本文涉及但不限于光學(xué)技術(shù)和終端技術(shù)，尤指一種獲取校正參數(shù)的方法和裝置。

背景技術(shù)：

采用雙目相機(jī)能夠獲得深度信息，但是由于雙目相機(jī)中的兩個(gè)攝像頭之間存在一定的距離，導(dǎo)致兩個(gè)攝像頭之間的視場(chǎng)不能完全重合，使得采用兩個(gè)攝像頭同時(shí)拍攝一個(gè)點(diǎn)時(shí)，該點(diǎn)在兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像上的位置不相同，給后期雙目相機(jī)的應(yīng)用帶來(lái)困難，因此，需要對(duì)雙目相機(jī)中的兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像進(jìn)行校正，而相關(guān)技術(shù)中并未給出有效的校正方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種獲取校正參數(shù)的方法，能夠校正雙目相機(jī)中兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像，以減小同一個(gè)點(diǎn)在兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像上的位置差異。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種獲取校正參數(shù)的裝置，包括：

建立模塊，用于建立坐標(biāo)系：建立預(yù)設(shè)對(duì)象所在的第一物理坐標(biāo)系、第一攝像頭所在的第二物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第一像素坐標(biāo)系、第二攝像頭所在的第三物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)系、設(shè)置在第二物理坐標(biāo)系和第三物理坐標(biāo)系之間的第四物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第三像素坐標(biāo)系；

獲取模塊，用于采用第一攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第一圖像，同時(shí)采用第二攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第二圖像；

處理模塊，用于從第一圖像中獲取與第二圖像重疊的第三圖像，從第二圖像中獲取與第一圖像重疊的第四圖像；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)。

可選的，所述獲取模塊還用于：

采用所述第一攝像頭獲取第五圖像，同時(shí)采用所述第二攝像頭獲取第六圖像；

所述裝置還包括：

校正模塊，用于根據(jù)所述第一參數(shù)對(duì)第五圖像進(jìn)行校正；根據(jù)所述第二參數(shù)對(duì)第六圖像進(jìn)行校正。

可選的，所述第一參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第二物理坐標(biāo)系的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第一攝像頭參數(shù)；所述第二參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第三物理坐標(biāo)系的第二旋轉(zhuǎn)矩陣和第二攝像頭參數(shù)；

所述計(jì)算模塊具體用于：

初始化第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二權(quán)值系數(shù)矩陣；

根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣和所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；其中，i為大于或等于1的整數(shù)；

根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第二攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)；

根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣；

根據(jù)增量矩陣對(duì)第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行更新；

根據(jù)更新后的第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行所述根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣或所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣的步驟，直到迭代次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，輸出第一參數(shù)和第二參數(shù)。

可選的，所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)：

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第四物理坐標(biāo)系的第一變換矩陣；

根據(jù)第一變換矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第二物理坐標(biāo)系的第二變換矩陣，根據(jù)第一變換矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第三物理坐標(biāo)系的第三變換矩陣；

根據(jù)第二變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第三變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

可選的，所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)：

將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第一像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一物理坐標(biāo)，將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第二像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二物理坐標(biāo)；

根據(jù)第一物理坐標(biāo)和所述第一攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)第二物理坐標(biāo)和所述第二攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)。

可選的，所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣：

根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值，根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二差值，所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值和第二差值組成差值矩陣；

計(jì)算所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)關(guān)于所述第一權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第二權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第一攝像頭參數(shù)和所述第二攝像頭參數(shù)的雅可比矩陣；

根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣。

可選的，所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)所述根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣包括：

按照公式plus＝(Jac'Jac)\(Jac'residusl)計(jì)算所述增量矩陣；

其中，plus為所述增量矩陣，Jac為所述雅可比矩陣，residusl為所述差值矩陣。

本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種獲取校正參數(shù)的方法，包括：

建立坐標(biāo)系：建立預(yù)設(shè)對(duì)象所在的第一物理坐標(biāo)系、第一攝像頭所在的第二物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第一像素坐標(biāo)系、第二攝像頭所在的第三物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)系、設(shè)置在第二物理坐標(biāo)系和第三物理坐標(biāo)系之間的第四物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第三像素坐標(biāo)系；

采用第一攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第一圖像，同時(shí)采用第二攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第二圖像；

從第一圖像中獲取與第二圖像重疊的第三圖像，從第二圖像中獲取與第一圖像重疊的第四圖像；

根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)。

可選的，該方法還包括：

采用所述第一攝像頭獲取第五圖像，同時(shí)采用所述第二攝像頭獲取第六圖像；

根據(jù)所述第一參數(shù)對(duì)第五圖像進(jìn)行校正；

根據(jù)所述第二參數(shù)對(duì)第六圖像進(jìn)行校正。

可選的，所述第一參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第二物理坐標(biāo)系的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第一攝像頭參數(shù)；所述第二參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第三物理坐標(biāo)系的第二旋轉(zhuǎn)矩陣和第二攝像頭參數(shù)；

所述根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)包括：

初始化第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二權(quán)值系數(shù)矩陣；

根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣和所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；其中，i為大于或等于1的整數(shù)；

根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第二攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)；

根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣；

根據(jù)增量矩陣對(duì)第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行更新；

根據(jù)更新后的第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行所述根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣或所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣的步驟，直到迭代次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，輸出第一參數(shù)和第二參數(shù)。

可選的，所述根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)包括：

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第四物理坐標(biāo)系的第一變換矩陣；

根據(jù)第一變換矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第二物理坐標(biāo)系的第二變換矩陣，根據(jù)第一變換矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第三物理坐標(biāo)系的第三變換矩陣；

根據(jù)第二變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第三變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

可選的，所述根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)：

將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第一像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一物理坐標(biāo)，將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第二像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二物理坐標(biāo)；

根據(jù)第一物理坐標(biāo)和所述第一攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)第二物理坐標(biāo)和所述第二攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)。

可選的，所述根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣包括：

根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值，根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二差值，所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值和第二差值組成差值矩陣；

計(jì)算所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)關(guān)于所述第一權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第二權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第一攝像頭參數(shù)和所述第二攝像頭參數(shù)的雅可比矩陣；

