本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)、智能眼鏡。

背景技術(shù)：

第一視角飛行，是無(wú)人機(jī)發(fā)展得一個(gè)新的方向,通過(guò)無(wú)人機(jī)上的圖傳模塊，將無(wú)人機(jī)上相機(jī)拍到的圖像實(shí)時(shí)傳輸?shù)窖坨R上，用戶通過(guò)觀看相機(jī)圖像，來(lái)操控?zé)o人機(jī)飛行，使用第一視角飛行的特點(diǎn)是，用戶不必再仰視無(wú)人機(jī)，而是能夠獲得無(wú)人機(jī)同樣的視角，以無(wú)人機(jī)的視角進(jìn)行操控，從而達(dá)到身臨其境的飛行體驗(yàn)。

現(xiàn)有實(shí)現(xiàn)第一視角飛行的方式是無(wú)人機(jī)與遙控器通過(guò)私有通訊協(xié)議或wifi等無(wú)線方式連接，遙控器收到無(wú)人機(jī)上的圖像信號(hào)后在通過(guò)usb或其他有線方式傳遞給眼鏡。

但是這樣的方式，由于需要遙控器進(jìn)行中繼，往往導(dǎo)致圖傳和操控信號(hào)的延遲，不能即時(shí)準(zhǔn)確的控制無(wú)人機(jī)的飛行，帶來(lái)安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)、智能眼鏡，能夠在無(wú)需中繼的情況下直接控制無(wú)人機(jī)，避免圖傳和操控信號(hào)的延遲，提高控制準(zhǔn)確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括遙控器以及智能眼鏡，其中所述智能眼鏡能夠在無(wú)需所述遙控器進(jìn)行中繼的情況下與所述無(wú)人機(jī)直接建立的第一信道，以使所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，所述遙控器能夠在無(wú)需所述智能眼鏡進(jìn)行中繼的情況下與所述無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，以使所述遙控器能夠通過(guò)所述第二信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與所述第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)λ鲋悄苎坨R的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，所述智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)所述第一信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送所述云臺(tái)控制指令。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成眼鏡控制指令，所述智能眼鏡進(jìn)一步根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第二飛行控制指令，所述智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)所述第一信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送所述第二飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢(shì)操作圖像，所述處理器對(duì)所述手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定所述手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與所述智能眼鏡上顯示的控制所述無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，所述攝像頭用于攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及所述多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲(chǔ)器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，并與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)所述手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令。

其中，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)所述攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。

其中，所述智能眼鏡能夠進(jìn)一步與所述遙控器直接建立第三信道，以使所述智能眼鏡通過(guò)所述第三信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。

其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述遙控器直接建立第四信道，所述遙控器進(jìn)一步通過(guò)所述第二信道從所述無(wú)人機(jī)接收所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

其中，所述移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述遙控器，再由所述遙控器通過(guò)所述第二信道發(fā)送至所述無(wú)人機(jī)。

其中，所述遙控器進(jìn)一步通過(guò)所述第三信道發(fā)送禁用指令至所述智能眼鏡，以對(duì)所述智能眼鏡的與所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。

其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道，所述智能眼鏡進(jìn)一步將從所述無(wú)人機(jī)接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

其中，所述移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述智能眼鏡，再由所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道發(fā)送至所述無(wú)人機(jī)。

其中，所述智能眼鏡在從所述移動(dòng)終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后對(duì)自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。

其中，所述第三信道和所述第四信道為無(wú)線信道或有線信道。

其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，所述移動(dòng)終端通過(guò)所述無(wú)線信道從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示所述第一視角圖像，所述無(wú)人機(jī)通過(guò)所述無(wú)線信道從所述移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進(jìn)行回放。

其中，所述智能眼鏡為一個(gè)或者多個(gè)。

第二方面，提供一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)以及智能眼鏡，所述智能眼鏡能夠在無(wú)需中繼的情況下與所述無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，所述智能眼鏡進(jìn)一步能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令，并通過(guò)所述第一信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述智能眼鏡直接建立第二信道，所述智能眼鏡進(jìn)一步將所述無(wú)人機(jī)接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)所述第二信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

其中，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，所述移動(dòng)終端通過(guò)所述無(wú)線信道從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示所述第一視角圖像，所述無(wú)人機(jī)通過(guò)所述無(wú)線信道從所述移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢(shì)操作圖像，所述處理器對(duì)所述手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定所述手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與所述智能眼鏡上顯示的控制所述無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，所述攝像頭用于攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及所述多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲(chǔ)器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，并與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)所述手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令。

其中，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)所述攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。

第三方面，提供一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法，所述方法包括：控制智能眼鏡與所述無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，并控制智能眼鏡通過(guò)第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)；控制遙控器與所述無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，并控制遙控器通過(guò)所述第二信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述方法還包括控制所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與所述第一視角圖像疊加顯示。

其中，所述方法還包括控制所述智能眼鏡對(duì)所述智能眼鏡的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，控制所述智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)所述第一信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送所述云臺(tái)控制指令。

其中，控制所述智能眼鏡對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第二飛行控制指令，將所述第二飛行控制指令通過(guò)所述第一信道直接發(fā)送到無(wú)人機(jī)。

其中，所述控制所述智能眼鏡對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第二飛行控制指令的步驟包括：控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢(shì)操作圖像，對(duì)所述手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定所述手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與智能眼鏡上顯示的控制無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作；或控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，根據(jù)所述用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，與所述智能眼鏡中預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與所述預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)與所述手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令。

其中，所述預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)智能眼鏡的攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。

其中，所述方法還包括：控制所述智能眼鏡與所述遙控器直接建立第三信道，并控制所述智能眼鏡通過(guò)所述第三信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。

