jù)LED燈的三維坐標(biāo)以及單目視覺定位算法，定位虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的位置。具體地說，當(dāng)紅外攝像裝置102采集到第一圖像后，移動(dòng)終端104根據(jù)圖像所攜帶的編碼信息識(shí)別各個(gè)紅外LED燈，并且依據(jù)預(yù)存的各個(gè)紅外LED燈的三維坐標(biāo)與紅外LED燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及上述識(shí)別出的紅外LED燈，可以獲取上述紅外LED燈的三維坐標(biāo)。進(jìn)一步，根據(jù)上述獲取的三維坐標(biāo)以及單目視覺定位算法，可以獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101相對(duì)于第一組紅外LED燈103的位置信息。更具體地說，紅外攝像裝置102按預(yù)定頻率采集多幅第一圖像，由于虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的移動(dòng)，相鄰兩幀的兩幅第一紅外圖像中，同一紅外LED燈的兩個(gè)閃爍圖像的三維坐標(biāo)并不相同。以第一組紅外LED燈中的第二紅外LED燈為例，依據(jù)獲取的上述第二紅外LED燈的兩個(gè)閃爍圖像的三維坐標(biāo)，以及第二紅外LED燈的三維坐標(biāo)，根據(jù)單目視覺定位算法，移動(dòng)終端可以獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第二紅外LED燈的距離。采用類似的方法，移動(dòng)終端還可以獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈中的其他紅外LED燈的距離，對(duì)上述獲得的結(jié)果取平均值，可以將得出的平均值作為虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的距離。

本發(fā)明實(shí)施方式中，通過在移動(dòng)終端中預(yù)存第一組紅外LED燈的三維坐標(biāo)與紅外LED燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以獲取識(shí)別出的紅外LED燈的三維坐標(biāo)，并進(jìn)一步依據(jù)單目視覺定位算法，可以獲取用于采集圖像的紅外攝像裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息，并用此位置信息來表示虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息，本實(shí)施方式使得虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可以基于移動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍，同時(shí)，還降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求，便于推廣。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，第三實(shí)施方式在第二實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在本實(shí)施方式中，該虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)還可以包括第一手柄和第二手柄，并且可以獲取第一手柄與第二手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息，擴(kuò)展了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用。

如圖3所示，該虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)包括：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、第一組紅外LED燈103、移動(dòng)終端104、第一手柄301以及第二手柄303，其中，第一手柄301、第二手柄303分別與移動(dòng)終端104無線連接，第一手柄301上設(shè)置第二組紅外LED燈302，第二手柄303上設(shè)置第三組紅外LED燈304。其中，第二組紅外LED燈302包括M個(gè)呈不規(guī)則排列的紅外LED燈，M為大于1的自然數(shù)；第三組紅外LED燈304包括T個(gè)呈不規(guī)則排列的紅外LED燈，T為大于1的自然數(shù)。

在對(duì)第一手柄301定位時(shí)，移動(dòng)終端104控制第二組紅外LED燈302從同一時(shí)刻開始按照預(yù)設(shè)頻率閃爍，紅外攝像裝置102采集第二圖像，即，第二組紅外LED燈302的閃爍圖像，進(jìn)而，移動(dòng)終端104根據(jù)第二圖像獲取第一手柄301與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101的相對(duì)位置信息，該信息為第一相對(duì)位置信息，最終，根據(jù)第一相對(duì)位置信息與第一位置信息獲取第二位置信息，即，第一手柄301相對(duì)于第一組紅外LED燈103的位置信息。

在對(duì)第二手柄303定位時(shí)，移動(dòng)終端104控制第三組紅外LED燈304從同一時(shí)刻開始按照預(yù)設(shè)頻率閃爍，紅外攝像裝置102采集第三圖像，即，第三組紅外LED燈304的閃爍圖像，進(jìn)而，移動(dòng)終端104根據(jù)第三圖像獲取第二手柄303與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101的相對(duì)位置信息，該信息為第二相對(duì)位置信息，最終，根據(jù)第二相對(duì)位置信息與第一位置信息獲取第三位置信息，即，第二手柄303相對(duì)于第一組紅外LED燈103的位置信息。

本實(shí)施方式的裝置如圖4所示，包括：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101、紅外攝像裝置102、第一組紅外LED燈103、第一手柄301以及第二手柄303。其中，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置101上設(shè)置有紅外攝像裝置102，第一組紅外LED燈103位于紅外攝像裝置102的攝像范圍內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施方式依據(jù)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)第一組紅外LED燈的位置關(guān)系以及單目視覺定位算法，可以獲取第一手柄以及第二手柄與第一組紅外LED燈的位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中手柄的定位。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種定位方法，如圖5所示，包括：