根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣。

可選的，所述根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣包括：

按照公式plus＝(Jac'Jac)\(Jac'residusl)計(jì)算所述增量矩陣；

其中，plus為所述增量矩陣，Jac為所述雅可比矩陣，residusl為所述差值矩陣。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例包括：建立坐標(biāo)系：建立預(yù)設(shè)對(duì)象所在的第一物理坐標(biāo)系、第一攝像頭所在的第二物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第一像素坐標(biāo)系、第二攝像頭所在的第三物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)系、設(shè)置在第二物理坐標(biāo)系和第三物理坐標(biāo)系之間的第四物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第三像素坐標(biāo)系；同時(shí)采用第一攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第一圖像和采用第二攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第二圖像；從第一圖像中獲取與第二圖像重疊的第三圖像，從第二圖像中獲取與第一圖像重疊的第四圖像；根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的方案，通過(guò)建立的坐標(biāo)系和預(yù)設(shè)對(duì)象的第三圖像和第四圖像來(lái)獲取兩個(gè)攝像頭用于校正圖像的參數(shù)，以便后續(xù)跟進(jìn)用于校正圖像的參數(shù)對(duì)兩個(gè)攝像頭獲得的圖像進(jìn)行校正，為后續(xù)進(jìn)行圖像的校正奠定了基礎(chǔ)，從而實(shí)現(xiàn)了校正雙目相機(jī)中兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像，以減小同一個(gè)點(diǎn)在兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像上的位置差異。

附圖說(shuō)明

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的附圖進(jìn)行說(shuō)明，實(shí)施例中的附圖是用于對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的可選硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為如圖1所示的移動(dòng)終端的無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)示意圖；

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例獲取校正參數(shù)的方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明第一實(shí)施例建立的坐標(biāo)系的示意圖；

圖5為本發(fā)明第一實(shí)施例計(jì)算第一參數(shù)和第二參數(shù)的方法的流程圖；

圖6(a)為本發(fā)明第一實(shí)施例第五圖像和第六圖像的示意圖；

圖6(b)為本發(fā)明第一實(shí)施例第五圖像和第六圖像的容差示意圖；

圖7(a)為本發(fā)明第一實(shí)施例校正后的第五圖像和第六圖像的示意圖；

圖7(b)為本發(fā)明第一實(shí)施例校正后的第五圖像和校正后的第六圖像的容差示意圖；

圖8為本發(fā)明第二實(shí)施例獲取校正參數(shù)的裝置的結(jié)構(gòu)組成示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述，并不能用來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的各種方式可以相互組合。

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

現(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說(shuō)明，其本身并沒(méi)有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。

移動(dòng)終端可以以各種形式來(lái)實(shí)施。例如，本發(fā)明中描述的終端可以包括諸如移動(dòng)電話(huà)、智能電話(huà)、筆記本電腦、數(shù)字廣播接收器、PDA(個(gè)人數(shù)字助理)、PAD(平板電腦)、PMP(便攜式多媒體播放器)、導(dǎo)航裝置等等的移動(dòng)終端以及諸如數(shù)字TV、臺(tái)式計(jì)算機(jī)等等的固定終端。下面，假設(shè)終端是移動(dòng)終端。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，除了特別用于移動(dòng)目的的元件之外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的構(gòu)造也能夠應(yīng)用于固定類(lèi)型的終端。

圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的可選硬件結(jié)構(gòu)示意。

移動(dòng)終端100可以包括無(wú)線(xiàn)通信單元110、A/V(音頻/視頻)輸入單元120、輸出單元150、存儲(chǔ)器160、接口單元170、控制器180和電源單元190等等。圖1示出了具有各種組件的移動(dòng)終端，但是應(yīng)理解的是，并不要求實(shí)施所有示出的組件。可以替代地實(shí)施更多或更少的組件。將在下面詳細(xì)描述移動(dòng)終端的元件。

無(wú)線(xiàn)通信單元110通常包括一個(gè)或多個(gè)組件，其允許移動(dòng)終端100與無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)之間的無(wú)線(xiàn)電通信。例如，無(wú)線(xiàn)通信單元可以包括移動(dòng)通信模塊112。

移動(dòng)通信模塊112將無(wú)線(xiàn)電信號(hào)發(fā)送到基站(例如，接入點(diǎn)、節(jié)點(diǎn)B等等)、外部終端以及服務(wù)器中的至少一個(gè)和/或從其接收無(wú)線(xiàn)電信號(hào)。這樣的無(wú)線(xiàn)電信號(hào)可以包括語(yǔ)音通話(huà)信號(hào)、視頻通話(huà)信號(hào)、或者根據(jù)文本和/或多媒體消息發(fā)送和/或接收的各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)。

A/V輸入單元120用于接收音頻或視頻信號(hào)。A/V輸入單元120可以包括相機(jī)121，相機(jī)121對(duì)在視頻捕獲模式或圖像捕獲模式中由圖像捕獲裝置獲得的靜態(tài)圖片或視頻的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。處理后的圖像幀可以顯示在顯示單元151上。經(jīng)相機(jī)121處理后的圖像幀可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器160(或其它存儲(chǔ)介質(zhì))中或者經(jīng)由無(wú)線(xiàn)通信單元110進(jìn)行發(fā)送，可以根據(jù)移動(dòng)終端的構(gòu)造提供兩個(gè)或更多相機(jī)121。

接口單元170用作至少一個(gè)外部裝置與移動(dòng)終端100連接可以通過(guò)的接口。例如，外部裝置可以包括有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)頭戴式耳機(jī)端口、外部電源(或電池充電器)端口、有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)端口、存儲(chǔ)卡端口、用于連接具有識(shí)別模塊的裝置的端口、音頻輸入/輸出(I/O)端口、視頻I/O端口、耳機(jī)端口等等。識(shí)別模塊可以是存儲(chǔ)用于驗(yàn)證用戶(hù)使用移動(dòng)終端100的各種信息并且可以包括用戶(hù)識(shí)別模塊(UIM)、客戶(hù)識(shí)別模塊(SIM)、通用客戶(hù)識(shí)別模塊(USIM)等等。另外，具有識(shí)別模塊的裝置(下面稱(chēng)為"識(shí)別裝置")可以采取智能卡的形式，因此，識(shí)別裝置可以經(jīng)由端口或其它連接裝置與移動(dòng)終端100連接。接口單元170可以用于接收來(lái)自外部裝置的輸入(例如，數(shù)據(jù)信息、電力等等)并且將接收到的輸入傳輸?shù)揭苿?dòng)終端100內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)元件或者可以用于在移動(dòng)終端和外部裝置之間傳輸數(shù)據(jù)。

