本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種語義式人機(jī)自然交互控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

手勢識別技術(shù)是新一代自然人機(jī)交互的一項關(guān)鍵技術(shù)，相對于傳統(tǒng)的鼠標(biāo)，鍵盤等接觸式的操作方式，手勢具有自然直觀、容易理解、操作簡單、體驗性好等優(yōu)點，更加符合人類日常交流習(xí)慣，手勢識別已經(jīng)成為人機(jī)交互方案的研究熱點。手勢作為一門自然、方便的語言，在情感上和實用性上都非常適合用于人機(jī)交互。手勢識別技術(shù)的研究意義在于將手勢這種自然且直觀的交流方式應(yīng)用到人機(jī)交互的接口技術(shù)上，使得人機(jī)接口更加接近于人類的使用習(xí)慣，進(jìn)而使得人機(jī)交互變得更自然方便。隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，人與機(jī)器人之間的交互活動變得越來越普遍。利用手勢來控制機(jī)器人可方便地操縱機(jī)器人，向機(jī)器人發(fā)布命令，與機(jī)器人進(jìn)行交互。

手勢是指人手產(chǎn)生的各種姿勢和動作，廣義的手勢可分為兩種，一種為由連續(xù)手部動作組成的動態(tài)手勢，另一種為靜態(tài)的手部姿勢。靜態(tài)手勢識別考慮某個時間點上手勢的外形特征，動態(tài)手勢關(guān)注一段時間內(nèi)手部及手臂的一系列動作，增加了時間信息和動作特征。研究靜態(tài)手勢對于理解分析動態(tài)手勢具有重要的意義。由于動態(tài)手勢的識別可以歸結(jié)為幾個靜態(tài)姿勢識別的綜合，所以兩種手勢識別的過程和方法基本一致。但是，動態(tài)手勢的識別需要考慮時間、空間等因素，即不同因素會造成手勢軌跡在時間上的非線性波動，因此，動態(tài)手勢識別必須考慮如何消除這些波動的影響，比靜態(tài)手勢識別更富有技術(shù)挑戰(zhàn)性。

目前，國外雖然目前已有許多肌電傳感器(EMG)信號識別的研究結(jié)果，但絕大多數(shù)研究，僅能識別靜態(tài)手勢，無法識別動態(tài)手勢。造成這種局面的主要原因是沒有將EMG信號與手臂的宏觀運動狀態(tài)相結(jié)合識別。在國內(nèi)，對基于手勢的人機(jī)自然交互控制主要采用數(shù)據(jù)手套的交互方式或采用外部攝像頭結(jié)合Kinect組件的交互方式。在采用數(shù)據(jù)手套對手勢進(jìn)行識別方面，哈爾濱工業(yè)大學(xué)的吳江琴等在中國手語研究中，使用18個傳感器的Cyber Glover數(shù)據(jù)手套，結(jié)合人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，但這只對部分手語動作進(jìn)行了識別。在采用外部攝像頭結(jié)合Kinect組件的手勢識別方面，上海海事大學(xué)、蘭州理工大學(xué)、北京交通大學(xué)、浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中師范大學(xué)也只對靜態(tài)手勢進(jìn)行了識別。另外，現(xiàn)有的人機(jī)交互識別中，對手勢的編碼可靠性不高，容易存在誤觸發(fā)。

無人機(jī)是目前智能控制領(lǐng)域研究的熱點，具有成本低廉、可垂直起降、易于操控等優(yōu)點，在搜索、救援、測繪、農(nóng)業(yè)、航拍等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。研究操控者與無人機(jī)之間的人機(jī)交互具有良好的應(yīng)用前景。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種語義式人機(jī)自然交互控制方法及系統(tǒng)，可識別動態(tài)手勢，并且識別可靠性高，能準(zhǔn)確實現(xiàn)對無人機(jī)的實時交互控制。

