本發(fā)明涉及計算機控制領(lǐng)域，特別涉及一種運輸方法及導航方法。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展，網(wǎng)購已成為消費者的主要購物方式，在主導一樁交易完成的各個環(huán)節(jié)中，快遞業(yè)在其中起到了舉足輕重的作用。但是，隨著網(wǎng)購市場越來越火爆，快遞行業(yè)負荷量也隨之逐年攀升。同時，消費者居住地分散，居住區(qū)道路結(jié)構(gòu)復雜，快遞人員如果對小區(qū)地形不熟悉，往往在A地點前往B地點的途中，也會因小區(qū)道路蜿蜒曲折而花費很長的時間。加之快遞員工作繁重、工作壓力大等因素，將貨物混淆、丟件的情況也經(jīng)常發(fā)生。雖然各大快遞公司都引入了先進的物流管理系統(tǒng)，但在面對快遞業(yè)最后環(huán)節(jié)一一送貨上門上，仍然束手無策。只能通過粗放的增加人力的方式，但這又必然導致成本上升所帶來的壓力。

目前，面對這一掣肘互聯(lián)網(wǎng)商業(yè)發(fā)展的快遞難題，現(xiàn)有技術(shù)中提供一些解決方法。例如，在申請?zhí)?01410276432.5的專利申請文件中，提出了一種基于四軸飛行器的快遞運輸系統(tǒng)、快遞運輸方法及單目避障方法，其通過C/S架構(gòu)的客戶手機、PC管理平臺、服務器、四軸飛行器，其結(jié)構(gòu)要點PC管理平臺和四軸飛行器之間使用移動通信方式進行數(shù)據(jù)通訊，客戶手機用于向服務器發(fā)送快遞信息，PC管理平臺用于向四軸飛行器發(fā)送GPS坐標、客戶信息、定位和快遞信息，服務器存儲并中轉(zhuǎn)客戶手機和PC管理平臺的快遞信息。該方案雖然顧及了用戶對送貨時機的自由選擇，并且從理論上可以克服復雜地形造成的不便，但是，忽略了在快遞日均送貨量不斷上升的今天，如果光靠四軸飛行器進行送貨，很難滿足日常的快遞承載量。同時，如果通過增加四軸飛行器數(shù)量的方式，可這又必然會帶來成本的上升及安全隱患。

在現(xiàn)階段，沒有一個非常好的方法能解決上述提到的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明技術(shù)方案解決的技術(shù)問題為：在保證服務質(zhì)量的前提下，如何提高快遞運輸送貨效率的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明技術(shù)方案提供了一種運輸方法，包括：

使用機動設備執(zhí)行第一導航路徑，所述第一導航路徑包括用于開始運輸?shù)牡谝欢ㄎ恍畔⒓坝糜诮Y(jié)束運輸?shù)牡诙ㄎ恍畔?；在機動設備執(zhí)行到所述第一定位信息時，使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑以完成運輸，所述第二導航路徑以所述第一定位信息為起點，以所述第二定位信息為終點。

可選的，所述自動設備為無人機或機器人。

可選的，所述第二導航路徑包括運輸定位信息，所述使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑包括：在所述自動設備執(zhí)行到所述運輸定位信息時，自動設備完成運輸。

可選的，接收所述第一導航路徑及第二導航路徑。

可選的，所述第一定位信息與第二定位信息一致。

可選的，在完成運輸后確定所述第二定位信息。

可選的，所述第二導航路徑包括第三導航路徑，在完成運輸后，所述使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑包括：

獲取當前所述自動設備的第一位置信息及所述機動設備的第二位置信息；

產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑，所述第二定位信息為所述第三導航路徑的終點。

可選的，所述產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑基于導航系統(tǒng)。

可選的，所述產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑包括：

檢測所述第一位置信息及第二位置信息之間的距離；

若所述距離不小于預定距離，使用導航系統(tǒng)產(chǎn)生所述第三導航路徑；

若所述距離小于預定距離，則使用視覺定位產(chǎn)生所述第三導航路徑。

可選的，所述導航系統(tǒng)包括GPS導航系統(tǒng)或BDS導航系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明技術(shù)方案提供了一種導航方法，包括：

執(zhí)行第一導航路徑，所述第一導航路徑包括預定的第一定位信息及第二定位信息；在執(zhí)行所述第一導航路徑的第一定位信息時，執(zhí)行第二導航路徑，所述第二導航路徑以所述第一定位信息為起點，以所述第二定位信息為終點。