另外，當(dāng)移動(dòng)終端100與外部底座連接時(shí)，接口單元170可以用作允許通過(guò)其將電力從底座提供到移動(dòng)終端100的路徑或者可以用作允許從底座輸入的各種命令信號(hào)通過(guò)其傳輸?shù)揭苿?dòng)終端的路徑。從底座輸入的各種命令信號(hào)或電力可以用作用于識(shí)別移動(dòng)終端是否準(zhǔn)確地安裝在底座上的信號(hào)。輸出單元150被構(gòu)造為以視覺(jué)、音頻和/或觸覺(jué)方式提供輸出信號(hào)(例如，音頻信號(hào)、視頻信號(hào)、警報(bào)信號(hào)、振動(dòng)信號(hào)等等)。輸出單元150可以包括顯示單元151等等。

顯示單元151可以顯示在移動(dòng)終端100中處理的信息。例如，當(dāng)移動(dòng)終端100處于電話(huà)通話(huà)模式時(shí)，顯示單元151可以顯示與通話(huà)或其它通信(例如，文本消息收發(fā)、多媒體文件下載等等)相關(guān)的用戶(hù)界面(UI)或圖形用戶(hù)界面(GUI)。當(dāng)移動(dòng)終端100處于視頻通話(huà)模式或者圖像捕獲模式時(shí)，顯示單元151可以顯示捕獲的圖像和/或接收的圖像、示出視頻或圖像以及相關(guān)功能的UI或GUI等等。

同時(shí)，當(dāng)顯示單元151和觸摸板以層的形式彼此疊加以形成觸摸屏?xí)r，顯示單元151可以用作輸入裝置和輸出裝置。顯示單元151可以包括液晶顯示器(LCD)、薄膜晶體管LCD(TFT-LCD)、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)顯示器、柔性顯示器、三維(3D)顯示器等等中的至少一種。這些顯示器中的一些可以被構(gòu)造為透明狀以允許用戶(hù)從外部觀看，這可以稱(chēng)為透明顯示器，典型的透明顯示器可以例如為T(mén)OLED(透明有機(jī)發(fā)光二極管)顯示器等等。根據(jù)特定想要的實(shí)施方式，移動(dòng)終端100可以包括兩個(gè)或更多顯示單元(或其它顯示裝置)，例如，移動(dòng)終端可以包括外部顯示單元(未示出)和內(nèi)部顯示單元(未示出)。觸摸屏可用于檢測(cè)觸摸輸入壓力以及觸摸輸入位置和觸摸輸入面積。

存儲(chǔ)器160可以存儲(chǔ)由控制器180執(zhí)行的處理和控制操作的軟件程序等等，或者可以暫時(shí)地存儲(chǔ)己經(jīng)輸出或?qū)⒁敵龅臄?shù)據(jù)(例如，電話(huà)簿、消息、靜態(tài)圖像、視頻等等)。而且，存儲(chǔ)器160可以存儲(chǔ)關(guān)于當(dāng)觸摸施加到觸摸屏?xí)r輸出的各種方式的振動(dòng)和音頻信號(hào)的數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)器160可以包括至少一種類(lèi)型的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括閃存、硬盤(pán)、多媒體卡、卡型存儲(chǔ)器(例如，SD或DX存儲(chǔ)器等等)、隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)、靜態(tài)隨機(jī)訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)器(SRAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)、磁性存儲(chǔ)器、磁盤(pán)、光盤(pán)等等。而且，移動(dòng)終端100可以與通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接執(zhí)行存儲(chǔ)器160的存儲(chǔ)功能的網(wǎng)絡(luò)存儲(chǔ)裝置協(xié)作。

控制器180通?？刂埔苿?dòng)終端的總體操作。例如，控制器180執(zhí)行與語(yǔ)音通話(huà)、數(shù)據(jù)通信、視頻通話(huà)等等相關(guān)的控制和處理。另外，控制器180可以包括用于再現(xiàn)(或回放)多媒體數(shù)據(jù)的多媒體模塊1810，多媒體模塊1810可以構(gòu)造在控制器180內(nèi)，或者可以構(gòu)造為與控制器180分離?？刂破?80可以執(zhí)行模式識(shí)別處理，以將在觸摸屏上執(zhí)行的手寫(xiě)輸入或者圖片繪制輸入識(shí)別為字符或圖像。

電源單元190在控制器180的控制下接收外部電力或內(nèi)部電力并且提供操作各元件和組件所需的適當(dāng)?shù)碾娏Α?/p>

這里描述的各種實(shí)施方式可以以使用例如計(jì)算機(jī)軟件、硬件或其任何組合的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來(lái)實(shí)施。對(duì)于硬件實(shí)施，這里描述的實(shí)施方式可以通過(guò)使用特定用途集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理裝置(DSPD)、可編程邏輯裝置(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、被設(shè)計(jì)為執(zhí)行這里描述的功能的電子單元中的至少一種來(lái)實(shí)施，在一些情況下，這樣的實(shí)施方式可以在控制器180中實(shí)施。對(duì)于軟件實(shí)施，諸如過(guò)程或功能的實(shí)施方式可以與允許執(zhí)行至少一種功能或操作的單獨(dú)的軟件模塊來(lái)實(shí)施。軟件代碼可以由以任何適當(dāng)?shù)木幊陶Z(yǔ)言編寫(xiě)的軟件應(yīng)用程序(或程序)來(lái)實(shí)施，軟件代碼可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器160中并且由控制器180執(zhí)行。

至此，己經(jīng)按照其功能描述了移動(dòng)終端。下面，為了簡(jiǎn)要起見(jiàn)，將描述諸如折疊型、直板型、擺動(dòng)型、滑動(dòng)型移動(dòng)終端等等的各種類(lèi)型的移動(dòng)終端中的滑動(dòng)型移動(dòng)終端作為示例。因此，本發(fā)明能夠應(yīng)用于任何類(lèi)型的移動(dòng)終端，并且不限于滑動(dòng)型移動(dòng)終端。

