1.一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
步驟1：通過(guò)RGBD攝像裝置采集包含人手的三維點(diǎn)云圖像；
步驟2：對(duì)點(diǎn)云圖像進(jìn)行直通濾波剔除部分非手部點(diǎn)云；
步驟3：對(duì)濾波后的點(diǎn)云進(jìn)行顏色區(qū)域增長(zhǎng)；
步驟4：膚色檢測(cè)算法檢測(cè)并提取手部區(qū)域；
步驟5：利用三維K曲率算法在人手上檢測(cè)出指尖點(diǎn)候選點(diǎn)；
步驟6：聚類獲取指尖點(diǎn)的個(gè)數(shù)并得到指尖點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于：所述方法以三維點(diǎn)云圖像為基礎(chǔ)，首先對(duì)Kinect獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，然后基于顏色的區(qū)域增長(zhǎng)對(duì)其分割，得到若干區(qū)域，然后用膚色檢測(cè)的方法獲取手部區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后對(duì)手部的點(diǎn)云進(jìn)行濾波以剔除一些空間離散點(diǎn)，再利用K曲率算法的思想去處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即人手指尖點(diǎn)到一定距離的手部點(diǎn)的最大夾角小于一定閾值，然后通過(guò)確定一個(gè)閾值得到指尖候選點(diǎn)，對(duì)其指尖候選點(diǎn)聚類，最終得到指尖點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)指尖點(diǎn)的檢測(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟2包括，通過(guò)直通濾波濾除三維點(diǎn)云圖像中深度值Z大于2或小于0.5的點(diǎn)云。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟3包括，利用區(qū)域增長(zhǎng)在點(diǎn)云圖像中進(jìn)行基于顏色的分類。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟4包括，通過(guò)膚色檢測(cè)算法確定手部屬于顏色分類后的哪一類，并提取手部區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟5包括，通過(guò)三維K曲率算法，即人手指尖點(diǎn)到一定距離的手部點(diǎn)的最大夾角小于一定閾值，然后通過(guò)確定一個(gè)閾值得到指尖點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維K曲率的指尖檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟6包括，通過(guò)三維點(diǎn)云的空間點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行聚類，并根據(jù)聚類結(jié)果判斷指尖點(diǎn)個(gè)數(shù)。