相關(guān)申請(qǐng)

本申請(qǐng)與2015年12月30日提交的、檔案號(hào)為4201.1127-000、申請(qǐng)?zhí)枮?4/983,878的neliagloriamazula的對(duì)應(yīng)的美國(guó)申請(qǐng)“densitybasedgraphicalmapping(基于密度的圖形映射)”相關(guān)。同樣，該申請(qǐng)與2015年12月30日提交的、檔案號(hào)為4201.1128-000、申請(qǐng)?zhí)枮?4/984,412的neliagloriamazula的“3dto2dreimagingforsearch(用于搜索的3d到2d再成像)”和2015年12月30日提交的、檔案號(hào)為4201.1131-000、申請(qǐng)?zhí)枮?4/984,765的neliagloriamazula的“embeddedfrequencybasedsearchand3dgraphicaldataprocessing(基于嵌入頻率的搜索和3d圖形數(shù)據(jù)處理)”相關(guān)。上述申請(qǐng)的全部教導(dǎo)通過(guò)引用方式合并于此。

背景技術(shù)：

實(shí)施例概括而言涉及計(jì)算機(jī)程序和系統(tǒng)領(lǐng)域，并且具體地涉及計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(cad)、計(jì)算機(jī)輔助工程和建模領(lǐng)域。

在市場(chǎng)上提供了多個(gè)用于零件或零件組件的設(shè)計(jì)的系統(tǒng)和程序。這些所謂的cad系統(tǒng)允許用戶構(gòu)建和操縱對(duì)象和對(duì)象的組件的復(fù)雜三維模型。cad系統(tǒng)因此利用邊或線在一些情況下，利用面提供了對(duì)建模的對(duì)象的表示。線、邊、面或多邊形可以多種方式來(lái)表示，例如，非均勻有理基樣條(nurbs)。

這些cad系統(tǒng)管理建模對(duì)象的零件或零件的組件，這主要是幾何形狀的規(guī)范。特別地，cad文件包含規(guī)范，根據(jù)所述規(guī)范來(lái)生成幾何形狀。根據(jù)幾何形狀，生成表示。規(guī)范、幾何形狀和表示可以存儲(chǔ)在單個(gè)cad文件或多個(gè)cad文件中。cad系統(tǒng)包括用于向設(shè)計(jì)者表示建模對(duì)象的圖形工具；這些工具專(zhuān)用于復(fù)雜對(duì)象的顯示。例如，組件可能包含數(shù)千零件。cad系統(tǒng)能夠用于管理對(duì)象的模型，這些對(duì)象的模型存儲(chǔ)在電子文件中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

如果cad模型不精確，雖然包括大量數(shù)據(jù)，但是cad模型具有有限的實(shí)用性。經(jīng)常，對(duì)象的cad模型被創(chuàng)建，并且用于例如對(duì)象的構(gòu)建。然而，對(duì)象及其環(huán)境不是靜態(tài)的并且頻繁地變化。因此，需要方法來(lái)更新cad模型以反映這些變化。本發(fā)明的實(shí)施例提供了這樣的功能。該功能能夠用于各種領(lǐng)域，包括工藝設(shè)施再設(shè)計(jì)、維護(hù)和操作。

本發(fā)明的實(shí)施例通過(guò)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)生成點(diǎn)云而開(kāi)始，所述點(diǎn)云基于接收的信號(hào)來(lái)表示環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象，其中接收的信號(hào)已經(jīng)反射出環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象。在生成點(diǎn)云后，與計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器耦合的處理器基于包括一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的點(diǎn)的密度來(lái)識(shí)別點(diǎn)云的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)。進(jìn)而，處理器將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖。處理器隨后使用映射到聚類(lèi)的現(xiàn)有的cad圖來(lái)自動(dòng)地更新環(huán)境的cad模型。

該方法的實(shí)施例迭代識(shí)別、映射和更新從而更新一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的子成分。又一實(shí)施例將所識(shí)別的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)作為相應(yīng)的庫(kù)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)。根據(jù)實(shí)施例，映射一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)包括將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)平坦化為相應(yīng)的二維(2d)表示并且將相應(yīng)的2d表示與現(xiàn)有2dcad圖比較以識(shí)別出一個(gè)或多個(gè)匹配的現(xiàn)有2dcad圖。

在實(shí)施例中，接收的信號(hào)是聲信號(hào)和光信號(hào)中的至少一個(gè)。又一實(shí)施例還包括使用點(diǎn)云來(lái)更新環(huán)境的cad模型以顯示出一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的空間變化。類(lèi)似地，另一實(shí)施例使用點(diǎn)云來(lái)更新環(huán)境的cad模型以顯示出一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的機(jī)械變化?？商娲膶?shí)施例利用點(diǎn)云來(lái)進(jìn)一步識(shí)別一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的一種或多種材料。

本發(fā)明的另一實(shí)施例涉及用于更新表示環(huán)境的cad模型的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括：發(fā)射器，其被配置為向環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象發(fā)射信號(hào)；以及接收器，其被配置為接收反射所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的信號(hào)。進(jìn)一步，根據(jù)實(shí)施例，該系統(tǒng)包括數(shù)字處理模塊，該數(shù)字處理模塊與接收器通信地耦合并且包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器和與計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器通信地耦合的處理器。在該實(shí)施例中，處理器被配置為利用接收的信號(hào)來(lái)生成表示環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的點(diǎn)云。而且，該處理器被配置為基于包括一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的點(diǎn)的密度來(lái)識(shí)別點(diǎn)云的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)，將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖，以及利用現(xiàn)有的cad圖來(lái)自動(dòng)地更新環(huán)境的cad模型。