可選的，接收所述第一導航路徑及第二導航路徑。

可選的，所述第一定位信息與第二定位信息一致。

可選的，在執(zhí)行所述第二導航路徑期間確定所述第二定位信息。

可選的，所述第二導航路徑包括第三導航路徑，在執(zhí)行所述第二導航路徑期間，所述執(zhí)行第二導航路徑包括：

獲取目前執(zhí)行第一導航路徑到達的第一位置信息及執(zhí)行第二導航路徑到達的第二位置信息；

產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑，所述第二定位信息為所述第三導航路徑的終點。

可選的，所述產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑包括：

檢測所述第一位置信息及第二位置信息之間的距離；

若所述距離不小于預定距離，使用導航系統(tǒng)產(chǎn)生所述第三導航路徑；

若所述距離小于預定距離，則使用視覺定位產(chǎn)生所述第三導航路徑。

可選的，所述導航系統(tǒng)包括GPS導航系統(tǒng)或BDS導航系統(tǒng)。

本發(fā)明的有益效果至少包括：

本發(fā)明涉及的一種運輸方法克服了送貨區(qū)地形域復雜所帶來的影響，借助機動設備和自動設備相互配合的方式，并通過終端服務器規(guī)劃導航路徑的方式，精確的規(guī)劃送貨路線，從而在保證送貨質(zhì)量及提到效率的前提下，完成送貨任務。

本發(fā)明的技術(shù)方案還提供了多種自動設備及多種導航方式相互配合的方法，進一步提高區(qū)域內(nèi)運輸送貨的效率。

本發(fā)明的技術(shù)方案還提供了一種導航方式，可以在一定區(qū)域內(nèi)，精確的規(guī)劃出機動設備和自動設備的路線圖，從而提高在區(qū)域內(nèi)運輸送貨的效率。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明的其他特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第一具體實施例的，一種運輸方法的流程示意圖；

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的，一種運輸路徑示意圖；

圖3示出根據(jù)本發(fā)明的第二具體實施例的，一種運輸方法的流程示意圖；

圖4示出根據(jù)本發(fā)明的，一種運輸路徑示意圖；

圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第三具體實施例的，一種運輸方法的流程示意圖；

圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第三具體實施例的一個變化例的，一種運輸方法的示意流程圖；

圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第四具體實施例的，一種導航方法的流程示意圖；以及，

圖8示出根據(jù)本發(fā)明的，一種導航路徑示意圖。

具體實施方式

為了更好的使本發(fā)明的技術(shù)方案清晰的表示出來，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，為了在保證質(zhì)量的前提下，解決如何提高現(xiàn)有運輸送貨效率的技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案在于提供一種利用機動設備和自動設備相結(jié)合的方式的解決方案。通過本發(fā)明提供的解決方案，可以在保證質(zhì)量的前提下，大大提高現(xiàn)有運輸送貨的效率。

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的第一具體實施例的，一種運輸方法的流程圖。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的，一種運輸路徑示意圖。為了方便描述本發(fā)明的第一具體實施例，將結(jié)合圖2進行描述，該方法包括如下幾個步驟：

首先，進入步驟S101，使用機動設備執(zhí)行第一導航路徑。具體地，所述機動設備是指具有一定載貨能力、能夠在道路上行駛、用于運輸?shù)脑O備，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如常見的用于運輸?shù)淖詭Ъb箱的汽車，參考圖2，所述第一導航路徑是指所述機動設備在主路上行駛的預設路徑L，所述機動設備在所述第一導航路徑上行駛，運輸貨物目的地P₃通過輔路與所述第一導航路徑所在的主路相連接；所述預設路徑即通過終端服務器根據(jù)目標送貨區(qū)域預先規(guī)劃的路徑，終端服務器即可能是運輸公司提供或第三方提供的服務器。更加具體地，所述機動設備開始執(zhí)行第一導航路徑，即指機動設備按照終端服務器預先設定好的路徑，在目標送貨區(qū)域內(nèi)開始移動。

進一步地，所述第一導航路徑包括用于開始運輸?shù)牡谝欢ㄎ恍畔⒓坝糜诮Y(jié)束運輸?shù)牡诙ㄎ恍畔?。具體地，繼續(xù)參考圖2，P₀為所述第一導航路徑的初始位置，即所述機動設備進入送貨區(qū)域后、執(zhí)行終端服務器所規(guī)劃路徑的初始位置；所述第一定位信息P₁即指終端服務器所預設的、所述第一導航路徑上的一個位置；所述第二定位信息P₂即終端服務器所述預設的、所述第一導航路徑上的另一個位置。

然后，進入步驟S102，機動設備執(zhí)行到第一定位信息。具體地，繼續(xù)參照圖2，步驟S102即指所述機動設備按照所述第一導航路徑在目標區(qū)域道路上移動，到達所述第一導航路徑上第一定位信息P₁所對應的目標區(qū)域位置。