其中，所述方法還包括：控制移動(dòng)終端與所述遙控器直接建立第四信道，并控制所述遙控器通過(guò)所述第二信道從所述無(wú)人機(jī)接收所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示；或控制移動(dòng)終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道，并控制所述智能眼鏡進(jìn)一步將從所述無(wú)人機(jī)接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

其中，所述方法還包括：當(dāng)移動(dòng)終端與所述遙控器直接建立第四信道時(shí)，控制所述移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述遙控器，再由所述遙控器通過(guò)所述第二信道發(fā)送至所述無(wú)人機(jī)；或當(dāng)移動(dòng)終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道時(shí)，控制所述移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)所述第四信道發(fā)送至所述智能眼鏡，再由所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道發(fā)送至所述無(wú)人機(jī)。

其中，所述方法還包括：控制所述遙控器進(jìn)一步通過(guò)所述第三信道發(fā)送禁用指令至所述智能眼鏡，以對(duì)所述智能眼鏡的與所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用；或控制所述智能眼鏡在從所述移動(dòng)終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后對(duì)自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。

其中，所述第三信道和所述第四信道為無(wú)線信道或有線信道。

其中，所述控制方法還包括：控制所述移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，所述移動(dòng)終端通過(guò)所述無(wú)線信道從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示所述第一視角圖像，所述無(wú)人機(jī)通過(guò)所述無(wú)線信道從所述移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述方法還包括：控制所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進(jìn)行回放。

其中，所述智能眼鏡為一個(gè)或者多個(gè)。

第四方面，提供一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法，所述控制方法包括：控制智能眼鏡在無(wú)需中繼的情況下與所述無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，控制所述智能眼鏡進(jìn)一步對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令，并通過(guò)所述第一信道直接向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述控制方法還包括：

控制移動(dòng)終端與所述智能眼鏡直接建立第二信道，并控制所述智能眼鏡進(jìn)一步將所述無(wú)人機(jī)接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)所述第二信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示；或控制移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，并控制所述移動(dòng)終端通過(guò)所述無(wú)線信道從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示所述第一視角圖像，以及控制所述無(wú)人機(jī)通過(guò)所述無(wú)線信道從所述移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述控制所述智能眼鏡進(jìn)一步對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令包括：控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，根據(jù)所述用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，與所述智能眼鏡中預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與所述預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)與所述手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令。

其中，所述預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)智能眼鏡的攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。

第五方面，提供一種智能眼鏡，所述智能眼鏡包括：殼體，所述殼體包括：相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)面和第二側(cè)面，以及分別與所述第一側(cè)面和第二側(cè)面連接且彼此相對(duì)設(shè)置的第三側(cè)面和第四側(cè)面；第一透鏡組和第二透鏡組，間隔設(shè)置于所述第一側(cè)面上；第一顯示屏和第二顯示屏，分別設(shè)置于所述第三側(cè)面和第四側(cè)面上；第一光學(xué)鏡和第二光學(xué)鏡，交叉設(shè)置于所述殼體內(nèi)，其中所述第一光學(xué)鏡用于將所述第一顯示屏所顯示的虛擬場(chǎng)景的光線反射至所述第一透鏡組，所述第二光學(xué)鏡用于將所述第二顯示屏所輸出的圖像光線反射至所述第二透鏡組；選擇性遮光元件，設(shè)置于所述第二側(cè)面上，其中所述選擇性遮光元件可以在遮光狀態(tài)以及透光狀態(tài)之間切換，當(dāng)所述選擇性遮光元件處于透光狀態(tài)時(shí)，所述第一光學(xué)鏡和所述第二光學(xué)鏡進(jìn)一步將所述智能眼鏡外部的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的光線透射至所述第一透鏡組和第二透鏡組，以使得用戶通過(guò)所述第一透鏡組和第二透鏡組同時(shí)觀察到所述現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景與所述虛擬場(chǎng)景。

其中，當(dāng)所述選擇性遮光元件處于遮光狀態(tài)時(shí)，所述選擇性遮光元件屏蔽所述智能眼鏡外部的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的光線，以使得所述用戶僅觀察到所述虛擬場(chǎng)景。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組為凹透鏡與凸透鏡的組合透鏡。

其中，所述智能眼鏡與無(wú)人機(jī)連接，所述第一顯示屏和所述第二顯示屏上進(jìn)一步顯示所述無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息，以使用戶通過(guò)所述第一透鏡組和第二透鏡組可以同時(shí)看到所述無(wú)人機(jī)的狀態(tài)信息。

其中，所述選擇性遮光元件的透光度可調(diào)。

其中，所述選擇性遮光元件為液晶屏，所述液晶屏根據(jù)所施加的電壓強(qiáng)度調(diào)整所述透光度。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組的光軸方向彼此并行，且所述第一顯示屏和第二顯示屏的顯示面與所述光軸方向平行。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組在所述第一側(cè)面上的位置可調(diào)。

其中，所述第一光學(xué)鏡和第二光學(xué)鏡分別相對(duì)于所述第一透鏡組和第二透鏡組的光軸方向傾斜設(shè)置，所述第一光學(xué)鏡和第二光學(xué)鏡分別相對(duì)于所述第一透鏡組和第二透鏡組的傾斜角度能夠根據(jù)所述第一透鏡組和第二透鏡組在所述第一側(cè)面上的位置進(jìn)行調(diào)整。

其中，所述智能眼鏡能夠在無(wú)需遙控器進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以使所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)。

其中，所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與所述第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。

其中，所述虛擬場(chǎng)景為虛擬操作界面，所述智能眼鏡還包括攝像頭和處理器，所述攝像頭設(shè)置于所述殼體上，通過(guò)所述攝像頭拍攝用戶的手勢(shì)操作圖像，所述處理器對(duì)所述手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定所述手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與所述虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，所述智能眼鏡還包括攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，所述攝像頭設(shè)置于所述殼體上，通過(guò)所述攝像頭攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及所述多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲(chǔ)器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，并與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)與所述存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)所述手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的控制指令。