步驟501：移動(dòng)終端通過無線方式控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍。具體地，移動(dòng)終端可以通過一個(gè)觸發(fā)信號(hào)控制第一組紅外LED燈中的所有LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍，或者，移動(dòng)終端同時(shí)為每一個(gè)LED燈發(fā)送一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，其中，所有觸發(fā)信號(hào)被打包為同一個(gè)數(shù)據(jù)包，該數(shù)據(jù)包由移動(dòng)終端發(fā)送給第一組紅外LED燈。第一組紅外LED燈要么接收到數(shù)據(jù)包，可以同時(shí)觸發(fā)所有LED燈從同一時(shí)刻閃爍，要么丟包時(shí)，第一組紅外LED燈接收不到數(shù)據(jù)包，全部LED燈不工作。也就是，即使存在丟包事件，也不會(huì)影響移動(dòng)終端通過無線方式控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍。

移動(dòng)終端中預(yù)先設(shè)置并保存第一組紅外LED燈的閃爍頻率，例如，該頻率可以用FP表示，進(jìn)而，移動(dòng)終端通過無線方式控制第一組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始按照預(yù)設(shè)頻率閃爍。

步驟502：虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上的紅外攝像裝置采集圖像。其中，紅外LED燈位于紅外攝像裝置的攝像范圍內(nèi)，上述圖像為紅外LED燈的閃爍圖像。具體為，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上的紅外攝像裝置按照預(yù)設(shè)的頻率采集圖像，該頻率可以用FPS表示，并且，F(xiàn)PS不低于上一步驟中的PF的兩倍。

步驟503：移動(dòng)終端根據(jù)圖像獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的位置信息，其中，上述位置信息為虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于紅外LED燈的位置信息。具體為，選取第一組紅外LED燈中的一個(gè)紅外LED燈所處的位置作為紅外LED燈的三維坐標(biāo)的參照系的原點(diǎn)，同時(shí)，移動(dòng)終端中預(yù)先設(shè)置并保存紅外LED燈的三維坐標(biāo)與紅外LED燈的對(duì)應(yīng)關(guān)系。移動(dòng)終端依據(jù)編碼信息識(shí)別步驟402采集到的圖像中的紅外LED燈，并且根據(jù)上述對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取紅外LED燈的三維坐標(biāo)，進(jìn)而，依據(jù)單目視覺定位算法獲取虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。

本實(shí)施方式不僅使得虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可以基于移動(dòng)終端實(shí)現(xiàn)，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍，還降低了對(duì)用戶的技術(shù)要求，便于推廣，同時(shí)還降低了成本。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的方法實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

本發(fā)明第五實(shí)施方式涉及一種定位方法，第五實(shí)施方式在第四實(shí)施方式的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在本實(shí)施方式中，該虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)還包括第一手柄和第二手柄，并且可以獲取第一手柄與第二手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息，擴(kuò)展了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的應(yīng)用。如圖6所示，包括：

步驟601：移動(dòng)終端控制第二組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍。具體地說，移動(dòng)終端中預(yù)先設(shè)置并保存第二組紅外LED燈的閃爍頻率，進(jìn)而，移動(dòng)終端可以通過無線方式控制第二組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始按照預(yù)設(shè)頻率閃爍。

步驟602：紅外攝像裝置采集第二組圖像。其中，第二圖像為第二組紅外LED燈的閃爍圖像，第二圖像中至少包含兩個(gè)紅外LED燈的閃爍圖像。具體地說，虛擬現(xiàn)實(shí)裝置上的紅外攝像裝置可以按照預(yù)設(shè)的頻率采集第二組圖像。

步驟603：移動(dòng)終端根據(jù)第二圖像獲取第一相對(duì)位置信息。其中，第一相對(duì)位置信息為第一手柄與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的相對(duì)位置信息。

步驟605：移動(dòng)終端根據(jù)第一相對(duì)位置信息與第一位置信息，獲取第二位置信息。其中，第二位置信息為第一手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。

此外，移動(dòng)終端還可以控制第三組紅外LED燈從同一時(shí)刻開始閃爍。紅外攝像裝置還可以采集第三組圖像。進(jìn)而，移動(dòng)終端可以根據(jù)第三圖像獲取第二相對(duì)位置信息。其中，第二相對(duì)位置信息為第二手柄與虛擬現(xiàn)實(shí)裝置的相對(duì)位置信息。進(jìn)一步，移動(dòng)終端可以根據(jù)第二相對(duì)位置信息與第一位置信息，獲取第三位置信息。其中，第三位置信息為第二手柄相對(duì)于第一組紅外LED燈的位置信息。

本發(fā)明實(shí)施方式依據(jù)虛擬現(xiàn)實(shí)裝置相對(duì)第一組紅外LED燈的位置關(guān)系以及單目視覺定位算法，可以獲取第一手柄以及第二手柄與第一組紅外LED燈的位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中手柄的定位。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第三實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的方法實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第三實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第三實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第三實(shí)施方式中。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無關(guān)緊要的修改或者引入無關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。