最后，執(zhí)行步驟S103，使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑以完成運輸。具體地，繼續(xù)參照圖2，所述自動設備即指采用自動化技術(shù)，按照既定的程序運行，無需人工體力勞動的付出，例如無人機或機器人等；所述第二導航路徑以所述第一定位信息為起點，以所述第二定位信息為終點，也即所述自動設備由所述機動設備所在的所述第一定位信息P₁出發(fā)，將貨物運送至運輸貨物目的地P₃，再從運輸貨物目的地P₃回到所述機動設備上(機動設備此時在第二定位信息P₂位置上)的路徑，也就是完成送貨上門任務所經(jīng)過的路徑。

進一步地，所述自動設備為無人機或機器人。具體地，所述無人機即為無人駕駛飛機簡稱，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。從技術(shù)角度定義可以分為：無人固定翼機、無人垂直起降機、無人飛艇、無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機等；所述機器人機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

需要說明的是，相比所述機器人，所述無人機更加能夠適應復雜環(huán)境，具體地，不像所述機器人受到地面路徑規(guī)劃的限制，需要克服復雜的道路環(huán)境所帶來的困難。所述無人機可以避開復雜的地面環(huán)境，直接通過兩點間的直線飛行完成送貨，這樣可以節(jié)省很多時間，也減小了出錯的幾率。本發(fā)明所指的無人機最好為無人多旋翼飛行器，如常見的四旋翼飛行器。四旋翼飛行器上的四個旋翼通常采用十字型對稱分布，飛行時，四個旋翼互相抵消回旋影響，無需單旋翼飛行器的尾部旋翼，更加節(jié)能同時也減小了飛行器的體積；同時，四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個旋翼的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)飛行器姿態(tài)；最重要的是，四旋翼直升機由于有多個旋翼，具有一定的載重能力，同時槳葉也可以做得更小，易于小型化。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，雖然受到外部環(huán)境因素限制，但所述機器人在續(xù)航和運送大件貨物時，又比無人機更具優(yōu)勢。

為了解決無人機的電池續(xù)航時間較短，優(yōu)選地，在運輸車輛行駛但無人機未接任務時，無人機的電池一直處于充電狀態(tài)，在接到任務以后，方從充電樁脫離，返航卸貨后視電池的用電情況，無人機會自動選擇是否回到充電樁進行充電。無人機起飛時，運輸車輛的頂端將會打開，直接從運輸車輛的頂端開口的起飛平臺處起飛，任務較繁雜時，平臺數(shù)量可大于一個。無人機返航后，將在進行自動裝卸貨以便下次飛行之需。

為了更好的理解本發(fā)明的第一具體實施例的技術(shù)方案，下面進行綜合說明，以輔助理解。終端服務器預先基于某一區(qū)域的地圖及運輸貨物目的地配置好路線圖，路線圖包括一條所述第一導路徑及至少一條所述第二導航路徑，所述機動設備按照預置的所述第一導航路徑移動，當所述機動設備到達所述第一定位信息時，所述自動設備出發(fā)并按照預設的第二導航路徑完成送貨任務，然后回到所述機動設備上。

進一步地，所述第二導航路徑包括運輸定位信息，所述使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑包括：在所述自動設備執(zhí)行到所述運輸定位信息時，自動設備完成運輸。具體地，參照圖2，所述運輸定位信息即對應至少一個圖2上的P₃位置，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在目標區(qū)域范圍內(nèi)，至少會有一個運輸貨物目的地，因此，所述第二導航路徑上存在至少一個P₃位置，同時，所述自動設備在執(zhí)行所述第二導航路徑過程中，需要在至少一個P₃位置上停留以完成送貨，這些位置通過終端服務器預先規(guī)劃，在第二導航路徑上形成所述運輸定位信息。所述自動設備按照所述運輸定位信息完成運輸任務。

圖3示出根據(jù)本發(fā)明的第二具體實施例的，一種運輸方法的流程圖，圖3基于圖1。第二具體實施例包括如下幾個步驟：

首先，進入步驟S301，接收所述第一導航路徑及第二導航路徑。具體地，所述接收，即指所述機動設備接收所述第一導航路徑及第二導航路徑，并將所述第二導航路徑傳輸給所述自動設備，以助所述自動設備完成送貨任務。所述第一導航路徑及第二導航路徑由終端服務器預先根據(jù)送貨區(qū)域、及送貨目的地在送貨區(qū)域上的分布位置進行的規(guī)劃所產(chǎn)生的最優(yōu)送貨方案。