其中，所述控制指令為對(duì)無(wú)人機(jī)的云臺(tái)進(jìn)行控制的云臺(tái)控制指令，或?qū)χ悄苎坨R進(jìn)行控制的眼鏡控制指令，或?qū)o(wú)人機(jī)進(jìn)行控制的飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡能夠進(jìn)一步與遙控器直接建立第二信道，以使所述智能眼鏡通過(guò)所述第二信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。

其中，所述智能眼鏡能夠進(jìn)一步與移動(dòng)終端直接建立第三信道，所述智能眼鏡進(jìn)一步將從所述無(wú)人機(jī)接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)所述第三信道發(fā)送至所述移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

其中，所述智能眼鏡在從所述移動(dòng)終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后對(duì)自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。

其中，所述第二信道和所述第三信道為無(wú)線信道或有線信道。

其中，所述智能眼鏡通過(guò)所述第一信道直接從所述無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進(jìn)行回放。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無(wú)需遙控器進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無(wú)需智能眼鏡進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，以通過(guò)第二信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。通過(guò)這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無(wú)人機(jī)建立通信信道，從而不需要進(jìn)行圖傳和操控信號(hào)的中轉(zhuǎn)，避免圖傳和操控信號(hào)的延遲，提高對(duì)無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確度，提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種智能眼鏡的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種智能眼鏡的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法的流程圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，圖1和圖2分別是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能眼鏡的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，本實(shí)施例的智能眼鏡包括殼體，殼體包括：

相對(duì)設(shè)置的第一側(cè)面11和第二側(cè)面12，以及與第一側(cè)面和第二側(cè)面均連接且彼此相對(duì)設(shè)置的第三側(cè)面13和第四側(cè)面14；

第一透鏡組15和第二透鏡組16，該第一透鏡組15和第二透鏡組16間隔設(shè)置于第一側(cè)面11上；

第一顯示屏17和第二顯示屏18，分別設(shè)置于第三側(cè)面13和第四側(cè)面14上；

第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20，交叉設(shè)置于殼體內(nèi)，其中第一光學(xué)鏡19用于將第一顯示屏17所輸出的圖像光線反射至第一透鏡組15，第二光學(xué)鏡20用于將第二顯示屏18所輸出的圖像光線反射至第二透鏡組16；

選擇性遮光元件21，設(shè)置于第二側(cè)面12上，其中選擇性遮光元件21可以在遮光狀態(tài)以及透光狀態(tài)之間切換。本實(shí)施例中，所述第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20均為半反半透鏡，當(dāng)選擇性遮光元件21處于透光狀態(tài)時(shí)，第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20進(jìn)一步將智能眼鏡外部的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的光線透射至第一透鏡組15和第二透鏡組16，以使得用戶通過(guò)第一透鏡組15和第二透鏡組16同時(shí)觀察到現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景與虛擬場(chǎng)景。

其中，在一種具體的實(shí)現(xiàn)方式中，第一顯示屏17和第二顯示屏18可以為1920x1080或2560x1440分辨率，60hz刷新率,分別放置在智能眼鏡的兩端(即智能眼鏡殼體的第三側(cè)面和第四側(cè)面),與人眼的光軸方向平行。

在一種具體的實(shí)現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16為凹透鏡與凸透鏡的組合，凹透鏡的作用為限制視場(chǎng)，只允許一定范圍內(nèi)的光線通過(guò)透鏡組,凸透鏡的作用是進(jìn)一步放大圖像，提高沉浸感，與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈一定角度設(shè)置，其中最優(yōu)的設(shè)置方式為呈90°角放置。

在其中一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16的光軸方向彼此平行，其第一顯示屏17和第二顯示屏18的顯示面與所述光軸方向平行。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16在第一側(cè)面11上的位置可調(diào)，即可以在第一側(cè)面11上進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。

其中，第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20為可將入射光部分反射部分投射的玻璃或有機(jī)玻璃鏡片，比如透射率可選取為30％,反射率為70％，或者第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20均為透光玻璃，該兩個(gè)透光玻璃上均鍍有一層半反半透膜。第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20分別相對(duì)于第一透鏡組15和第二透鏡組16的光軸方向傾斜設(shè)置，而第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20分別相對(duì)于第一透鏡組15和第二透鏡組16的傾斜角度能夠根據(jù)第一透鏡組15和第二透鏡組16在第一側(cè)面11上的位置進(jìn)行調(diào)整。其中，最優(yōu)的一種設(shè)置方式為呈45°角放置。

可以理解的是，在其他實(shí)施例中，第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20也可以為反射鏡，并不限于本實(shí)施方式。

其中，上述中的選擇性遮光元件21的透光度可調(diào)。在其中一種實(shí)施方式中，選擇性遮光元件21可以為液晶屏(lcd屏),lcd屏根據(jù)所施加的電壓強(qiáng)度調(diào)整透光度。從而可以使得選擇性遮光元件21工作為兩種狀態(tài):一是透明狀態(tài),二是遮光狀態(tài)，透明狀態(tài)時(shí)，透光率要接近100％，遮光狀態(tài)時(shí)，要求光線完全不能通過(guò)。

當(dāng)選擇性遮光元件21處于遮光狀態(tài)時(shí)，此時(shí)智能眼鏡外部的光線無(wú)法進(jìn)入到智能眼鏡中，進(jìn)入透鏡組的光線只有第一顯示屏17和第二顯示屏18經(jīng)過(guò)第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20反射的光線，人眼的視覺(jué)體驗(yàn)是沉浸在虛擬的現(xiàn)實(shí)中。其中，選擇性遮光元件21可以與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈一定角度設(shè)置，一種最優(yōu)的設(shè)置方式是將選擇性遮光元件21與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈90°角放置。