如圖1中所示的移動(dòng)終端100可以被構(gòu)造為利用經(jīng)由幀或分組發(fā)送數(shù)據(jù)的諸如有線(xiàn)和無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)以及基于衛(wèi)星的通信系統(tǒng)來(lái)操作。

現(xiàn)在將參考圖2描述其中根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)終端能夠操作的通信系統(tǒng)。

這樣的通信系統(tǒng)可以使用不同的空中接口和/或物理層。例如，由通信系統(tǒng)使用的空中接口包括例如頻分多址(FDMA)、時(shí)分多址(TDMA)、碼分多址(CDMA)和通用移動(dòng)通信系統(tǒng)(UMTS)(特別地，長(zhǎng)期演進(jìn)(LTE))、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)等等。作為非限制性示例，下面的描述涉及CDMA通信系統(tǒng)，但是這樣的教導(dǎo)同樣適用于其它類(lèi)型的系統(tǒng)。

參考圖2，CDMA無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)可以包括多個(gè)移動(dòng)終端100、多個(gè)基站(BS)270、基站控制器(BSC)275和移動(dòng)交換中心(MSC)280。MSC280被構(gòu)造為與公共電話(huà)交換網(wǎng)絡(luò)(PSTN)290形成接口。MSC280還被構(gòu)造為與可以經(jīng)由回程線(xiàn)路耦接到基站270的BSC275形成接口。回程線(xiàn)路可以根據(jù)若干己知的接口中的任一種來(lái)構(gòu)造，所述接口包括例如E1/T1、ATM，IP、PPP、幀中繼、HDSL、ADSL或xDSL。將理解的是，如圖2中所示的系統(tǒng)可以包括多個(gè)BSC2750。

每個(gè)BS270可以服務(wù)一個(gè)或多個(gè)分區(qū)(或區(qū)域)，由多向天線(xiàn)或指向特定方向的天線(xiàn)覆蓋的每個(gè)分區(qū)放射狀地遠(yuǎn)離BS270。或者，每個(gè)分區(qū)可以由用于分集接收的兩個(gè)或更多天線(xiàn)覆蓋。每個(gè)BS270可以被構(gòu)造為支持多個(gè)頻率分配，并且每個(gè)頻率分配具有特定頻譜(例如，1.25MHz,5MHz等等)。

分區(qū)與頻率分配的交叉可以被稱(chēng)為CDMA信道。BS270也可以被稱(chēng)為基站收發(fā)器子系統(tǒng)(BTS)或者其它等效術(shù)語(yǔ)。在這樣的情況下，術(shù)語(yǔ)"基站"可以用于籠統(tǒng)地表示單個(gè)BSC275和至少一個(gè)BS270?；疽部梢员环Q(chēng)為"蜂窩站"。或者，特定BS270的各分區(qū)可以被稱(chēng)為多個(gè)蜂窩站。

如圖2中所示，廣播發(fā)射器(BT)295將廣播信號(hào)發(fā)送給在系統(tǒng)內(nèi)操作的移動(dòng)終端100。如圖1中所示的廣播接收模塊111被設(shè)置在移動(dòng)終端100處以接收由BT295發(fā)送的廣播信號(hào)。在圖2中，示出了幾個(gè)全球定位系統(tǒng)(GPS)衛(wèi)星300。衛(wèi)星300幫助定位多個(gè)移動(dòng)終端100中的至少一個(gè)。

在圖2中，描繪了多個(gè)衛(wèi)星300，但是理解的是，可以利用任何數(shù)目的衛(wèi)星獲得有用的定位信息。如圖1中所示的GPS模塊115通常被構(gòu)造為與衛(wèi)星300配合以獲得想要的定位信息。替代GPS跟蹤技術(shù)或者在GPS跟蹤技術(shù)之外，可以使用可以跟蹤移動(dòng)終端的位置的其它技術(shù)。另外，至少一個(gè)GPS衛(wèi)星300可以選擇性地或者額外地處理衛(wèi)星DMB傳輸。

作為無(wú)線(xiàn)通信系統(tǒng)的一個(gè)典型操作，BS270接收來(lái)自各種移動(dòng)終端100的反向鏈路信號(hào)。移動(dòng)終端100通常參與通話(huà)、消息收發(fā)和其它類(lèi)型的通信。特定基站270接收的每個(gè)反向鏈路信號(hào)被在特定BS270內(nèi)進(jìn)行處理。獲得的數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)發(fā)給相關(guān)的BSC275。BSC提供通話(huà)資源分配和包括BS270之間的軟切換過(guò)程的協(xié)調(diào)的移動(dòng)管理功能。BSC275還將接收到的數(shù)據(jù)路由到MSC280，其提供用于與PSTN290形成接口的額外的路由服務(wù)。類(lèi)似地，PSTN290與MSC280形成接口，MSC與BSC275形成接口，并且BSC275相應(yīng)地控制BS270以將正向鏈路信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)終端100。

基于上述移動(dòng)終端硬件結(jié)構(gòu)以及通信系統(tǒng)，提出本發(fā)明方法各個(gè)實(shí)施例。

如圖3所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出一種獲取校正參數(shù)的方法，包括：

步驟300、建立坐標(biāo)系：建立預(yù)設(shè)對(duì)象所在的第一物理坐標(biāo)系、第一攝像頭所在的第二物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第一像素坐標(biāo)系、第二攝像頭所在的第三物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)系、設(shè)置在第二物理坐標(biāo)系和第三物理坐標(biāo)系之間的第四物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第三像素坐標(biāo)系。

本步驟中，如圖4所示，第一物理坐標(biāo)系P、第二物理坐標(biāo)系OL、第三物理坐標(biāo)系OR、第四物理坐標(biāo)系O為三維坐標(biāo)系，第一像素坐標(biāo)系Pl、第二像素坐標(biāo)系Pr和第三像素坐標(biāo)系P0為二維坐標(biāo)系。

其中，第一物理坐標(biāo)系可以根據(jù)實(shí)際需要隨意設(shè)置，可以設(shè)置第二物理坐標(biāo)系的z軸與第一攝像頭的光軸平行，第三物理坐標(biāo)系的z軸與第二攝像頭的光軸平行，第四物理坐標(biāo)系是一個(gè)虛擬的物理坐標(biāo)系，可以設(shè)置第四物理坐標(biāo)系的原點(diǎn)到第二物理坐標(biāo)系的原點(diǎn)的距離和到第三物理坐標(biāo)系的原點(diǎn)的距離相等。