然后，進入步驟S302，使用機動設備執(zhí)行第一導航路徑。具體地，已在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

接下來，執(zhí)行步驟S303，機動設備執(zhí)行到達所述第一定位信息。具體地，已在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

最后，進入步驟S304，使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑以完成運輸。具體地，已在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

進一步地，所述第一定位信息與第二定位信息一致。具體地，如圖4示出根據(jù)本發(fā)明的，一種運輸路徑示意圖。所述一致即指所述第一定位信息P₁與所述第二定位信息P₂重合，也即所述機動設備到達所述第一定位信息P₁后，所述自動設備出發(fā)執(zhí)行送貨任務，此時所述機動設備仍然在所述第一定位信息P₁位置上等待所述自動設備返回，所述自動設備完成送貨任務后，回到所述機動設備上，也即回到所述第一定位信息P₁位置上。

圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第三具體實施例的，一種運輸方法的流程圖，圖5基于圖1，需要理解的是，區(qū)別之處在于，第三具體實施例中所述第二導航路徑的結(jié)束位置，即所述第二定位信息并非預先設置，參考圖2，也即所述第二定位信息P₂并非所述第一導航路徑上預先設置的固定位置點。第三具體實施例包括如下幾個步驟：

首先，進入步驟S501，使用機動設備執(zhí)行第一導航路徑。具體地，已在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

然后，執(zhí)行步驟S502，機動設備執(zhí)行到達所述第一定位信息，具體地，已在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

最后，執(zhí)行步驟S503，在完成運輸后確定所述第二定位信息。具體地，參考圖2，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，當所述機動設備移動到所述第一定位信息P₁時，所述自動設備出發(fā)前往所述運輸定位信息P₃位置并完成送貨，在這個過程中，所述機動設備的已經(jīng)離開的所述第一定位信息P₁，到達區(qū)別于所述第一定位信息P₁的第二定位信息P₂，終端服務器通過定位的方式確定所述第二定位信息P₂，然后再根據(jù)所述自動設備所在的所述運輸定位信息P3與所述第二定位信息P₂，規(guī)劃所述自動設備回到所述機動設備上的路徑，并將路徑信息傳輸給所述自動設備，所述自動設備按照路徑信息回到所述機動設備上。

進一步地，所述第二導航路徑包括第三導航路徑，在完成運輸后，所述使用自動設備執(zhí)行第二導航路徑包括：獲取當前所述自動設備的第一位置信息及所述機動設備的第二位置信息；產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑，所述第二定位信息為所述第三導航路徑的終點。繼續(xù)參考圖2，所述第一位置信息即對應圖2中的P₃位置，所述第二位置信息即對應圖2中的P₂位置。所述終端服務器獲取當前所述自動設備的第一位置信息及所述機動設備的第二位置信息后，進行所述自動設備回到所述激動設備的路徑規(guī)劃，形成所述第三導航路徑，并將第三導航路徑信息發(fā)送給所述自動設備，所述自動設備按照所述第三導航路徑回到所述機動設備上。

進一步地，所述產(chǎn)生所述第一位置信息及第二位置信息之間的第三導航路徑基于導航系統(tǒng)。在本優(yōu)選方案中，所述自動設備自帶導航系統(tǒng)，具體地，參考圖2，在P₃位置完成送貨任務后，所述自動設備通過自帶的導航系統(tǒng)確定所述機動設備的當前位置，然后計算得出返回路徑，并返回到所述機動設備上。更加具體地，所述導航系統(tǒng)包括GPS導航系統(tǒng)或BDS導航系統(tǒng)。具體地，所述GPS導航系統(tǒng)是指利用GPS定位衛(wèi)星，在全球范圍內(nèi)實時進行定位、導航的系統(tǒng)，稱為全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)，具有全方位、全天候、全時段、高精度的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，能為全球用戶提供低成本、高精度的三維位置、速度和精確定時等導航信息。所述BDS導航系統(tǒng)是指北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)由空間段、地面段和用戶段三部分組成，可在全球范圍內(nèi)全天候、全天時為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導航、授時服務，并具備短報文通信能力，已經(jīng)初步具備區(qū)域?qū)Ш?、定位和授時能力，定位精度10米。

在第三具體實施例的一個實施例中，所述自動設備與所述機動設備距離在5米級別以上的部分采取GPS或者BDS導航可以完成，但是在5米以下，具體場景是送到特定的用戶指定地點，或者返回到所述機動設備中的時候，需要輔助其它導航設備，比如紅外導航，或者視覺導航，需要精確到厘米級別。

圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第三具體實施例的一個變化例的，一種運輸方法的流程圖，圖6基于圖5，包括如下幾個步驟：