本發(fā)明提供了一種語義式人機(jī)自然交互控制方法，該方法包括：

步驟1，根據(jù)被控裝備的控制模態(tài)，通過操控者的手勢對這些控制模態(tài)進(jìn)行表示，建立操控者手勢庫與被控裝備控制指令庫對應(yīng)的映射關(guān)系；

步驟2，采集操控者佩戴的肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的信息，并融合肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，獲取操控者的手勢信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別；

步驟3，根據(jù)步驟1中的映射關(guān)系，將步驟2中識別的手勢信息轉(zhuǎn)化成對所述被控裝備的控制指令；

步驟4，將步驟3中的控制指令通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸給所述被控裝備，實現(xiàn)對所述被控裝備的實時控制。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，步驟1中，所述被控裝備的控制模態(tài)分為基本控制、復(fù)合控制、任務(wù)控制；

其中，

所述基本控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)最常用狀態(tài)的控制，采用符合人類表述習(xí)慣的基本手勢直接對這些最常用狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，最常用狀態(tài)包括起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的基本手勢為左手手背向上平抬、左手手背向上平降、左手手背正對操控者向前平推、左手手背正對操控者向后收回、左手手掌正對操控者向前揮動、左手食指逆時針轉(zhuǎn)動、左手食指順時針轉(zhuǎn)動；

所述復(fù)合控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)定量狀態(tài)的控制，采用基本手勢+表示數(shù)字的手勢的組合手勢對這些定量狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，定量狀態(tài)包括以某一速度起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航，或以某一角度左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的組合手勢為左手手背向上平抬+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背向上平降+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向前平推+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向后收回+右手手指指示速度數(shù)字、左手手掌正對操控者向前揮動+右手手指指示速度數(shù)字，或左手食指逆時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字、左手食指順時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字；

所述任務(wù)控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)某項具體任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)的控制，采用約定手勢+表示確認(rèn)的手勢的組合手勢對這些執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，執(zhí)行狀態(tài)包括火力打擊，對應(yīng)的組合手勢為左手拇指食指比劃打槍+右手握拳向下。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，步驟2具體包括：

步驟201，通過操控者身上安裝的多路電極，分別采集左右手臂上的肌電傳感器的電流信號，并通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在小范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

步驟202，采集所述慣導(dǎo)傳感器的加速度信號和角速度信號，通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在大范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

步驟203，融合步驟201和步驟202提取的運動狀態(tài)信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，還包括：

通過震動的方式反饋被控裝備的重要狀態(tài)信息，根據(jù)狀態(tài)信息的重要等級給操控者以不同的震動觸覺反饋，并將這種狀態(tài)信息和振動模式的映射歸入步驟1中的映射關(guān)系庫；

在需要對被控裝備進(jìn)行重要狀態(tài)的操控時，操控者啟動相應(yīng)的震動模式，將震動信息轉(zhuǎn)化成對所述被控裝備的控制指令，并將該控制指令傳輸給所述被控裝備，實現(xiàn)對所述被控裝備的實時控制。

本發(fā)明還提供了一種語義式人機(jī)自然交互控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

交互編碼模塊，根據(jù)被控裝備的控制模態(tài)，通過操控者的手勢對這些控制模態(tài)進(jìn)行表示，建立操控者手勢庫與被控裝備控制指令庫對應(yīng)的映射關(guān)系；

采集處理模塊，采集操控者佩戴的肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的信息，并融合肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，獲取操控者的手勢信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別；

實時解碼模塊，根據(jù)所述交互編碼模塊中的映射關(guān)系，將所述采集處理模塊中識別的手勢信息轉(zhuǎn)化成對所述被控裝備的控制指令；

無線傳輸模塊，將所述實時解碼模塊中的控制指令通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸給所述被控裝備，實現(xiàn)對所述被控裝備的實時控制。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述交互編碼模塊中，所述被控裝備的控制模態(tài)分為基本控制、復(fù)合控制、任務(wù)控制；