當(dāng)選擇性遮光元件21通過(guò)調(diào)節(jié)為透明時(shí)，此時(shí)眼鏡外部的光線可以進(jìn)入到眼鏡中，透過(guò)第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20并與其反射的第一顯示屏17和第二顯示屏18疊加產(chǎn)生增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的效果。

外界景物與第一顯示屏17和第二顯示屏18的疊加效果由第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20的透光率，外界光線強(qiáng)度，第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度共同決定，第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度可由外部光線強(qiáng)度調(diào)節(jié)，來(lái)達(dá)到不同場(chǎng)景下穩(wěn)定的疊加效果，另外，用戶亦可手動(dòng)調(diào)節(jié)第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能眼鏡能夠在無(wú)需遙控器進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以使智能眼鏡通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，并在第一顯示屏17和第二顯示屏18上進(jìn)行顯示。

另外，智能眼鏡還可以直接從無(wú)人機(jī)處獲取無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，第一顯示屏17和第二顯示屏18上可以進(jìn)一步在第一視角圖像數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上疊加顯示無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，以使用戶通過(guò)第一透鏡組15和第二透鏡組16可以同時(shí)看到無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。其中，無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無(wú)人機(jī)所處位置，無(wú)人機(jī)方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無(wú)人機(jī)機(jī)頭朝向以及無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)朝向、操作提示，第一視角影像等等。

在另一個(gè)實(shí)施例中，上述的虛擬場(chǎng)景為虛擬操作界面，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1和圖2，本實(shí)施例的智能眼鏡還包括攝像頭22和用于對(duì)來(lái)自攝像頭22的圖像進(jìn)行處理的處理器(圖未示)，其中，攝像頭22設(shè)置于殼體上，通過(guò)攝像頭22拍攝用戶的手勢(shì)操作圖像，處理器設(shè)置于殼體內(nèi)，用于對(duì)手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

也就是說(shuō)，通過(guò)第一顯示屏17和第二顯示屏18上顯示操作界面，然后透過(guò)第一光學(xué)鏡19和第二光學(xué)鏡20反射而形成虛擬操作界面，攝像頭22采集用戶的手勢(shì)操作圖像，并經(jīng)處理器23處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，然后與虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，從而識(shí)別出用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

當(dāng)虛擬操作界面為眼鏡菜單的虛擬操作界面，則這里的控制指令為智能眼鏡的控制指令，當(dāng)虛擬操作界面為無(wú)人機(jī)遙控器的虛擬操作界面時(shí)，這里的控制指令即為無(wú)人機(jī)控制指令，無(wú)人機(jī)控制指令包括云臺(tái)控制指令和無(wú)人機(jī)飛行控制指令，分別用于控制無(wú)人機(jī)云臺(tái)以及云臺(tái)上的成像裝置和無(wú)人機(jī)的飛行。

在另外一種實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡也可以直接對(duì)用戶手勢(shì)動(dòng)作進(jìn)行識(shí)別以執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。在這種實(shí)現(xiàn)方式中，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1和圖2，智能眼鏡包括攝像頭22、存儲(chǔ)器和處理器(圖未示)，攝像頭22設(shè)置于殼體上，攝像頭22用于攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的控制指令，存儲(chǔ)器和處理器都設(shè)置于殼體內(nèi)，處理器與攝像頭22和存儲(chǔ)器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭22攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，并與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的控制指令。

其中，上述中存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)所述攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。也就是說(shuō)，通過(guò)預(yù)先拍攝多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作，對(duì)多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作識(shí)別分別生成對(duì)應(yīng)的用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，然后為每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型定義唯一對(duì)應(yīng)的一控制指令，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。

其中，這里的控制指令可以是對(duì)無(wú)人機(jī)的云臺(tái)進(jìn)行控制的云臺(tái)控制指令，或者是對(duì)智能眼鏡進(jìn)行控制的眼鏡控制指令，或者是對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制的飛行控制指令。當(dāng)然，還可以是其他的控制指令，本發(fā)明不一一進(jìn)行舉例說(shuō)明。

另外，基于智能眼鏡上設(shè)置的攝像頭22，第一顯示屏17和第二顯示屏18上顯示的內(nèi)容也可以基于具體的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行自定義。比如可以通過(guò)攝像頭22采集人臉圖像或者二維碼圖像等，在第一顯示屏17和第二顯示屏18上可以顯示人臉或二維碼等，通過(guò)處理器進(jìn)行人臉識(shí)別或二維碼識(shí)別，從而可以實(shí)現(xiàn)行人檢測(cè)、人臉識(shí)別以及二維碼識(shí)別等功能。當(dāng)然，具體實(shí)現(xiàn)的功能并不以上述舉例為限。

其中，本發(fā)明實(shí)施例中的智能眼鏡能夠進(jìn)一步與遙控器直接建立第二信道，以使智能眼鏡通過(guò)第二信道直接從遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)遙控器的按鍵控制實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，比如通過(guò)智能眼鏡菜單操作實(shí)現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等都可由遙控器上的五維鍵完成。當(dāng)通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能時(shí)，遙控器通過(guò)第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡，以對(duì)智能眼鏡的菜單功能進(jìn)行禁用，具體來(lái)說(shuō)可以是對(duì)智能眼鏡的與第一飛行控制指令和云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。即智能眼鏡檢測(cè)到有遙控器接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡。

通過(guò)遙控器的按鍵直接控制智能眼鏡實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過(guò)眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無(wú)需在遙控器按鍵操作和智能眼鏡按鍵操作之間不停切換。

在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡能夠進(jìn)一步與移動(dòng)終端直接建立第三信道，智能眼鏡進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第三信道發(fā)送至移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