在又一實(shí)施例中，數(shù)字處理模塊被進(jìn)一步配置為迭代識(shí)別、映射和更新以更新一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的子成分。該系統(tǒng)的可替代實(shí)施例包括被配置為將所識(shí)別的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)作為相應(yīng)的庫(kù)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)的數(shù)據(jù)庫(kù)。根據(jù)實(shí)施例，數(shù)字處理模塊處理器被配置為通過(guò)將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)平坦化為相應(yīng)的2d表示以及進(jìn)而將相應(yīng)的2d表示與現(xiàn)有2dcad圖比較來(lái)識(shí)別一個(gè)或多個(gè)匹配的現(xiàn)有2dcad圖來(lái)映射一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)。

在示例性的系統(tǒng)實(shí)施例中，發(fā)射器發(fā)射聲信號(hào)和光信號(hào)中的至少一個(gè)。根據(jù)又一實(shí)施例，數(shù)字處理模塊處理器被進(jìn)一步配置成利用點(diǎn)云來(lái)更新環(huán)境的cad模型以顯示出一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的空間變化。系統(tǒng)的另一實(shí)施例包括數(shù)字處理模塊處理器，其被配置為利用點(diǎn)云來(lái)更新環(huán)境的cad模型以顯示出一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的機(jī)械變化。此外，在實(shí)施例中，數(shù)字處理模塊處理器被配置為利用點(diǎn)云來(lái)識(shí)別一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的一種或多種材料。

本發(fā)明的另一實(shí)施例涉及用于更新表示環(huán)境的cad模型的云計(jì)算實(shí)現(xiàn)方式。該實(shí)施例涉及通過(guò)服務(wù)器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該服務(wù)器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與一個(gè)或多個(gè)客戶端通信，其中計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。在該實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括程序指令，當(dāng)通過(guò)處理器執(zhí)行時(shí)，所述程序指令使處理器基于已經(jīng)反射出環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)實(shí)世界對(duì)象的接收的信號(hào)來(lái)生成利用接收的信號(hào)表示環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的點(diǎn)云。此外，在該實(shí)施例中，當(dāng)通過(guò)處理器執(zhí)行時(shí)，所述程序指令進(jìn)一步使處理器基于包括一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的點(diǎn)的密度來(lái)識(shí)別點(diǎn)云的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)，將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖，以及利用現(xiàn)有的cad圖自動(dòng)更新環(huán)境的cad模型。

附圖說(shuō)明

根據(jù)如附圖所圖示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例的以下更特別的描述，前述內(nèi)容將是顯而易見(jiàn)的，在附圖中相似的附圖標(biāo)記在不同視圖中指代相同的部件。附圖不一定是按比例繪制的，重點(diǎn)應(yīng)放在示出本發(fā)明的示例的實(shí)施例上。

圖1是根據(jù)實(shí)施例的更新cad模型的方法的流程圖。

圖2是使用本發(fā)明的實(shí)施例的原理來(lái)更新cad模型的過(guò)程流程圖。

圖3描繪了獲得并處理數(shù)據(jù)以更新可由實(shí)施例使用的cad模型的系統(tǒng)。

圖4示出了對(duì)可以在示例性實(shí)施例中使用的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較的過(guò)程流。

圖5描繪了可利用本發(fā)明的原理實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的方法。

圖6示出了可用在本發(fā)明的實(shí)施例中的點(diǎn)云中的密度變化。

圖7是根據(jù)實(shí)施例來(lái)更新cad模型的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化的框圖。

圖8是可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的簡(jiǎn)化的示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述如下。

在本文中所引用的全部專(zhuān)利、公開(kāi)的申請(qǐng)和參考文獻(xiàn)的教導(dǎo)的全文通過(guò)引用方式合并于此。

本發(fā)明的實(shí)施例更新cad模型。例如，本發(fā)明的原理可用于更新或創(chuàng)建處理設(shè)施的cad模型，以及其它示例。實(shí)施例能夠大幅地改善當(dāng)前在設(shè)施/環(huán)境再設(shè)計(jì)、維護(hù)和操作中所使用的方法。過(guò)程和海底(即，油和氣)設(shè)施，如工廠、生產(chǎn)設(shè)施和精煉廠，難以接近以及可視地拍攝。此外，這些環(huán)境復(fù)雜并且易于受如波、以及水腐蝕、工廠調(diào)整和動(dòng)物或人類(lèi)與機(jī)械設(shè)施的交互的環(huán)境影響而發(fā)生變化。這些區(qū)域位于經(jīng)常是黑暗的區(qū)域(即，海底和外層空間)中，并且進(jìn)一步，環(huán)境被稠密地設(shè)計(jì)，使得難以可視地進(jìn)入以及查看這些設(shè)施的全部區(qū)域。

很多問(wèn)題出現(xiàn)在不同的工業(yè)中，這些問(wèn)題使得難以維護(hù)環(huán)境的精確的cad模型。通常，因?yàn)檫@些設(shè)施非常大，所以當(dāng)對(duì)設(shè)施進(jìn)行微小的調(diào)整時(shí)，這些微小的調(diào)整僅反映在與用于設(shè)計(jì)設(shè)施的3dcad應(yīng)用不兼容的、較低成本的2dcad中。此外，當(dāng)在3dcad中反映變化時(shí)，這些變化通常在不同于用來(lái)設(shè)計(jì)設(shè)施的原始cad程序的3dcad程序中執(zhí)行。在這些方案中，在已經(jīng)執(zhí)行了幾次變化后，原始3dcad就作廢了。此外，雖然通常處于難以接近的地方，但是設(shè)施經(jīng)常處于以不可預(yù)期的頻率改變?cè)O(shè)施的惡劣環(huán)境中。示例的位置包括水下、遠(yuǎn)離陸地、深水、地下和空間。

