技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于圖像灰度引導(dǎo)的立體像對密集匹配方法，首先進(jìn)行代價計(jì)算，采用改進(jìn)HOG算子作為代價測度，計(jì)算同名像素之間的代價，作為描述同名像素之間相似性的手段，建立代價矩陣；其次進(jìn)行基于圖像灰度引導(dǎo)的代價積聚，獲得穩(wěn)定的代價積聚結(jié)果；根據(jù)WTA策略，獲得初始視差圖，并剔除誤匹配點(diǎn)和遮擋點(diǎn)，獲得精化的視差圖；最后根據(jù)視差圖，生成密集的高精度三維點(diǎn)云。本發(fā)明充分考慮邊緣灰度特征，在視差邊緣具有較高的匹配精度；采用八方向迭代式的代價積聚方式，能夠增強(qiáng)紋理貧乏區(qū)域的匹配魯棒性；能夠快速獲得密集的高精度三維點(diǎn)云，在航天航空、低空和近景攝影測量無人車自動駕駛等領(lǐng)域具有較好的應(yīng)用前景。

技術(shù)研發(fā)人員：黃旭;周剛;陸正武;樊海波;蔡剛山;范超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢市工程科學(xué)技術(shù)研究院
文檔號碼：201610933540
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.31
技術(shù)公布日：2017.03.22