更進(jìn)一步地，移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第三信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過(guò)第一信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

另外，智能眼鏡在從移動(dòng)終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。當(dāng)然，在智能眼鏡和移動(dòng)終端都能實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能的情況下，如果只有來(lái)自兩者之一的控制指令時(shí)，直接執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的操作，當(dāng)同時(shí)有分別來(lái)自兩者的控制指令時(shí)，可以根據(jù)預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷，執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高的控制指令對(duì)應(yīng)的操作。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如設(shè)定來(lái)自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對(duì)此不作限定。

其中，在具體應(yīng)用過(guò)程中，無(wú)人機(jī)可以通過(guò)無(wú)線信道與智能眼鏡通信，進(jìn)行圖傳和控制信號(hào)的收發(fā)。也可以是通過(guò)無(wú)線wifi與移動(dòng)終端通信，進(jìn)行圖傳與控制信號(hào)的收發(fā)。

其中，上述的第二信道和第三信道為無(wú)線信道或有線信道。

其中，本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡、遙控器、移動(dòng)終端除可以無(wú)線連接外，也可以通過(guò)有線方式連接，比如可以通過(guò)usb方式連接。

另外，智能眼鏡還可以通過(guò)所述第一信道直接從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在智能眼鏡上進(jìn)行回放。

請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)包括遙控器11以及智能眼鏡12，其中，智能眼鏡12能夠在無(wú)需遙控器11進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)100直接建立第一信道，以使智能眼鏡12通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器11能夠在無(wú)需智能眼鏡12進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)100直接建立第二信道，以使遙控器能夠通過(guò)第二信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令，舉例來(lái)說(shuō)，第一飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，智能眼鏡12還可以進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無(wú)人機(jī)所處位置，無(wú)人機(jī)方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無(wú)人機(jī)機(jī)頭朝向以及無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，本發(fā)明實(shí)施例中的智能眼鏡12是集虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)一體的智能眼鏡。通過(guò)本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫(huà)中畫(huà)的方式進(jìn)行顯示?？梢岳斫獾氖?，所述智能眼鏡12也可以是虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡，并不限于本實(shí)施方式。

作為一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，本實(shí)施例的智能眼鏡12能夠通過(guò)內(nèi)置的姿態(tài)感測(cè)器對(duì)智能眼鏡12的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，智能眼鏡12進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送云臺(tái)控制指令。所述姿態(tài)感測(cè)器可以是慣性傳感器(inertialmeasurementunit(imu))等。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡12的姿態(tài)感測(cè)器感測(cè)智能眼鏡12的姿態(tài)，然后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的云臺(tái)控制指令以用于控制無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的成像裝置比如相機(jī)、攝像機(jī)望遠(yuǎn)鏡、遠(yuǎn)程攝像機(jī)和測(cè)量?jī)x等。具體可以通過(guò)云臺(tái)控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過(guò)智能眼鏡向下控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉(zhuǎn)動(dòng)控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實(shí)施例不一一進(jìn)行舉例說(shuō)明。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的智能眼鏡12能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成眼鏡控制指令，智能眼鏡12進(jìn)一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對(duì)智能眼鏡本身進(jìn)行設(shè)置的指令，比如智能眼鏡12的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無(wú)人機(jī)成像裝置的控制指令，比如相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)來(lái)代替智能眼鏡的菜單操作，通過(guò)手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實(shí)現(xiàn)方式，智能眼鏡12包括前置攝像頭，在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，用戶通過(guò)手指點(diǎn)擊到眼鏡圖標(biāo)所處的位置來(lái)進(jìn)行操作。比如在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，畫(huà)面上顯示智能眼鏡12的操作菜單，用戶通過(guò)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的操作菜單，智能眼鏡12的攝像頭抓取用戶點(diǎn)擊操作的圖像，識(shí)別出一定時(shí)間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標(biāo)，通過(guò)與眼鏡中真實(shí)的菜單相對(duì)位置做比對(duì)，從而識(shí)別出用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的眼鏡控制指令執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡12還能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第二飛行控制指令，智能眼鏡12進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第二飛行控制指令。

其中，需要說(shuō)明的是，這里的第二飛行控制指令與第一飛行控制指令相同，都是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令。舉例來(lái)說(shuō)，第二飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。當(dāng)然，可以理解，在沒(méi)有接收到遙控器11的第一飛行控制指令的情況下，無(wú)人機(jī)接收到來(lái)自智能眼鏡12的第二飛行控制指令時(shí)，以第二控制指令控制無(wú)人機(jī)飛行。在沒(méi)有接收到來(lái)自智能眼鏡12的第二飛行控制指令的情況下，無(wú)人機(jī)接收到來(lái)自遙控器11的第一飛行控制指令時(shí)，以第一控制指令控制無(wú)人機(jī)飛行。當(dāng)同時(shí)接收到來(lái)自智能眼鏡12和遙控器11的飛行控制指令時(shí)，無(wú)人機(jī)可以基于預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷后以優(yōu)先級(jí)高的控制指令控制無(wú)人機(jī)的飛行。以優(yōu)先級(jí)高的控制指令操控?zé)o人機(jī)。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行預(yù)先設(shè)置，比如以智能眼鏡的控制指令優(yōu)先，或以遙控器的控制指令優(yōu)先。

其中，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢(shì)操作圖像，處理器對(duì)手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與智能眼鏡上顯示的控制無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

也就是說(shuō)，通過(guò)智能眼鏡上顯示屏顯示虛擬操作界面，然后通過(guò)攝像頭攝取用戶的手勢(shì)操作圖像，并經(jīng)處理器處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，然后與虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，從而識(shí)別出用戶是哦蘇操作對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的控制操作。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡包括攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令，處理器與攝像頭和存儲(chǔ)器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，并與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第二飛行控制指令。