因?yàn)樵S多組織具有隨時(shí)間而采集并創(chuàng)建的不同圖形圖像的組合，不同圖形圖像的組合得到了不易于映射的不同的2d、3d和視頻文件格式的復(fù)雜的庫(kù)，這進(jìn)一步復(fù)雜化。期望將對(duì)設(shè)施計(jì)劃所拍攝的圖片映射成3d圖或者將海底監(jiān)視視頻映射成2d圖形或甚至是圖片。該映射使得能夠理解對(duì)設(shè)施的改變。在對(duì)這些改變一無(wú)所知的情況下，發(fā)生低效率，甚至?xí)捎谠O(shè)施損壞、差的設(shè)計(jì)和構(gòu)造或其它相關(guān)問(wèn)題導(dǎo)致災(zāi)難性問(wèn)題，而利用本發(fā)明的實(shí)施例可以優(yōu)化、減輕或防止這些問(wèn)題。

雖然比如激光掃描的方法存在，但是激光掃描不能提供設(shè)施的交互式視圖。此外，對(duì)于微小的調(diào)整，激光掃描不能提供一種提供關(guān)于設(shè)施/環(huán)境的交互式數(shù)據(jù)的實(shí)際的解決方案?，F(xiàn)有的方法要求將點(diǎn)云再設(shè)計(jì)成cad模型。此外，甚至在cad被再設(shè)計(jì)的方案中，不存在允許用戶基于激光掃描來(lái)查看多個(gè)cad或交互式cad模型或如智能視頻的類(lèi)似觀察方法的現(xiàn)有的解決方案。由于掃描的圖像僅捕獲可視信息，所以這些模型本質(zhì)上不包含關(guān)于模型內(nèi)的對(duì)象的元數(shù)據(jù)。當(dāng)前，手動(dòng)地完成識(shí)別，或者通過(guò)要求大量人類(lèi)干預(yù)的簡(jiǎn)單映射解決方案來(lái)完成識(shí)別。本發(fā)明的實(shí)施例自學(xué)習(xí)以利用邏輯循環(huán)、迭代和消除過(guò)程來(lái)識(shí)別環(huán)境中的對(duì)象。

圖1是能夠用于克服在維護(hù)和更新復(fù)雜環(huán)境的cad模型中出現(xiàn)的上述難題的、用于更新表示環(huán)境的cad模型的方法100的流程圖。該方法100開(kāi)始于步驟101，在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)生成表示環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的點(diǎn)云。在方法100的可替代的實(shí)施例中，構(gòu)建多邊形，而不是在步驟101中的點(diǎn)云，并且相應(yīng)地在方法100中一直使用多邊形。根據(jù)實(shí)施例，基于已經(jīng)反射出環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的接收的信號(hào)來(lái)生成點(diǎn)云。因此，在該實(shí)施例中，對(duì)感興趣的環(huán)境發(fā)射信號(hào)，并且這些信號(hào)進(jìn)而反射出環(huán)境的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象并且在步驟101中被接收和處理以生成環(huán)境/其中的對(duì)象的點(diǎn)云。考慮油處理設(shè)施的示例。在該示例中，可以將聲信號(hào)發(fā)射到設(shè)施，這些聲信號(hào)進(jìn)而將反射出構(gòu)成設(shè)施的各對(duì)象，如泵和管路部分。這些反射的信號(hào)則將在步驟101中被接收和處理而形成油處理設(shè)施的點(diǎn)云。在方法100的示例性實(shí)施例中，接收的信號(hào)是聲信號(hào)和光信號(hào)中的至少之一，以及其它示例。根據(jù)實(shí)施例，在步驟101中生成的點(diǎn)云由通過(guò)包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)射器和一個(gè)或多個(gè)接收器的3d激光掃描設(shè)備生成的數(shù)據(jù)點(diǎn)構(gòu)成。激光掃描設(shè)備測(cè)量已經(jīng)從現(xiàn)實(shí)世界中的對(duì)象表面反射的點(diǎn)。這些設(shè)備的數(shù)據(jù)輸出是包括每個(gè)點(diǎn)的3d坐標(biāo)信息的點(diǎn)云文件。

方法100在步驟102中繼續(xù)，并且基于包括一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的點(diǎn)的密度來(lái)識(shí)別點(diǎn)云的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)。換言之，在步驟102中，在步驟101中生成的點(diǎn)云經(jīng)過(guò)分析，并且特定的部分，即點(diǎn)云的聚類(lèi)，基于那些部分中的點(diǎn)的密度而被識(shí)別出。根據(jù)方法100的實(shí)施例，基于包括表示對(duì)象的點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的點(diǎn)的密度集合來(lái)識(shí)別一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)。在實(shí)施例中，基于由空間(例如，由于空間/空氣導(dǎo)致的低密度區(qū)域或無(wú)密度區(qū)域)包圍的較高點(diǎn)的密度區(qū)域或者基于具有不同密度的其它區(qū)域(例如，褶皺、角或邊緣)來(lái)識(shí)別聚類(lèi)。在實(shí)施例中，具有相似密度的點(diǎn)云的部分被識(shí)別為屬于相應(yīng)的對(duì)象并且被視為屬于相應(yīng)的聚類(lèi)。例如，點(diǎn)云的第一部分可具有每平方英寸100個(gè)點(diǎn)的密度的點(diǎn)，并且點(diǎn)云的相鄰部分可以具有每平方英寸200個(gè)點(diǎn)的密度的點(diǎn)。這些具有不同點(diǎn)的密度的部分可以視為屬于相應(yīng)的聚類(lèi)。在實(shí)施例中，點(diǎn)的密度的變化可以用于識(shí)別對(duì)象和/或相應(yīng)的聚類(lèi)的邊界，例如，當(dāng)密度變化時(shí)那些點(diǎn)可以被視為不同的聚類(lèi)。此外，在實(shí)施例中，環(huán)境的各個(gè)對(duì)象可各自由在步驟102中識(shí)別的相應(yīng)的聚類(lèi)來(lái)表示。例如，在用于再設(shè)計(jì)油處理工廠的方法100的實(shí)施例中，具有特定密度的點(diǎn)的第一聚類(lèi)可以是表示泵的點(diǎn)，而具有其自身密度的點(diǎn)的第二聚類(lèi)可以是表示與泵連接的管子的點(diǎn)。密度集合可能用來(lái)描述作為對(duì)象的聚類(lèi)，或者其可用來(lái)區(qū)分兩個(gè)對(duì)象，例如，在將閥門(mén)與毗鄰的管子連接的兩個(gè)法蘭之間應(yīng)當(dāng)有變化。關(guān)于點(diǎn)云密度和聚類(lèi)識(shí)別的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)將結(jié)合圖6描述于下文中。