首先，進入步驟S601，使用機動設備執(zhí)行第一導航路徑。具體地，已在實施例一中描述，此處不予贅述。

然后，執(zhí)行步驟S602，機動設備執(zhí)行到達所述第一定位信息，具體地，已在實施例一中描述，此處不予贅述。

接下來，進入步驟S603，檢測所述第一位置信息及第二位置信息之間的距離。具體地，參照圖2，終端服務器通過定位系統(tǒng)測出所述第一位置信息及第二位置信息之間的距離，即圖2上P₃位置到P₂位置的距離。

然后，執(zhí)行步驟S604，判斷所述距離是否大于等于預定距離。具體地，所述預定距離即終端服務器預先設置的參照距離，終端服務器將所述距離與所述預定距離進行比較，得出結(jié)果，并在此基礎上規(guī)劃第三導航路徑。

接下來，執(zhí)行步驟S605，若所述距離大于等于預定距離，使用導航系統(tǒng)產(chǎn)生所述第三導航路徑；若所述距離小于預定距離，則使用視覺定位產(chǎn)生所述第三導航路徑。具體地，當所述距離不小于預定距離，終端服務器通過遠程定位規(guī)劃出所述第三導航路徑，并將第三導航路徑信息傳輸給所述自動設備，所述自動設備按照第三導航路徑回到所述機動設備上；若所述距離小于預定距離，則通過所述自動設備自帶的影像識別系統(tǒng)，識別出視野范圍內(nèi)的所述機動設備，然后基于識別結(jié)果執(zhí)行第三導航路徑回到所述機動設備上。優(yōu)選地，所述預定距離為10米時，通過影像識別系統(tǒng)進行定位，誤差可控制在厘米級別。

最后，執(zhí)行步驟S606，所述自動設備回到所述機動設備上。具體地，所述自動設備按照步驟S605確定的方式所產(chǎn)生的路徑回到所述機動設備上。

圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第四具體實施例的，一種導航方法的流程圖，包括：

首先，進入步驟S701，接收所述第一導航路徑及第二導航路徑。所述導航路徑，即根據(jù)一定區(qū)域地形及目的位置信息，完成的路線規(guī)劃。所述第一導航路徑及第二導航路徑是由終端服務器根據(jù)一定區(qū)域及該區(qū)域上的至少一個目的位置規(guī)劃得出的導航路徑。然后終端服務器向任務執(zhí)行設備發(fā)送所述第一導航路徑及第二導航路徑，任務執(zhí)行設備按照所述第一導航路徑及第二導航路徑執(zhí)行任務。例如，參考圖8示出根據(jù)本發(fā)明的，一種導航路徑圖，快遞公司即將在某個小區(qū)執(zhí)行送貨任務，送貨目的地包括位于該小區(qū)的P₃和P₄兩處的貨物運輸目的地，且P₃和P₄兩處位于偏離小區(qū)主干路的支路上，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，通過終端服務器運算，所述機動設備載貨物從P₀開始移動，并沿P₁至P₂路徑前進，即所述第一導航路徑；所述機動設備到達P₁時，釋放所述自動設備前去送貨，所述自動設備沿P₁至P₃路徑，前往P₃位置送貨，然后沿P₃至P₄路徑，前往P₄位置送貨，最后沿P₄至P2路徑回到貨車上，所述自動設備經(jīng)過的路勁即所述第二導航路徑。而所述第一導航路徑及所述第二導航路徑均由終端服務器預先規(guī)劃。

然后，進入步驟S702，執(zhí)行第一導航路徑，即按照所述第一導航路徑的規(guī)劃移動。繼續(xù)參考圖8，所述第一導航路徑包括第一定位信息P₁及第二定位信息P₂，關(guān)于所述定位信息已經(jīng)在第一具體實施例中描述，此處不予贅述。

接下來，進入步驟S703，在執(zhí)行所述第一導航路徑的第一定位信息時，執(zhí)行第二導航路徑。具體地，當任務接收器按照所述第一導航路徑執(zhí)行任務，并移動到所述第一位置定位信息。終端服務器發(fā)送執(zhí)行第二導航路徑指令，開始執(zhí)行第二導航路徑。例如，繼續(xù)參考圖8，所述機動設備在第一導航路徑上移動到第一定位信息P₁時，所述機動設備釋放所述自動設備，所述自動設備按照預設的第二導航路徑執(zhí)行送貨任務，即所述自動設備沿P₁至P₃路徑，前往P₃位置送貨，然后沿P₃至P₄路徑，前往P₄位置送貨，最后沿P₄至P2路徑回到貨車上。

以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。