其中，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。也就是說(shuō)，通過(guò)預(yù)先拍攝多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作，對(duì)多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作識(shí)別分別生成對(duì)應(yīng)的用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，然后為每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型定義唯一對(duì)應(yīng)的一第二飛行控制指令，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。

其中，在具體應(yīng)用過(guò)程中，無(wú)人機(jī)可以通過(guò)無(wú)線信道與智能眼鏡通信，進(jìn)行圖傳和控制信號(hào)的收發(fā)。也可以是通過(guò)無(wú)線wifi與移動(dòng)終端通信，進(jìn)行圖傳與控制信號(hào)的收發(fā)。

并且，基于本發(fā)明實(shí)施例以上公開(kāi)的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，可以在需要時(shí)接入多個(gè)智能眼鏡配合工作。

另外，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡上不僅可以播放無(wú)人機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)視頻，還可以通過(guò)有線或無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，在智能眼鏡上進(jìn)行回放。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，在另一種具體實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡12能夠進(jìn)一步與遙控器11直接建立第三信道，以使智能眼鏡12通過(guò)第三信道直接從遙控器11接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。也就是說(shuō)，可以通過(guò)遙控器11的按鍵控制實(shí)現(xiàn)智能眼鏡12的菜單功能，比如通過(guò)智能眼鏡12菜單操作實(shí)現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等都可由遙控器11上的五維鍵完成。當(dāng)通過(guò)遙控器11實(shí)現(xiàn)智能眼鏡12的菜單功能時(shí)，遙控器11通過(guò)第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡12，以對(duì)智能眼鏡12的菜單功能進(jìn)行禁用，具體來(lái)說(shuō)可以是對(duì)智能眼鏡12的與第一飛行控制指令和云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。即智能眼鏡12檢測(cè)到有遙控器11接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡12。

通過(guò)遙控器11的按鍵直接控制智能眼鏡12實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過(guò)眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無(wú)需在遙控器11按鍵操作和智能眼鏡12按鍵操作之間不停切換。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，本實(shí)施例的控制系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括移動(dòng)終端13，移動(dòng)終端13與遙控器11直接建立第四信道，遙控器11進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第四信道發(fā)送至移動(dòng)終端13進(jìn)行顯示。

更進(jìn)一步地，移動(dòng)終端可以根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第四信道發(fā)送至遙控器11，再由遙控器11通過(guò)第二信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)，以實(shí)現(xiàn)在移動(dòng)終端13上控制無(wú)人機(jī)的飛行以及無(wú)人機(jī)上搭載的成像裝置。

當(dāng)遙控器11從移動(dòng)終端13接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后，可以對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用，也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端13的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。當(dāng)然，在遙控器11和移動(dòng)終端13都能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能的情況下，如果只有來(lái)自兩者之一的控制指令，直接執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的操作，當(dāng)同時(shí)有分別來(lái)自兩者的控制指令時(shí)，可以根據(jù)預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷，執(zhí)行優(yōu)先等級(jí)高的控制指令對(duì)應(yīng)的操作。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如設(shè)定遙控器指令優(yōu)先，或來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對(duì)此不作限定。

當(dāng)控制系統(tǒng)包括移動(dòng)終端13時(shí)，作為另一種實(shí)現(xiàn)方式，請(qǐng)參閱圖4，圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在本實(shí)施例中，移動(dòng)終端13與智能眼鏡12直接建立第四信道，智能眼鏡12進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第四信道發(fā)送至移動(dòng)終端13進(jìn)行顯示。

更進(jìn)一步地，移動(dòng)終端13進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第四信道發(fā)送至智能眼鏡12，再由智能眼鏡12通過(guò)第一信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

其中，當(dāng)智能眼鏡12從移動(dòng)終端13接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后，對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。當(dāng)然，在智能眼鏡12和移動(dòng)終端13都能實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能的情況下，如果只有來(lái)自兩者之一的控制指令時(shí)，直接執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的操作，當(dāng)同時(shí)有分別來(lái)自兩者的控制指令時(shí)，可以根據(jù)預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷，執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高的控制指令對(duì)應(yīng)的操作。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如設(shè)定來(lái)自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對(duì)此不作限定。

在本發(fā)明提供的上述控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)遙控器11控制無(wú)人機(jī)的飛行，通過(guò)智能眼鏡12體驗(yàn)身臨其境的第一視角飛行，并通過(guò)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)觀看回傳的圖像。在這種模式下，可以實(shí)現(xiàn)單人或多人操控?zé)o人機(jī)。比如單人操控時(shí)，用戶通過(guò)遙控器11操控?zé)o人機(jī)的飛行，并通過(guò)智能眼鏡12體驗(yàn)身臨其境的第一視角飛行，用戶對(duì)眼鏡的菜單控制，如顯示屏背光亮度，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像可由遙控器上的五維鍵完成?；蛘呤请p人或多人操控時(shí)，第一用戶通過(guò)遙控器11控制無(wú)人機(jī)的飛行，第二用戶可以佩戴智能眼鏡12隨時(shí)加入或退出，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像可以由第一用戶或第二用戶進(jìn)行控制?；蛘呤堑谝挥脩襞宕髦悄苎坨R12并使用遙控器11操控?zé)o人機(jī)，第二用戶通過(guò)移動(dòng)終端app觀看圖傳，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像可以由第二用戶通過(guò)移動(dòng)終端來(lái)進(jìn)行控制。當(dāng)然，以上只是具體舉例，具體的控制實(shí)現(xiàn)可以根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。

以上本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)中，其中的無(wú)人機(jī)、遙控器11以及智能眼鏡12和移動(dòng)終端13，可以通過(guò)私有無(wú)線通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)彼此之間相互連接，從而實(shí)現(xiàn)不需要進(jìn)行中繼的情況下相互之間直接通信。