在步驟102中，方法100的實(shí)施例可以識(shí)別任意數(shù)量的聚類(lèi)。因此，實(shí)施例可以識(shí)別例如對(duì)于環(huán)境中的每個(gè)對(duì)象的聚類(lèi)，或者對(duì)于環(huán)境的一部分中的每個(gè)對(duì)象的聚類(lèi)。在方法100的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的實(shí)施例中，在步驟102中識(shí)別聚類(lèi)是通過(guò)與存儲(chǔ)器耦合的處理器來(lái)執(zhí)行的，在存儲(chǔ)器內(nèi)生成了步驟101中的點(diǎn)云。在步驟102中，方法100的可替代的實(shí)施例可以將所識(shí)別的聚類(lèi)作為相應(yīng)的庫(kù)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器內(nèi)。根據(jù)實(shí)施例，下文結(jié)合圖5來(lái)描述關(guān)于所述存儲(chǔ)的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。

繼續(xù)，在步驟103中，一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖。在實(shí)施例中，諸如聚類(lèi)的空間特性的特性用來(lái)將聚類(lèi)映射到相應(yīng)的現(xiàn)有的cad圖，如2dcad圖和3dcad圖。方法100的實(shí)施例可以使用各種映射技術(shù)，包括3d到3d、3d到2d、3d到2d到3d，等等。為圖示說(shuō)明步驟103中的映射，考慮其中點(diǎn)的一個(gè)聚類(lèi)表示泵的油處理設(shè)施的上述示例。在該示例中，所述聚類(lèi)可以被分析而確定例如聚類(lèi)的維度。這些維度隨后可用來(lái)識(shí)別具有相同或相似維度的現(xiàn)有的cad圖。特定的cad圖匹配對(duì)應(yīng)于泵的聚類(lèi)的確定隨后可以被存儲(chǔ)，因而將聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖。

如本文所提到的，點(diǎn)云數(shù)據(jù)是非智能數(shù)據(jù)。因此，在步驟103的映射之前，并不知道聚類(lèi)所表示的對(duì)象類(lèi)型。在步驟103的映射因此識(shí)別環(huán)境的特定對(duì)象。當(dāng)在步驟103中聚類(lèi)未能映射到現(xiàn)有的cad圖時(shí)，方法100的可替代實(shí)施例存儲(chǔ)指示。這可以向用戶強(qiáng)調(diào)例如數(shù)據(jù)聚類(lèi)需要探究。

在步驟103的映射中所使用的現(xiàn)有的cad圖可以是本領(lǐng)域已知的任何cad圖，如2dcad圖和3dcad圖。此外，在可替代的實(shí)施例中，聚類(lèi)映射到視頻數(shù)據(jù)、照相數(shù)據(jù)、多邊形、等距圖、直方圖和閃存數(shù)據(jù)(即，包含能夠用于定義或描述圖形對(duì)象的標(biāo)識(shí)或已知元信息的交互式的2d和3d圖像)。根據(jù)方法100的實(shí)施例，在步驟103的映射包括：將一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)平坦化為相應(yīng)的2d表示，以及將相應(yīng)的2d表示與現(xiàn)有2dcad圖比較來(lái)識(shí)別一個(gè)或多個(gè)匹配的現(xiàn)有2dcad圖。此外，方法100的實(shí)施例可使用在檔案號(hào)為4201.1128-000的、neliagloriamazula的相關(guān)素材“3dto2dreimagingforsearch(用于搜索的3d到2d再成像)”中所描述的原理來(lái)執(zhí)行步驟103中的映射。在又一實(shí)施例中，現(xiàn)有的cad圖可以存儲(chǔ)在與實(shí)現(xiàn)方法100的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通信地耦合的cad圖的數(shù)據(jù)庫(kù)/庫(kù)內(nèi)。

在步驟103中將聚類(lèi)映射到現(xiàn)有的cad圖之后，方法100自動(dòng)地利用現(xiàn)有的cad圖在步驟104中更新環(huán)境的cad模型。在該實(shí)施例中，存在環(huán)境的cad模型，如在構(gòu)建環(huán)境時(shí)所開(kāi)發(fā)的cad圖。該cad圖隨后在步驟104中更新以在其當(dāng)前存在時(shí)反映環(huán)境。極常見(jiàn)的是，所建造的復(fù)雜的設(shè)施不同于所設(shè)計(jì)的設(shè)施，并且這些變化幾乎沒(méi)有捕獲在cad中。此外，如油處理設(shè)施的環(huán)境隨時(shí)間而變化，進(jìn)行調(diào)整，更換和移動(dòng)對(duì)象，以及類(lèi)似地，這些變化也沒(méi)有反映在cad中。因此，方法100的實(shí)施例提供了在該方案中自動(dòng)更新cad模型的方法，以及其它示例。根據(jù)實(shí)施例，在步驟104中更新環(huán)境的cad模型顯示出了環(huán)境的空間變化和機(jī)械變化。此外，在又一實(shí)施例中，可以更新cad圖以包含關(guān)于環(huán)境中的對(duì)象的一種或多種材料的信息。

此外，要注意的是，方法100的實(shí)施例不限于更新現(xiàn)有的cad模型。如果不存在這些模型，則在步驟103中所執(zhí)行的映射進(jìn)而可用于生成環(huán)境的cad模型。