其中，

所述基本控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)最常用狀態(tài)的控制，采用符合人類表述習(xí)慣的基本手勢直接對這些最常用狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，最常用狀態(tài)包括起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的基本手勢為左手手背向上平抬、左手手背向上平降、左手手背正對操控者向前平推、左手手背正對操控者向后收回、左手手掌正對操控者向前揮動、左手食指逆時針轉(zhuǎn)動、左手食指順時針轉(zhuǎn)動；

所述復(fù)合控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)定量狀態(tài)的控制，采用基本手勢+表示數(shù)字的手勢的組合手勢對這些定量狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，定量狀態(tài)包括以某一速度起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航，或以某一角度左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的組合手勢為左手手背向上平抬+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背向上平降+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向前平推+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向后收回+右手手指指示速度數(shù)字、左手手掌正對操控者向前揮動+右手手指指示速度數(shù)字，或左手食指逆時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字、左手食指順時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字；

所述任務(wù)控制是指對所述被控裝備實現(xiàn)某項具體任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)的控制，采用約定手勢+表示確認(rèn)的手勢的組合手勢對這些執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，執(zhí)行狀態(tài)包括火力打擊，對應(yīng)的組合手勢為左手拇指食指比劃打槍+右手握拳向下。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，采集處理模塊包括：

肌電傳感器采集處理模塊，通過操控者身上安裝的多路電極，分別采集左右手臂上的肌電傳感器的電流信號，并通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在小范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

慣導(dǎo)傳感器采集處理模塊，采集所述慣導(dǎo)傳感器的加速度信號和角速度信號，通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在大范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

融合處理模塊，融合肌電傳感器采集處理模塊和慣導(dǎo)傳感器采集處理模塊提取的運動狀態(tài)信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，還包括觸覺反饋模塊，通過震動的方式反饋被控裝備的重要狀態(tài)信息，根據(jù)狀態(tài)信息的重要等級給操控者以不同的震動觸覺反饋，并將這種狀態(tài)信息和振動模式的映射歸入交互編碼模塊中的映射關(guān)系庫，在需要對被控裝備進(jìn)行重要狀態(tài)的操控時，操控者啟動相應(yīng)的震動模式，將震動信息轉(zhuǎn)化成對所述被控裝備的控制指令，并將該控制指令傳輸給所述被控裝備，實現(xiàn)對所述被控裝備的實時控制。

本發(fā)明的有益效果為：

1、通過手臂表面的肌肉電流信號可精確識別小范圍內(nèi)的雙手手指、手掌、手腕和手臂的運動姿態(tài)；

2、通過慣導(dǎo)傳感器的加速度信號和角速度信號可精確識別大范圍內(nèi)的雙手手指、手掌、手腕和手臂的運動姿態(tài)；

3、建立了符合人類表述習(xí)慣的映射關(guān)系，這種編碼的方式形象、簡單、便捷、可靠性高，誤觸發(fā)率低，提高了對被控設(shè)備的控制準(zhǔn)確度和可靠度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所述的一種語義式人機(jī)自然交互控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例所述的一種語義式人機(jī)自然交互控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過具體的實施例并結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

實施例1，如圖1所示，本發(fā)明實施例的一種語義式人機(jī)自然交互控制方法，該方法包括：

步驟1，根據(jù)被控裝備的控制模態(tài)，通過操控者的手勢對這些控制模態(tài)進(jìn)行表示，建立操控者手勢庫與被控裝備控制指令庫對應(yīng)的映射關(guān)系。

其中，被控裝備的控制模態(tài)分為基本控制、復(fù)合控制、任務(wù)控制。

基本控制是指對被控裝備實現(xiàn)最常用狀態(tài)的控制，采用符合人類表述習(xí)慣的基本手勢直接對這些最常用狀態(tài)進(jìn)行表示，這種表示形象、簡單、便捷。其中，被控裝備為無人機(jī)時，其最常用狀態(tài)包括起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，操控者對應(yīng)控制的基本手勢為左手手背向上平抬、左手手背向上平降、左手手背正對操控者向前平推、左手手背正對操控者向后收回、左手手掌正對操控者向前揮動、左手食指逆時針轉(zhuǎn)動、左手食指順時針轉(zhuǎn)動。例如，控制無人機(jī)降落時，操控者的左手手背朝上并且左手整體向下降落。