第一像素坐標(biāo)系是與第一攝像頭的探測(cè)器相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，第二像素坐標(biāo)系是與第二攝像頭的探測(cè)器相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，第三像素坐標(biāo)系是與第四物理坐標(biāo)系所在的虛擬攝像頭的探測(cè)器相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，這三個(gè)像素坐標(biāo)系均可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)定。

本步驟中，第一攝像頭和第二攝像頭組成雙目攝像頭，具有共同的視場(chǎng)，其可以是位于同一水平面的左攝像頭和右攝像頭，也可以是位于同一垂直面的上攝像頭和下攝像頭，也可以是其他的情況，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

步驟301、采用第一攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第一圖像，同時(shí)采用第二攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第二圖像。

步驟302、從第一圖像中獲取與第二圖像重疊的第三圖像，從第二圖像中獲取與第一圖像重疊的第四圖像。

步驟303、根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)。

本步驟中，第一參數(shù)包括：第四物理坐標(biāo)系到第二物理坐標(biāo)系的第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0和第一攝像頭參數(shù)。

第二參數(shù)包括：第四物理坐標(biāo)系到第三物理坐標(biāo)系的第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1和第二攝像頭參數(shù)。

其中，第一攝像頭參數(shù)包括：第一攝像頭在第二物理坐標(biāo)系的x軸方向的焦距fx0、第一攝像頭在第二物理坐標(biāo)系的y軸方向的焦距fy0，第一攝像頭的光心(即第二物理坐標(biāo)系的原點(diǎn))投影到第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)cx0、第一攝像頭的光心投影到第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)cy0。

第二攝像頭參數(shù)包括：第二攝像頭在第三物理坐標(biāo)系的x軸方向的焦距fx1、第二攝像頭在第三物理坐標(biāo)系的y軸方向的焦距fy1，第二攝像頭的光心(即第三物理坐標(biāo)系的原點(diǎn))投影到第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)cx1、第二攝像頭的光心投影到第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)cy1。

本步驟中，參見(jiàn)圖5，根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)包括：

步驟500、初始化第一權(quán)值系數(shù)矩陣a和第二權(quán)值系數(shù)矩陣b；

本步驟中，第一權(quán)值系數(shù)矩陣a為6行1列的矩陣，第二權(quán)值系數(shù)矩陣b為3行1列的矩陣，即a＝[a1；a2；a3；a4；a5；a6]，b＝[b1；b2；b3]。

初始化時(shí)，可以將第一權(quán)值系數(shù)矩陣a和第二權(quán)值系數(shù)矩陣b初始化為零矩陣，即a＝[0；0；0；0；0；0]，b＝[0；0；0]，當(dāng)然，也可以將第一權(quán)值系數(shù)矩陣a和第二權(quán)值系數(shù)矩陣初始化為其他值，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

步驟501、根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣b計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0和所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1；

本步驟中，按照公式計(jì)算第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0，按照公式計(jì)算第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1。

步驟502、根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)pw投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)pw投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc1_i；其中，i為大于或等于1的整數(shù)；包括：

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣a計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第四物理坐標(biāo)系的第一變換矩陣M；根據(jù)第一變換矩陣M和第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第二物理坐標(biāo)系的第二變換矩陣M0，根據(jù)第一變換矩陣M和第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第三物理坐標(biāo)系的第三變換矩陣M1。

其中，按照公式

計(jì)算第一變換矩陣M；

其中，為第一物理坐標(biāo)系P投影到第四物理坐標(biāo)系O在x軸上的偏移，為第一物理坐標(biāo)系P投影到第四物理坐標(biāo)系O在y軸上的偏移，為第一物理坐標(biāo)系P投影到第四物理坐標(biāo)系O在z軸上的偏移，為第一物理坐標(biāo)系P的x軸繞第四物理坐標(biāo)系O的x軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣，為第一物理坐標(biāo)系P的y軸繞第四物理坐標(biāo)系O的y軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣，為第一物理坐標(biāo)系P的z軸繞第四物理坐標(biāo)系O的z軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣。

其中，按照公式M0＝[R0,-R0C0；0,0,0,1]M計(jì)算第二變換矩陣M0，按照公式M0＝[R1,-R1C1；0,0,0,1]M計(jì)算第三變換矩陣M1。

其中，C0為第四物理坐標(biāo)系O的原點(diǎn)到第二物理坐標(biāo)系OL的原點(diǎn)的距離，C1為第四物理坐標(biāo)系O的原點(diǎn)到第三物理坐標(biāo)系OR的原點(diǎn)的距離。

其中，按照公式計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i，按照公式計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc1_i。

其中，Pc0_i(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的x軸坐標(biāo)，Pc0_i(y)為

第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的y軸坐標(biāo)，Pc0_i(z)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的z軸坐標(biāo)，Pc1_i(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的x軸坐標(biāo)，Pc1_i(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的y軸坐標(biāo)，Pc1_i(z)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的z軸坐標(biāo)，pw(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的x軸坐標(biāo)，pw(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的y軸坐標(biāo)，pw(z)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的z軸坐標(biāo)。

步驟503、根據(jù)第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i轉(zhuǎn)換成第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)Pc0_i_pixiel，根據(jù)第二攝像頭參數(shù)將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i_pixiel轉(zhuǎn)換成第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)Pc1_i_pixiel。包括：

將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i投影到第一像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一物理坐標(biāo)c_y0_i，將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc1_i投影到第二像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二物理坐標(biāo)c_y1_i；根據(jù)第一物理坐標(biāo)c_y0_i和所述第一攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)Pc0_i_pixiel，根據(jù)第二物理坐標(biāo)c_y1_i和所述第二攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)Pc1_i_pixiel；

其中，可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員的熟知技術(shù)實(shí)現(xiàn)將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc0_i投影到第一像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一物理坐標(biāo)c_y0_i，將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)Pc1_i投影到第二像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二物理坐標(biāo)c_y1_i，并不用于限定本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍，這里不再贅述。