方法100的實(shí)施例還包括：迭代識(shí)別、映射和更新以更新一個(gè)或多個(gè)聚類(lèi)的子成分。在該示例性實(shí)施例中，在步驟102中所識(shí)別的聚類(lèi)可進(jìn)一步被處理以識(shí)別那些聚類(lèi)的子聚類(lèi)，其中子聚類(lèi)對(duì)應(yīng)于原始聚類(lèi)的一個(gè)或多個(gè)子成分。例如，在對(duì)應(yīng)于泵的聚類(lèi)被識(shí)別的示例中，該聚類(lèi)能夠經(jīng)進(jìn)一步處理以便例如識(shí)別屬于泵的手柄的子聚類(lèi)。該子聚類(lèi)隨后可映射到現(xiàn)有的cad圖，并且響應(yīng)于該映射而適當(dāng)?shù)馗耤ad模型。在該示例中，迭代識(shí)別、映射和更新能夠進(jìn)一步改善環(huán)境的cad模型的細(xì)節(jié)。

為圖示說(shuō)明，考慮表示泵的聚類(lèi)被識(shí)別的第一迭代，聚類(lèi)映射到泵的3dcad圖，并且利用所映射的泵的3dcad圖來(lái)適當(dāng)?shù)馗颅h(huán)境的cad圖。該聚類(lèi)可經(jīng)進(jìn)一步處理以識(shí)別屬于泵的子成分(即手柄)的聚類(lèi)，并且該子聚類(lèi)可以映射到不同于泵的先前映射的cad圖的手柄cad模型。然后，進(jìn)一步更新環(huán)境的cad模型以隨著在環(huán)境中存在手柄而包含關(guān)于手柄的信息。

進(jìn)一步，在又一示例性實(shí)施例中，當(dāng)之前映射失敗時(shí)，在映射對(duì)象和更新cad模型中可以使用迭代。考慮如下示例：由于點(diǎn)云質(zhì)量，聚類(lèi)不映射到任何現(xiàn)有的cad圖，并且該部分被指示為未知。隨后可以對(duì)聚類(lèi)執(zhí)行方法步驟102-104以判定是否能夠辨別任何其它信息。在該示例中，可以識(shí)別出屬于特定組件的子聚類(lèi)，例如，僅與特定閥門(mén)一起起作用的閥桿。利用該信息，原始聚類(lèi)可以映射到閥門(mén)的3dcad圖。本發(fā)明的實(shí)施例能夠使用本領(lǐng)域技術(shù)人員所能辨別的該邏輯或其它關(guān)系來(lái)完全地更新cad模型。

如本文所提到的，本發(fā)明的實(shí)施例識(shí)別點(diǎn)云的群組，即聚類(lèi)。根據(jù)實(shí)施例，這些群組可以基于沒(méi)有對(duì)象的空間，即，對(duì)象組之間的密度變化。在實(shí)施例中，這些聚類(lèi)然后可以被命名，并且可以創(chuàng)建點(diǎn)云組的庫(kù)。例如，可以利用計(jì)算機(jī)程序指令來(lái)創(chuàng)建邏輯，以識(shí)別更復(fù)雜的對(duì)象，例如，組中的組。本發(fā)明的實(shí)施例還能夠使用通過(guò)使用聲波的人工學(xué)習(xí)來(lái)再設(shè)計(jì)cad圖以生成能夠被分離成對(duì)象點(diǎn)云。點(diǎn)云組或?qū)ο蟮淖映煞挚衫帽疚乃枋龅姆椒▉?lái)識(shí)別以定義復(fù)雜形狀。人工智能可用于編譯并定義對(duì)象庫(kù)。這些方法能夠采集并定義庫(kù)的對(duì)象并且能夠進(jìn)一步基于現(xiàn)有的對(duì)象庫(kù)和公共可用或創(chuàng)建的信息來(lái)識(shí)別附加對(duì)象。實(shí)施例能夠使用分析學(xué)或機(jī)器學(xué)習(xí)邏輯(如人工智能)來(lái)實(shí)現(xiàn)本文所述的各個(gè)實(shí)施例。

圖2描繪了方法220，其能夠使用本發(fā)明的原理來(lái)對(duì)例如化工處理廠的環(huán)境的數(shù)據(jù)賦予智能。方法200開(kāi)始于步驟221，生成表示環(huán)境的點(diǎn)云。在實(shí)施例中，如本文所述通過(guò)執(zhí)行環(huán)境的激光掃描或者通過(guò)使用聲納，在步驟221中生成點(diǎn)云。在步驟222中，基于點(diǎn)的密度來(lái)處理激光掃描數(shù)據(jù)以識(shí)別各個(gè)對(duì)象以及那些對(duì)象的子組件。例如，由相對(duì)低密度的點(diǎn)所包圍的點(diǎn)云的稠密部分可被視為單個(gè)對(duì)象。屬于該單個(gè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可進(jìn)而經(jīng)進(jìn)一步處理來(lái)識(shí)別該數(shù)據(jù)的具有變化的密度的部分，從而識(shí)別對(duì)象的子組件。接著，利用本文所描述的原理來(lái)執(zhí)行識(shí)別過(guò)程223，如下文結(jié)合圖4所描述的方法440。在實(shí)施例中，在步驟223a，點(diǎn)云數(shù)據(jù)相比于現(xiàn)有的2d數(shù)據(jù)被平坦化并且用于識(shí)別匹配的2d數(shù)據(jù)。在步驟223b中，匹配的數(shù)據(jù)用于利用更多的信息來(lái)更新點(diǎn)云數(shù)據(jù)，例如，對(duì)象類(lèi)型、對(duì)象維度、對(duì)象材料等。過(guò)程223b可以利用所能發(fā)現(xiàn)的關(guān)于對(duì)象的任何信息來(lái)更新點(diǎn)云數(shù)據(jù)。因此，當(dāng)在步驟223a中找到匹配的2d數(shù)據(jù)時(shí)，在步驟223b中，關(guān)于對(duì)象的任何屬性的任何現(xiàn)有的匹配數(shù)據(jù)可歸于對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。步驟223b可以利用在步驟223a處所識(shí)別的現(xiàn)有數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)一步更新環(huán)境的cad模型。接著，在方法220的示例中，存在設(shè)施的原始3d模型/數(shù)據(jù)，在步驟224中，方法220評(píng)估環(huán)境變化并將環(huán)境變化與所設(shè)計(jì)的/建造的模型進(jìn)行比較。換言之，現(xiàn)有識(shí)別的3d數(shù)據(jù)與設(shè)施的現(xiàn)有的3d數(shù)據(jù)進(jìn)行比較以識(shí)別現(xiàn)有數(shù)據(jù)與當(dāng)前存在的設(shè)施之間的區(qū)別。步驟224可以識(shí)別例如由于環(huán)境、動(dòng)物或人交互所引起的空間移位，諸如裝備227的橫向移動(dòng)。方法220還可以進(jìn)一步在步驟225估計(jì)現(xiàn)在所識(shí)別的3d數(shù)據(jù)的密度數(shù)據(jù)以獲得關(guān)于其它環(huán)境/機(jī)械變化的知識(shí)，如凹痕和腐蝕228。