復(fù)合控制是指對被控裝備實現(xiàn)定量狀態(tài)的控制，采用基本手勢+表示數(shù)字的手勢的組合手勢對這些定量狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，定量狀態(tài)包括以某一速度起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航，或以某一角度左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的組合手勢為左手手背向上平抬+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背向上平降+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向前平推+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向后收回+右手手指指示速度數(shù)字、左手手掌正對操控者向前揮動+右手手指指示速度數(shù)字，或左手食指逆時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字、左手食指順時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字。例如，控制無人機(jī)以3m/s的速度返航，操控者左手手掌正對操控者，左手向操控者方向揮動，同時右手手指指示3。

任務(wù)控制是指對被控裝備實現(xiàn)某項具體任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)的控制，采用約定手勢+表示確認(rèn)的手勢的組合手勢對這些執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，執(zhí)行狀態(tài)包括但不局限于火力打擊，火力打擊對應(yīng)的組合手勢為左手拇指食指比劃打槍+右手握拳向下。例如，控制無人機(jī)進(jìn)行火力打擊時，操控者左手拇指食指比劃打槍(即大寫的八字，并且八字開口朝上)，同時右手握拳從上向下滑動。

上述三種控制狀態(tài)僅僅列舉了無人機(jī)部分典型的狀態(tài)，以及對應(yīng)的手勢組合，在實際操控中，并不僅僅限于上述列舉的狀態(tài)及手勢組合，只要采用本發(fā)明的編碼方法能實現(xiàn)手勢和狀態(tài)的對應(yīng)即可。另外，采用本方法操控的被控裝備也不僅僅局限于無人機(jī)，機(jī)器人等均可，只需重根據(jù)本發(fā)明的編碼方法重新調(diào)整映射關(guān)系。

步驟2，采集操控者佩戴的肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的信息，并融合肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，獲取操控者的手勢信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。具體包括：

步驟201，通過操控者身上安裝的多路電極，分別采集左右手臂上的肌電傳感器的電流信號，并通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在小范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

步驟202，采集慣導(dǎo)傳感器的加速度信號和角速度信號，通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在大范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

步驟203，融合步驟201和步驟202提取的運動狀態(tài)信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。在對兩類傳感器的信息進(jìn)行融合時，可采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、卡爾曼濾波算法等。

步驟3，根據(jù)步驟1中的映射關(guān)系，將步驟2中識別的手勢信息轉(zhuǎn)化成對被控裝備的控制指令。

步驟4，將步驟3中的控制指令通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸給被控裝備，實現(xiàn)對被控裝備的實時控制。

進(jìn)一步的，為了實現(xiàn)對被控裝備重要狀態(tài)的簡單快速控制，還包括：通過震動的方式反饋被控裝備的重要狀態(tài)信息，根據(jù)狀態(tài)信息的重要等級給操控者以不同的震動觸覺反饋，并將這種狀態(tài)信息和振動模式的映射歸入步驟1中的映射關(guān)系庫；在需要對被控裝備進(jìn)行重要狀態(tài)的操控時，操控者啟動相應(yīng)的震動模式，將震動信息轉(zhuǎn)化成對被控裝備的控制指令，并將該控制指令傳輸給被控裝備，實現(xiàn)對被控裝備的實時控制。

實施例2，如圖2所示，本發(fā)明還提供了一種語義式人機(jī)自然交互控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：

交互編碼模塊，根據(jù)被控裝備的控制模態(tài)，通過操控者的手勢對這些控制模態(tài)進(jìn)行表示，建立操控者手勢庫與被控裝備控制指令庫對應(yīng)的映射關(guān)系。