其中，按照公式Pc0_i_pixel(x)＝c_y0_i(x)fx0+cx0和Pc0_i_pixel(y)＝c_y0_i(y)fy0+cy0計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)Pc0_i_pixiel，按照公式Pc1_i_pixel(x)＝c_y1_i(x)fx1+cx1和Pc1_i_pixel(y)＝c_y1_i(y)fy1+cy1計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)Pc1_i_pixiel。

其中，Pc0_i_pixiel(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，Pc0_i_pixiel(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，c_y0_i(x)為第一物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，c_y0_i(y)為第一物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，Pc1_i_pixiel(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，Pc1_i_pixiel(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，c_y1_i(x)為第二物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，c_y1_i(y)為第二物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

步驟504、根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣。包括：

根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)P0_i和第一像素坐標(biāo)Pc0_i_pixiel計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值error0_i，根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)P1_i和第一像素坐標(biāo)Pc0_i_pixiel計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二差值error1_i，所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值error0_i和第二差值error1_i組成差值矩陣residusl；計(jì)算所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)c_y0_i和第二物理坐標(biāo)c_y1_i關(guān)于所述第一權(quán)值系數(shù)矩陣a、所述第二權(quán)值系數(shù)矩陣b、所述第一攝像頭參數(shù)和所述第二攝像頭參數(shù)的雅可比矩陣Jac；根據(jù)雅可比矩陣Jac和差值矩陣residusl計(jì)算增量矩陣plus；

其中，按照公式計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值error0_i，按照公式計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二差值error1_i。

其中，P0_i(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的x軸坐標(biāo)，P0_i(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的y軸坐標(biāo)，error0_i(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在x軸的第一差值，error0_i(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在y軸的第一差值，error1_i(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在x軸的第二差值，error1_i(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在y軸的第二差值。

本步驟中，差值矩陣residusl為4n行1列的矩陣，其中，n為預(yù)設(shè)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，即residusl＝[error0_1(x)；error0_1(y)；error1_1(x)；error1_1(y)；error0_2(x)；error0_2(y)；error1_2(x)；error1_2(y)；……；error0_n(x)；error0_n(y)；error1_n(x)；error1_n(y)]。

其中，按照公式

也就是說(shuō)，雅可比矩陣為4n行17列的矩陣，雅可比矩陣的第1行為第一預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)第一權(quán)值系數(shù)矩陣a中的6個(gè)元素、第二權(quán)值系數(shù)矩陣b中的3個(gè)元素、第一攝像頭參數(shù)和第二攝像頭參數(shù)共17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第2行為第一預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第3行為第一預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第4行為第一預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第5行為第二預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第6行為第二預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第7行為第二預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第8行為第二預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，依次類(lèi)推，第(4n-3)行為第n預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第(4n-2)行為第n預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第(4n-1)行為第n預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)，第4n行為第n預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別對(duì)17個(gè)參數(shù)的偏導(dǎo)。

其中，按照公式plus＝(Jac'Jac)\(Jac'residusl)計(jì)算增量矩陣plus。

增量矩陣plus為1行17列的矩陣，每一行對(duì)應(yīng)上述17個(gè)參數(shù)中的一個(gè)的增量，即plus＝[△a1，△a2，△a3，△a4，△a5，△a6，△b1，△b2，△b3，△fx0，△fy0，△cx0，△cy0，△fx1，△fy1，△cx1，△cy1]。

其中，△a1為a1的增量，△a2為a2的增量，△a3為a3的增量，△a4為a4的增量，△a5為a5的增量，△a6為a6的增量，△b1為b1的增量，△b2為b2的增量，△b3為b3的增量，△fx0為fx0的增量，△fy0為fy0的增量，△cx0為cx0的增量，△cy0為cy0的增量，△fx1為fx1的增量，△fy1為fy1的增量，△cx1為cx1的增量，△cy1為cy1的增量。

步驟505、根據(jù)增量矩陣plus對(duì)第一權(quán)值系數(shù)矩陣a、第二權(quán)值系數(shù)矩陣b、第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行更新；

本步驟中，將每一個(gè)參數(shù)的初始取值加上對(duì)應(yīng)的增量即得到更新后的參數(shù)。例如，更新后的a1為0+△a1，依次類(lèi)推。

步驟506、根據(jù)更新后的第一權(quán)值系數(shù)矩陣a、第二權(quán)值系數(shù)矩陣b、第一參數(shù)和第二參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行步驟501～步驟505，直到迭代次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，輸出第一參數(shù)和第二參數(shù)。

本步驟中，在奇數(shù)次迭代過(guò)程中，根據(jù)更新后的第二權(quán)值系數(shù)矩陣b計(jì)算第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0，而第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1仍然采用上一次的值；在偶數(shù)次迭代過(guò)程中，根據(jù)更新后的第二權(quán)值系數(shù)矩陣b計(jì)算第二旋轉(zhuǎn)矩陣R1，而第一旋轉(zhuǎn)矩陣R0仍然采用上一次的值。

可選的，該方法還包括：

采用第一攝像頭獲取第五圖像，同時(shí)采用第二攝像頭獲取第六圖像；

根據(jù)第一參數(shù)對(duì)第五圖像進(jìn)行校正；

根據(jù)第二參數(shù)對(duì)第六圖像進(jìn)行校正。

其中，根據(jù)第一參數(shù)對(duì)第五圖像進(jìn)行校正包括：

預(yù)先定義大小與第五圖像或第六圖像相同的網(wǎng)格圖像；

對(duì)于網(wǎng)格圖像中的每一個(gè)第一像素點(diǎn)，將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)；將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第四物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

將第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，將第一像素點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)；將第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)；

將網(wǎng)格圖像中在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)小于0或者大于第五圖像邊框的第一像素點(diǎn)濾除；

對(duì)于濾除后的網(wǎng)格圖像中的每一個(gè)第二像素點(diǎn)，對(duì)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)進(jìn)行整形化處理；

根據(jù)第五圖像中像素坐標(biāo)為整形化處理后的第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的像素點(diǎn)的顏色值賦予濾除后的網(wǎng)格圖像中的第二像素點(diǎn)的顏色值。