方法220還可以包括反饋過(guò)程226以將進(jìn)一步的細(xì)節(jié)添加到3d數(shù)據(jù)的知識(shí)中。雖然在圖2中描繪為從步驟224發(fā)生，但在實(shí)施例中，反饋過(guò)程226可以從步驟223a、223b、224和/或步驟225來(lái)執(zhí)行。重要的考慮是，已經(jīng)識(shí)別出3d數(shù)據(jù)。一旦已經(jīng)識(shí)別出3d數(shù)據(jù)，該知識(shí)能夠用于進(jìn)一步通知過(guò)程220。例如，如果點(diǎn)云的特定部分已經(jīng)在步驟223b中被識(shí)別為表示閥門(mén)，則可以從數(shù)據(jù)庫(kù)中得知，閥門(mén)包括閥桿。該信息能夠例如在步驟222中用來(lái)進(jìn)一步將閥門(mén)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分成兩個(gè)對(duì)象，閥體和閥桿。在可替代的實(shí)施例中，反饋過(guò)程226可以在步驟223a中的映射失敗時(shí)發(fā)生。

方法220的實(shí)施例使得能夠利用更自動(dòng)化的能力將工廠設(shè)計(jì)工具、觀察器、激光掃描技術(shù)和其它類(lèi)似的基于圖像的工程設(shè)計(jì)工具來(lái)更擴(kuò)展地將智能賦予工廠激光掃描、聲納或類(lèi)似的非智能圖像。實(shí)施例因此減少了對(duì)手動(dòng)干預(yù)的需要并且能夠更精確地并且更高效地再設(shè)計(jì)3d數(shù)據(jù)。實(shí)施例解決了保持模型最新的問(wèn)題，并且因此改善了例如設(shè)施工程設(shè)計(jì)決策。利用現(xiàn)有的方法，在2d或3d解決方案上以模塊化方式執(zhí)行更新，而不更新原始的較大的模型。例如，激光掃描提供了一種采集關(guān)于設(shè)施的最新數(shù)據(jù)的方式，但是激光掃描數(shù)據(jù)是不提供cad模型的非智能數(shù)據(jù)。

本發(fā)明的實(shí)施例能夠以迭代的方式用于識(shí)別關(guān)于例如聲納數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)的盡可能多的細(xì)節(jié)。此外，實(shí)施例能夠被配置為識(shí)別特定的感興趣的對(duì)象。例如，使用本發(fā)明的實(shí)施例，如方法220，能夠識(shí)別出環(huán)境中的所有泵。如果例如方法220被執(zhí)行而識(shí)別出環(huán)境中的所有泵，則很可能一些3d數(shù)據(jù)仍未被識(shí)別，其中例如激光掃描未能獲得該對(duì)象的理想數(shù)據(jù)。然而，識(shí)別的過(guò)程還可以識(shí)別出設(shè)施的構(gòu)成了例如向泵饋給的管路的對(duì)象。利用該知識(shí)，根據(jù)本文所描述的原理，可以對(duì)3d數(shù)據(jù)進(jìn)行再處理，以利用管路數(shù)據(jù)將未知對(duì)象識(shí)別為泵。因此，管路知識(shí)能夠用于推導(dǎo)出難以讀取的數(shù)據(jù)必然是泵。利用該知識(shí)，再處理能夠?qū)⑽粗獢?shù)據(jù)更新為是泵。

前面的示例僅僅提供了能夠用于從3d數(shù)據(jù)識(shí)別對(duì)象以及進(jìn)一步更新環(huán)境的cad模型的先進(jìn)邏輯的一個(gè)示例說(shuō)明。本發(fā)明的實(shí)施例可被配置為使用任何這樣的邏輯/決策來(lái)通知處理。因此，實(shí)施例可被編程以利用任何標(biāo)識(shí)線索/信息來(lái)幫助通知由本文所描述的方法實(shí)現(xiàn)的識(shí)別處理。

本發(fā)明的實(shí)施例的原理可用于識(shí)別所設(shè)計(jì)的環(huán)境和所存在的環(huán)境之間的環(huán)境變化。實(shí)施例可以識(shí)別由于環(huán)境、人和動(dòng)物所引起的空間移位，如裝備的橫向移動(dòng)。密度采集信息也可用于理解其它環(huán)境偏差，尤其是在基于聲納的掃描中的環(huán)境偏差，如腐蝕和凹痕。