其中，被控裝備的控制模態(tài)分為基本控制、復(fù)合控制、任務(wù)控制。

基本控制是指對被控裝備實現(xiàn)最常用狀態(tài)的控制，采用符合人類表述習(xí)慣的基本手勢直接對這些最常用狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，最常用狀態(tài)包括起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的基本手勢為左手手背向上平抬、左手手背向上平降、左手手背正對操控者向前平推、左手手背正對操控者向后收回、左手手掌正對操控者向前揮動、左手食指逆時針轉(zhuǎn)動、左手食指順時針轉(zhuǎn)動。例如，控制無人機(jī)降落時，操控者的左手手背朝上并且左手整體向下降落。

復(fù)合控制是指對被控裝備實現(xiàn)定量狀態(tài)的控制，采用基本手勢+表示數(shù)字的手勢的組合手勢對這些定量狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，定量狀態(tài)包括以某一速度起飛、降落、前進(jìn)、后退、返航，或以某一角度左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎，對應(yīng)的組合手勢為左手手背向上平抬+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背向上平降+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向前平推+右手手指指示速度數(shù)字、左手手背正對操控者向后收回+右手手指指示速度數(shù)字、左手手掌正對操控者向前揮動+右手手指指示速度數(shù)字，或左手食指逆時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字、左手食指順時針轉(zhuǎn)動+右手手指指示轉(zhuǎn)動角度數(shù)字。例如，控制無人機(jī)以3m/s的速度返航，操控者左手手掌正對操控者，左手向操控者方向揮動，同時右手手指指示3。

任務(wù)控制是指對被控裝備實現(xiàn)某項具體任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)的控制，采用約定手勢+表示確認(rèn)的手勢的組合手勢對這些執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行表示，其中，執(zhí)行狀態(tài)包括火力打擊，對應(yīng)的組合手勢為左手拇指食指比劃打槍+右手握拳向下。例如，控制無人機(jī)進(jìn)行火力打擊時，操控者左手拇指食指比劃打槍(即大寫的八字，并且八字開口朝上)，同時右手握拳從上向下滑動。

采集處理模塊，采集操控者佩戴的肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的信息，并融合肌電傳感器和慣導(dǎo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，獲取操控者的手勢信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。具體包括：

肌電傳感器采集處理模塊，通過操控者身上安裝的多路電極，分別采集左右手臂上的肌電傳感器的電流信號，并通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在小范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

慣導(dǎo)傳感器采集處理模塊，采集慣導(dǎo)傳感器的加速度信號和角速度信號，通過信號處理和運算，提取操控者雙手的手指、手掌、手腕和手臂在大范圍內(nèi)的運動狀態(tài)信息；

融合處理模塊，融合肌電傳感器采集處理模塊和慣導(dǎo)傳感器采集處理模塊提取的運動狀態(tài)信息，實現(xiàn)對操控者手勢的識別。

實時解碼模塊，根據(jù)交互編碼模塊中的映射關(guān)系，將采集處理模塊中識別的手勢信息轉(zhuǎn)化成對被控裝備的控制指令。

無線傳輸模塊，將實時解碼模塊中的控制指令通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸給被控裝備，實現(xiàn)對被控裝備的實時控制。

進(jìn)一步的，還包括觸覺反饋模塊，通過震動的方式反饋被控裝備的重要狀態(tài)信息，根據(jù)狀態(tài)信息的重要等級給操控者以不同的震動觸覺反饋，并將這種狀態(tài)信息和振動模式的映射歸入交互編碼模塊中的映射關(guān)系庫，在需要對被控裝備進(jìn)行重要狀態(tài)的操控時，操控者啟動相應(yīng)的震動模式，將震動信息轉(zhuǎn)化成對被控裝備的控制指令，并將該控制指令傳輸給被控裝備，實現(xiàn)對被控裝備的實時控制。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。