其中，當(dāng)?shù)谖鍒D像和第六圖像均為灰度圖像時(shí)，網(wǎng)格圖像的灰度級(jí)可以隨意設(shè)置，例如將網(wǎng)格圖像的灰度級(jí)設(shè)置為255或0，當(dāng)然也可以設(shè)置成其他的取值；當(dāng)?shù)谖鍒D像和第六圖像均為彩色圖像時(shí)，網(wǎng)格圖像的R、G、B的取值可以隨意設(shè)置，例如可以將網(wǎng)格圖像的R、G、B均設(shè)置為255或0，當(dāng)然也可以設(shè)置成其他的取值，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

其中，將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)包括：

根據(jù)第一攝像頭參數(shù)或第二攝像頭參數(shù)將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)。

其中，根據(jù)第一攝像頭參數(shù)或第二攝像頭參數(shù)將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)包括：

按照公式和或者，按照公式和計(jì)算第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)；

其中，pud0_x_j為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，p0_x_j為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第三坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，pud0_y_j為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，p0_y_j為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第三坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

其中，將第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)包括：

按照公式計(jì)算第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

其中，pOL_j(x)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的x軸坐標(biāo)，pOL_j(y)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的y軸坐標(biāo)，pOL_j(z)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的z軸坐標(biāo)，pO_j(x)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的x軸坐標(biāo)，pO_j(y)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的y軸坐標(biāo)，pO_j(z)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的z軸坐標(biāo)。

其中，將第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)包括：

根據(jù)第一攝像頭參數(shù)將第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)。

其中，根據(jù)第一攝像頭參數(shù)將第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)包括：

按照公式POL_j_pixel(x)＝c_OL_j(x)fx0+cx0和POL_j_pixel(y)＝c_OL_j(y)fy0+cy0計(jì)算第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)；

其中，POL_j_pixiel(x)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，POL_j_pixiel(y)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，c_OL_j(x)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，c_OL_j(y)為第j個(gè)第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

其中，如果第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)小于0或者大于第五圖像的寬度，或者，第一像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)小于0或者大于第五圖像的長(zhǎng)度，則將第一像素點(diǎn)濾除。

其中，對(duì)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)進(jìn)行整形化處理包括：

將第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)分別向上取整和向下取整，將第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)分別向上取整和向下取整，得到整形化處理后的第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)分別為和

其中，pOL_k(x)為第k個(gè)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，pOL_k(y)為第k個(gè)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

其中，根據(jù)第五圖像中像素坐標(biāo)為整形化處理后的第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的像素點(diǎn)的顏色值賦予濾除后的網(wǎng)格圖像中的第二像素點(diǎn)的顏色值包括：

按照公式

賦予濾除后的網(wǎng)格圖像中的第二像素點(diǎn)的顏色值。

其中，I(k)為網(wǎng)格圖像中的第k個(gè)第二像素點(diǎn)的灰度值，w1、w2、w3和w4為權(quán)值系數(shù)，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的灰度值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的灰度值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的灰度值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的灰度值。

或者，按照公式

和公式賦予濾除后的網(wǎng)格圖像中的第二像素點(diǎn)的顏色值。

其中，IR(k)為網(wǎng)格圖像中的第k個(gè)第二像素點(diǎn)的R值，w1、w2、w3和w4為權(quán)值系數(shù)，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的R值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的R值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的R值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的R值；

IG(k)為網(wǎng)格圖像中的第k個(gè)第二像素點(diǎn)的G值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的G值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的G值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的G值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的G值；

IB(k)為網(wǎng)格圖像中的第k個(gè)第二像素點(diǎn)的B值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的B值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的B值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的B值，為第五圖像中像素坐標(biāo)為的像素點(diǎn)的B值。

其中，按照公式計(jì)算w1；其中，pk(x)為第k個(gè)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，pk(y)為第k個(gè)第二像素點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

按照公式計(jì)算w2；

按照公式計(jì)算w3；

按照公式計(jì)算w4。

其中，根據(jù)第二參數(shù)對(duì)第六圖像進(jìn)行校正包括：

預(yù)先定義大小與第五圖像或第六圖像相同的網(wǎng)格圖像；

對(duì)于網(wǎng)格圖像中的每一個(gè)第一像素點(diǎn)，將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)；將第一像素點(diǎn)在第三像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第四物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

將第一像素點(diǎn)在第四物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，將第一像素點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第二像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)；將第一像素點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的物理坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)；

將網(wǎng)格圖像中在第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)小于0或者大于網(wǎng)格圖像邊框的第一像素點(diǎn)濾除；

對(duì)于濾除后的網(wǎng)格圖像中的每一個(gè)第二像素點(diǎn)，對(duì)第二像素點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)進(jìn)行整形化處理；

根據(jù)第六圖像中像素坐標(biāo)為整形化處理后的第二像素點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的像素點(diǎn)的顏色值賦予濾除后的網(wǎng)格圖像中的第二像素點(diǎn)的顏色值。

上述實(shí)現(xiàn)過(guò)程與對(duì)第五圖像進(jìn)行校正的過(guò)程類(lèi)似，這里不再贅述。

圖6(a)為第五圖像和第六圖像的示意圖。如圖6(a)所示，左圖為第五圖像，右圖為第六圖像。圖6(b)為第五圖像和第六圖像的容差示意圖。如圖6(b)所示，圖6(b)中的黑色表示相同像素點(diǎn)第五圖像和第六圖像的灰度值之間的差值，從圖6(b)中可以看出，第五圖像和第六圖像的灰度值之間的差值較大，因此，需要對(duì)第五圖像和第六圖像進(jìn)行校正。

圖7(a)為校正后的第五圖像和第六圖像的示意圖。如圖7(a)所示，左圖為校正后的第五圖像，右圖為校正后的第六圖像。圖7(b)為校正后的第五圖像和校正后的第六圖像的容差示意圖。如圖7(b)所示，圖7(b)中的黑色表示相同像素點(diǎn)校正后的第五圖像和校正后的第六圖像的灰度值之間的差值，從圖7(b)中可以看出，校正后的第五圖像和校正后的第六圖像的灰度值之間的差值相對(duì)圖6(b)來(lái)說(shuō)減小了很多，因此，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例的方法，減小了同一個(gè)點(diǎn)在兩個(gè)攝像頭拍攝得到的圖像上的位置差異。