現(xiàn)有的方法沒(méi)有提供一種用于反映對(duì)環(huán)境的計(jì)劃的調(diào)整的實(shí)用的解決方案。本發(fā)明的實(shí)施例允許用戶避免將整個(gè)點(diǎn)云再設(shè)計(jì)成cad。此外，實(shí)施例能夠利于查看多個(gè)cad模型和交互式的cad模型，或者類(lèi)似的視圖，如智能視頻，而不限于激光掃描數(shù)據(jù)。本發(fā)明的實(shí)施例，如方法220，允許用戶保持模型最新，這改善了設(shè)施設(shè)計(jì)。

本發(fā)明的實(shí)施例可在更新cad模型中使用任何適合的信號(hào)類(lèi)型。例如，實(shí)施例可在再設(shè)計(jì)/更新cad模型中使用聲納，即聲音。圖3描繪了根據(jù)實(shí)施例的用于獲得能夠用于更新cad模型的數(shù)據(jù)的基于聲納的系統(tǒng)330。系統(tǒng)330包括聲音發(fā)射器331，其能夠向環(huán)境和/或?qū)ο?33發(fā)射聲波332a。聲波332a從對(duì)象333反射出作為聲波332b并且被接收到高靈敏度接收器334中。接收器334進(jìn)而基于接收的信號(hào)332b來(lái)整理3d數(shù)據(jù)335(例如，點(diǎn)云或一個(gè)或多個(gè)圖像)。在系統(tǒng)330的可替代的實(shí)施例中，接收器將接收的信號(hào)332b提供給進(jìn)一步的處理設(shè)備(未示出)以整理點(diǎn)云(對(duì)象再成像)335。

對(duì)于難以接近的環(huán)境，聲納硬件(發(fā)射器331和接收器334)用于再創(chuàng)建圖像335，類(lèi)似于執(zhí)行激光掃描。聲波332a和332b用于捕獲可視圖像并且再創(chuàng)建環(huán)境333的數(shù)字圖像。高靈敏度接收器，諸如接收器334，提供捕獲了關(guān)于環(huán)境/對(duì)象333的密度采集和空間的大量信息的高質(zhì)量點(diǎn)云。

在系統(tǒng)330的示例的使用中，聲波332a從發(fā)射器331作為發(fā)射物發(fā)射到場(chǎng)景333。聲波332b反射出場(chǎng)景333并且由接收器334捕獲且用于創(chuàng)建場(chǎng)景333的點(diǎn)云335。利用高靈敏度接收器334允許系統(tǒng)330識(shí)別由于反射出不同材料的聲波332b所得到的密度變化，以及捕獲對(duì)象之間的小的空間。這些密度變化以及不同的密度隨后能夠用于確定環(huán)境中的對(duì)象及其位置，如本文所描述的。

圖4描繪了利用本發(fā)明的原理來(lái)從對(duì)象的3d數(shù)據(jù)中識(shí)別對(duì)象的方法440。方法440從平坦化處理441開(kāi)始，其中未識(shí)別的3d數(shù)據(jù)444被平坦化以生成2d數(shù)據(jù)445。平坦化處理441可以通過(guò)取3d數(shù)據(jù)444的單個(gè)視圖的快照和/或通過(guò)從3d數(shù)據(jù)444中去除數(shù)據(jù)而使得其余數(shù)據(jù)僅屬于原始3d數(shù)據(jù)444的2d部分來(lái)執(zhí)行。比較和識(shí)別步驟442繼續(xù)方法440。在比較和識(shí)別過(guò)程442中，未識(shí)別的2d數(shù)據(jù)445與已知的2d數(shù)據(jù)比較以找到匹配的2d數(shù)據(jù)446。該比較過(guò)程442可使用2d或照片圖像數(shù)據(jù)的庫(kù)和/或多個(gè)庫(kù)。此外，在實(shí)施例中，利用共同的等距點(diǎn)來(lái)比較未知的2d數(shù)據(jù)和2d數(shù)據(jù)的庫(kù)。在該實(shí)施例中，諸如2d數(shù)據(jù)446的匹配數(shù)據(jù)被識(shí)別，其中未知數(shù)據(jù)445和匹配數(shù)據(jù)446具有相似或相同的等距點(diǎn)。當(dāng)比較和識(shí)別過(guò)程442識(shí)別出匹配的2d數(shù)據(jù)446時(shí)，現(xiàn)在識(shí)別未知的2d數(shù)據(jù)445?，F(xiàn)在識(shí)別的2d數(shù)據(jù)445隨后可用于再處理步驟443以更新先前未識(shí)別的3d數(shù)據(jù)444。

圖5示出了根據(jù)實(shí)施例的識(shí)別和存儲(chǔ)聚類(lèi)即點(diǎn)云群組的過(guò)程550。過(guò)程550從點(diǎn)云開(kāi)始并且在步驟551中基于包括聚類(lèi)的點(diǎn)的密度來(lái)識(shí)別聚類(lèi)并且這些聚類(lèi)進(jìn)而被提取以形成隔離的聚類(lèi)。在過(guò)程550的實(shí)施例中，基于對(duì)象之間的密度集合的變化，在步驟551中識(shí)別點(diǎn)云群組。過(guò)程550繼續(xù)并且在步驟552中形成聚類(lèi)的組。這種組可以例如基于其中具有相似密度的聚類(lèi)被分組的點(diǎn)的密度。此外，這些組可以被命名和/或組的庫(kù)和包括組的聚類(lèi)可以被創(chuàng)建。在實(shí)施例中，隨后在步驟553中，組和聚類(lèi)被存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)，以便進(jìn)一步處理，如本文所描述的。