本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實(shí)現(xiàn)方案中，無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)中的智能眼鏡12、遙控器11、移動(dòng)終端13除可以無(wú)線連接外，也可以通過(guò)有線方式連接，比如可以通過(guò)usb方式連接。

以上本發(fā)明實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無(wú)需遙控器進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無(wú)需智能眼鏡進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，以通過(guò)第二信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。通過(guò)這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無(wú)人機(jī)建立通信信道，從而不需要進(jìn)行圖傳和操控信號(hào)的中轉(zhuǎn)，避免圖傳和操控信號(hào)的延遲，提高對(duì)無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確度，提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

另外，可以通過(guò)遙控器的按鍵控制實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，從而不需要用戶在遙控器按鍵與智能眼鏡之間進(jìn)行頻繁切換，用戶操作更加方便。

還有，可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端觀看圖傳，并可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端進(jìn)行無(wú)人機(jī)的操控，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)多人對(duì)無(wú)人機(jī)的操控和體驗(yàn)第一視角飛行體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖5，圖5是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)100，智能眼鏡110，智能眼鏡110能夠在無(wú)需中繼的情況下與無(wú)人機(jī)100直接建立第一信道，以通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，智能眼鏡110進(jìn)一步能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令，并通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令，舉例來(lái)說(shuō)，第一飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。

在其中一種實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢(shì)操作圖像，處理器對(duì)手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與智能眼鏡上顯示的控制無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令，并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

也就是說(shuō)，通過(guò)識(shí)別手勢(shì)操作圖像確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置比對(duì)，確定手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)于虛擬操作界面哪個(gè)操作鍵位置，從而直接執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作按鍵對(duì)應(yīng)的飛行控制操作。

在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡包括攝像頭、存儲(chǔ)器和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)有多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型以及多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令，處理器與攝像頭和存儲(chǔ)器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭攝取的用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)哦那個(gè)在模型，并與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)與存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令。

其中，存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。也就是說(shuō)，通過(guò)預(yù)先拍攝多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作，對(duì)多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作識(shí)別分別生成對(duì)應(yīng)的用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，然后為每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型定義唯一對(duì)應(yīng)的一第一飛行控制指令，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。

其中，在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，智能眼鏡110還可以進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無(wú)人機(jī)所處位置，無(wú)人機(jī)方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度，無(wú)人機(jī)的機(jī)頭朝向，無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，本發(fā)明實(shí)施例中的智能眼鏡110是集虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)一體的智能眼鏡。通過(guò)本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫(huà)中畫(huà)的方式進(jìn)行顯示?？梢岳斫獾氖牵鲋悄苎坨R110也可以是虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡，并不限于本實(shí)施方式。

作為一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，本實(shí)施例的智能眼鏡110能夠通過(guò)設(shè)置于其內(nèi)的姿態(tài)感測(cè)器對(duì)智能眼鏡110的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，智能眼鏡110進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送云臺(tái)控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡110的姿態(tài)感測(cè)器感測(cè)智能眼鏡110的姿態(tài)，然后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的云臺(tái)控制指令以用于控制無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的成像裝置比如相機(jī)、攝像機(jī)望遠(yuǎn)鏡、遠(yuǎn)程攝像機(jī)和測(cè)量?jī)x等。具體可以通過(guò)云臺(tái)控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過(guò)智能眼鏡向下控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉(zhuǎn)動(dòng)控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實(shí)施例不一一進(jìn)行舉例說(shuō)明。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的智能眼鏡110能夠?qū)τ脩羰謩?shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成眼鏡控制指令，智能眼鏡110進(jìn)一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對(duì)智能眼鏡本身進(jìn)行設(shè)置的指令，比如智能眼鏡110的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無(wú)人機(jī)成像裝置的控制指令，比如相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)來(lái)代替智能眼鏡的菜單操作，通過(guò)手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實(shí)現(xiàn)方式，智能眼鏡110包括前置攝像頭，在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，用戶通過(guò)手指點(diǎn)擊到眼鏡圖標(biāo)所處的位置來(lái)進(jìn)行操作。比如在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，畫(huà)面上顯示智能眼鏡110的操作菜單，用戶通過(guò)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的操作菜單，智能眼鏡110的攝像頭抓取用戶點(diǎn)擊操作的圖像，識(shí)別出一定時(shí)間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標(biāo)，通過(guò)與眼鏡中真實(shí)的菜單相對(duì)位置做比對(duì)，從而識(shí)別出用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的眼鏡控制指令執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖5，本實(shí)施例中的控制系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括移動(dòng)終端120，移動(dòng)終端120與智能眼鏡110直接建立第二信道，智能眼鏡110進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)100接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第二信道發(fā)送至移動(dòng)終端120進(jìn)行顯示。

更進(jìn)一步地，移動(dòng)終端120進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第二信道發(fā)送至智能眼鏡110，再由智能眼鏡110通過(guò)第一信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)100。

其中，當(dāng)智能眼鏡110從移動(dòng)終端120接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后，對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。

其中，在具體應(yīng)用過(guò)程中，無(wú)人機(jī)100可以通過(guò)無(wú)線信道與智能眼鏡110通信，進(jìn)行圖傳和控制信號(hào)的收發(fā)。也可以是通過(guò)無(wú)線wifi與移動(dòng)終端120通信，進(jìn)行圖傳與控制信號(hào)的收發(fā)。

并且，基于本發(fā)明實(shí)施例以上公開(kāi)的無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)，可以在需要時(shí)接入多個(gè)智能眼鏡110配合工作。

另外，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，智能眼鏡110上不僅可以播放無(wú)人機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)視頻，還可以通過(guò)有線或無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，在智能眼鏡110上進(jìn)行回放。