參見(jiàn)圖8，本發(fā)明第二實(shí)施例提出了一種獲取校正參數(shù)的裝置，包括：

建立模塊，用于建立坐標(biāo)系：建立預(yù)設(shè)對(duì)象所在的第一物理坐標(biāo)系、第一攝像頭所在的第二物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第一像素坐標(biāo)系、第二攝像頭所在的第三物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第二像素坐標(biāo)系、設(shè)置在第二物理坐標(biāo)系和第三物理坐標(biāo)系之間的第四物理坐標(biāo)系和對(duì)應(yīng)的第三像素坐標(biāo)系；

獲取模塊，用于采用第一攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第一圖像，同時(shí)采用第二攝像頭獲取預(yù)設(shè)對(duì)象的第二圖像；

處理模塊，用于從第一圖像中獲取與第二圖像重疊的第三圖像，從第二圖像中獲取與第一圖像重疊的第四圖像；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所建立的坐標(biāo)系、第三圖像和第四圖像計(jì)算第一攝像頭的用于校正圖像的第一參數(shù)和第二攝像頭的用于校正圖像的第二參數(shù)。

可選的，所述獲取模塊還用于：

采用所述第一攝像頭獲取第五圖像，同時(shí)采用所述第二攝像頭獲取第六圖像；

所述裝置還包括：

校正模塊，用于根據(jù)所述第一參數(shù)對(duì)第五圖像進(jìn)行校正；根據(jù)所述第二參數(shù)對(duì)第六圖像進(jìn)行校正。

可選的，所述第一參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第二物理坐標(biāo)系的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第一攝像頭參數(shù)；所述第二參數(shù)包括：所述第四物理坐標(biāo)系到所述第三物理坐標(biāo)系的第二旋轉(zhuǎn)矩陣和第二攝像頭參數(shù)；

所述計(jì)算模塊具體用于：

初始化第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二權(quán)值系數(shù)矩陣；

根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣和所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)；其中，i為大于或等于1的整數(shù)；

根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第二攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)；

根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣；

根據(jù)增量矩陣對(duì)第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行更新；

根據(jù)更新后的第一權(quán)值系數(shù)矩陣、第二權(quán)值系數(shù)矩陣、第一參數(shù)和第二參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行所述根據(jù)第二權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算所述第一旋轉(zhuǎn)矩陣或所述第二旋轉(zhuǎn)矩陣的步驟，直到迭代次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，輸出第一參數(shù)和第二參數(shù)。

可選的，計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)：

根據(jù)第一權(quán)值系數(shù)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第四物理坐標(biāo)系的第一變換矩陣；

根據(jù)第一變換矩陣和第一旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第二物理坐標(biāo)系的第二變換矩陣，根據(jù)第一變換矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算第一物理坐標(biāo)系投影到第三物理坐標(biāo)系的第三變換矩陣；

根據(jù)第二變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第二物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)第三變換矩陣將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一物理坐標(biāo)系中的坐標(biāo)投影到第三物理坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

可選的，計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)所述第一攝像頭參數(shù)將所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)：

將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第一像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一物理坐標(biāo)，將第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第三物理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影到第二像素坐標(biāo)系得到第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二物理坐標(biāo)；

根據(jù)第一物理坐標(biāo)和所述第一攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)，根據(jù)第二物理坐標(biāo)和所述第二攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)。

可選的，所述第一攝像頭參數(shù)包括：所述第一攝像頭在所述第二物理坐標(biāo)系的x軸方向的焦距fx0、所述第一攝像頭在所述第二物理坐標(biāo)系的y軸方向的焦距fy0、所述第一攝像頭的光心投影到所述第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)cx0、所述第一攝像頭的光心投影到所述第一像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)cy0；

所述第二攝像頭參數(shù)包括：所述第二攝像頭在所述第三物理坐標(biāo)系的x軸方向的焦距fx1、所述第二攝像頭在所述第三物理坐標(biāo)系的y軸方向的焦距fy1、所述第二攝像頭的光心投影到所述第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)cx1、所述第二攝像頭的光心投影到所述第二像素坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)cy1；

所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)所述根據(jù)第一物理坐標(biāo)和第一攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)包括：

按照公式Pc0_i_pixel(x)＝c_y0_i(x)fx0+cx0和Pc0_i_pixel(y)＝c_y0_i(y)fy0+cy0計(jì)算所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)；

其中，c_y0_i(x)為所述第一物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，c_y0_i(y)為所述第一物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，Pc0_i_pixiel(x)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，Pc0_i_pixiel(y)為第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第一像素坐標(biāo)系下的第一像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)；

所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)所述根據(jù)第二物理坐標(biāo)和第二攝像頭參數(shù)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)：

按照公式Pc1_i_pixel(x)＝c_y1_i(x)fx1+cx1和Pc1_i_pixel(y)＝c_y1_i(y)fy1+cy1計(jì)算所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)；

其中，Pc1_i_pixiel(x)為所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，Pc1_i_pixiel(y)為所述第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在第二像素坐標(biāo)系下的第二像素坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)，c_y1_i(x)為所述第二物理坐標(biāo)的x軸坐標(biāo)，c_y1_i(y)為所述第二物理坐標(biāo)的y軸坐標(biāo)。

可選的，計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)根據(jù)所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)、第一像素坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)、所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)計(jì)算增量矩陣：

根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第三圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值，根據(jù)第i預(yù)設(shè)點(diǎn)在所述第四圖像中的坐標(biāo)和第一像素坐標(biāo)計(jì)算第i預(yù)設(shè)點(diǎn)的第二差值，所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一差值和第二差值組成差值矩陣；

計(jì)算所有預(yù)設(shè)點(diǎn)的第一物理坐標(biāo)和第二物理坐標(biāo)關(guān)于所述第一權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第二權(quán)值系數(shù)矩陣、所述第一攝像頭參數(shù)和所述第二攝像頭參數(shù)的雅可比矩陣；

根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣。

可選的，所述計(jì)算模塊具體用于采用以下方式實(shí)現(xiàn)所述根據(jù)雅可比矩陣和差值矩陣計(jì)算增量矩陣包括：

按照公式plus＝(Jac'Jac)\(Jac'residusl)計(jì)算所述增量矩陣；

其中，plus為所述增量矩陣，Jac為所述雅可比矩陣，residusl為所述差值矩陣。

上述裝置的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程可以參考第一實(shí)施例中方法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，這里不再贅述。

需要說(shuō)明的是，在本文中，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過(guò)程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán))中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。