過(guò)程550的可替代實(shí)施例使用適當(dāng)配置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品來(lái)識(shí)別在步驟551中識(shí)別出的聚類(lèi)的復(fù)雜對(duì)象。該實(shí)施例和過(guò)程550的實(shí)施例能夠使用人工學(xué)習(xí)來(lái)編譯和定義所能創(chuàng)建的各個(gè)聚類(lèi)庫(kù)。此外，實(shí)施例能夠利用附加的邏輯來(lái)采集和定義對(duì)象庫(kù)并且能夠進(jìn)一步基于現(xiàn)有的對(duì)象庫(kù)來(lái)學(xué)習(xí)新的對(duì)象。

圖6示出了可在實(shí)施例中用來(lái)將對(duì)象分組以用于映射或者能夠用來(lái)區(qū)分點(diǎn)云中的不同對(duì)象的密度變化，即，密度集合/聚類(lèi)。在實(shí)施例中，對(duì)象660如上所述被掃描，以形成點(diǎn)云661。在點(diǎn)云661中，能夠看出在該情況下在多個(gè)邊緣上的點(diǎn)662的聚類(lèi)，當(dāng)在2d觀察器(例如，計(jì)算機(jī))上觀察時(shí)具有比作為平面上的點(diǎn)的視圖的點(diǎn)663的集合更大量的點(diǎn)。雖然具有更大量的點(diǎn)662的聚類(lèi)出現(xiàn)在點(diǎn)云661的邊緣上，但是出現(xiàn)在褶皺上的聚類(lèi)或點(diǎn)云中的其它類(lèi)似的變化上的聚類(lèi)將類(lèi)似地包含更大量的點(diǎn)。在本發(fā)明的實(shí)施例中，密度變化用于識(shí)別可對(duì)應(yīng)于對(duì)象或?qū)ο蟮慕M件的點(diǎn)的組。類(lèi)似地，密度變化能夠用于區(qū)分兩個(gè)不同的對(duì)象。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的可用于更新表示環(huán)境的cad模型的基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)770的簡(jiǎn)化的框圖。系統(tǒng)770包括總線773。總線773充當(dāng)了系統(tǒng)770的各個(gè)組件之間的互連。與總線773連接的是輸入/輸出設(shè)備接口776，其用于將諸如鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、顯示器、揚(yáng)聲器等各輸入和輸出設(shè)備與系統(tǒng)770連接。中央處理器(cpu)772連接到總線773并且提供用于計(jì)算機(jī)指令的執(zhí)行。存儲(chǔ)器775提供了用于實(shí)施計(jì)算機(jī)指令的數(shù)據(jù)的易失性存儲(chǔ)。存儲(chǔ)設(shè)備774提供了用于諸如操作系統(tǒng)(未示出)的軟件指令的非易失性存儲(chǔ)。系統(tǒng)770還包括用于與本領(lǐng)域已知的包括廣域網(wǎng)(wan)和局域網(wǎng)(lan)在內(nèi)的各種網(wǎng)絡(luò)連接的網(wǎng)絡(luò)接口771。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本文所述的示例性實(shí)施例可以以多種不同的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。在一些實(shí)例中，本文所述的各種方法和機(jī)器可以各自由物理、虛擬或混合通用計(jì)算機(jī)(如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)770)或者諸如計(jì)算機(jī)環(huán)境880的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境來(lái)實(shí)現(xiàn)，如下文結(jié)合圖8所描述的。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)770可以變換成執(zhí)行本文所描述的方法(例如，100和220)的機(jī)器，例如通過(guò)將軟件指令裝載到存儲(chǔ)器775或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備774中以便由cpu772執(zhí)行。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，系統(tǒng)770及其各個(gè)組件可以被配置為實(shí)施本文所述的本發(fā)明的任何實(shí)施例。進(jìn)一步，系統(tǒng)770可以利用在內(nèi)部或外部與系統(tǒng)770可操作地耦合的硬件、軟件和固件模塊的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)本文所述的各個(gè)實(shí)施例。

圖8示出了其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境880。在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境880中，服務(wù)器881通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)882與客戶端883a-n鏈接。環(huán)境880可用來(lái)單獨(dú)地或者與服務(wù)器881相結(jié)合地允許客戶端883a-n執(zhí)行本文所述的任意方法(例如，100)。

實(shí)施例或其方面可以通過(guò)硬件、固件或軟件的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，則軟件可以存儲(chǔ)在被配置為使處理器能夠裝載軟件或其指令的子集的任何非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。處理器隨后執(zhí)行指令并且被配置為操作或者使裝置以本文所述的方式來(lái)操作。

此外，固件、軟件、例程或指令可以在本文描述為執(zhí)行數(shù)據(jù)處理器的某些動(dòng)作和/或功能。然而，應(yīng)當(dāng)意識(shí)到，本文所包含的這些描述僅為了方便并且這些動(dòng)作事實(shí)上源自于計(jì)算設(shè)備、處理器、控制器或執(zhí)行固件、軟件、例程、指令等的其它設(shè)備。

應(yīng)當(dāng)理解的是，流程圖、框圖和網(wǎng)絡(luò)圖可以包括更多或更少的元件，可以不同地布置，或者可以不同地表示。但是，應(yīng)進(jìn)一步理解的是，某些實(shí)現(xiàn)可以規(guī)定示出了以特定方式實(shí)現(xiàn)的實(shí)施例的執(zhí)行的框和網(wǎng)絡(luò)圖以及框和網(wǎng)絡(luò)圖的數(shù)量。

相應(yīng)地，另外的實(shí)施例還可以實(shí)現(xiàn)在各種計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)、物理、虛擬、云計(jì)算機(jī)和/或其某種組合中，并且因此，本文所描述的數(shù)據(jù)處理器旨在僅為了示例的目的，不是作為實(shí)施例的限制。

雖然參考本發(fā)明的示例性實(shí)施例特別地顯示和描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解的是，可以在其中進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種改變，而不背離如隨附權(quán)利要求所涵蓋的本發(fā)明的范圍。