上述本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)，通過(guò)智能眼鏡直接與無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，在無(wú)需任何中繼的情況下，實(shí)現(xiàn)智能眼鏡直接操控?zé)o人機(jī)。能夠避免圖傳和操控信號(hào)的延遲，提高對(duì)無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確度，提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

并且可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端120的接入，更加方便用戶查看圖傳，并可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端上的操作實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)和智能眼鏡的控制，方便用戶操作。

以上本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)中，其中的無(wú)人機(jī)100以及智能眼鏡110和移動(dòng)終端120，可以通過(guò)私有無(wú)線通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)彼此之間相互連接，從而實(shí)現(xiàn)不需要進(jìn)行中繼的情況下相互之間直接通信。

本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實(shí)現(xiàn)方案中，無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)中的智能眼鏡110、移動(dòng)終端120除可以無(wú)線連接外，也可以通過(guò)有線方式連接，比如可以通過(guò)usb方式連接。

請(qǐng)參閱圖6，圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)第一視覺(jué)飛行的控制方法的流程圖，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法基于上述圖1-2的智能眼鏡以及圖3、4的控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如圖所示，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)第一視覺(jué)飛行的控制方法包括以下步驟：

s101：控制智能眼鏡與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，并控制智能眼鏡通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視覺(jué)圖像數(shù)據(jù)。

控制智能眼鏡與無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線私有通信協(xié)議建立連接，從而實(shí)現(xiàn)不需要遙控器進(jìn)行中繼的情況下，通過(guò)智能眼鏡直接與無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信。

其中，在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，無(wú)人機(jī)也可以通過(guò)無(wú)線wifi與移動(dòng)終端通信，進(jìn)行圖傳與控制信號(hào)的收發(fā)。

其中，可以根據(jù)需要接入多個(gè)智能眼鏡配合工作。

在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，控制方法還包括：控制智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無(wú)人機(jī)所處位置，無(wú)人機(jī)方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無(wú)人機(jī)機(jī)頭朝向以及無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，本實(shí)施例中的智能眼鏡是集虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)一體的智能眼鏡。通過(guò)本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫(huà)中畫(huà)的方式進(jìn)行顯示。可以理解的是，所述智能眼鏡也可以是虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡，并不限于本實(shí)施方式。

另外，本實(shí)施例的控制方法還包括通過(guò)內(nèi)置的姿態(tài)感測(cè)器控制智能眼鏡對(duì)智能眼鏡的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，并控制智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送云臺(tái)控制指令。所述姿態(tài)感測(cè)器可以是慣性傳感器(inertialmeasurementunit(imu))等。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡的姿態(tài)感測(cè)器感測(cè)智能眼鏡的姿態(tài)，然后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的云臺(tái)控制指令以用于控制無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的成像裝置比如相機(jī)、攝像機(jī)望遠(yuǎn)鏡、遠(yuǎn)程攝像機(jī)和測(cè)量?jī)x等。具體可以通過(guò)云臺(tái)控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過(guò)智能眼鏡向下控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉(zhuǎn)動(dòng)控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實(shí)施例不一一進(jìn)行舉例說(shuō)明。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，本發(fā)明的控制方法還包括控制智能眼鏡對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成眼鏡控制指令，控制智能眼鏡進(jìn)一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對(duì)智能眼鏡本身進(jìn)行設(shè)置的指令，比如智能眼鏡的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無(wú)人機(jī)成像裝置的控制指令，比如相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)來(lái)代替智能眼鏡的菜單操作，通過(guò)手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實(shí)現(xiàn)方式，智能眼鏡包括前置攝像頭，在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，用戶通過(guò)手指點(diǎn)擊到眼鏡圖標(biāo)所處的位置來(lái)進(jìn)行操作。比如在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，畫(huà)面上顯示智能眼鏡的操作菜單，用戶通過(guò)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的操作菜單，智能眼鏡的攝像頭抓取用戶點(diǎn)擊操作的圖像，識(shí)別出一定時(shí)間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標(biāo)，通過(guò)與眼鏡中真實(shí)的菜單相對(duì)位置做比對(duì)，從而識(shí)別出用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的眼鏡控制指令執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，智能眼鏡上不僅可以播放無(wú)人機(jī)拍攝的實(shí)時(shí)視頻，還可以通過(guò)有線或無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，在智能眼鏡上進(jìn)行回放。

s102：控制遙控器與無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，并控制遙控器通過(guò)第二信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令，舉例來(lái)說(shuō)，第一飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的方法還包括控制智能眼鏡對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第二飛行控制指令，并控制智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第二飛行控制指令。

其中，需要說(shuō)明的是，這里的第二飛行控制指令與第一飛行控制指令相同，都是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令。舉例來(lái)說(shuō)，第一飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。當(dāng)然，可以理解，在沒(méi)有接收到遙控器的第一飛行控制指令的情況下，無(wú)人機(jī)接收到來(lái)自智能眼鏡的第二飛行控制指令時(shí)，以第二控制指令控制無(wú)人機(jī)飛行。在沒(méi)有接收到來(lái)自智能眼鏡的第二飛行控制指令的情況下，無(wú)人機(jī)接收到來(lái)自遙控器的第一飛行控制指令時(shí)，以第一控制指令控制無(wú)人機(jī)飛行。當(dāng)同時(shí)接收到來(lái)自智能眼鏡和遙控器的飛行控制指令時(shí)，無(wú)人機(jī)可以基于預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷后以優(yōu)先級(jí)高的控制指令控制無(wú)人機(jī)的飛行。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行預(yù)先設(shè)置，比如以智能眼鏡的控制指令優(yōu)先，或以遙控器的控制指令優(yōu)先。

在另一種具體實(shí)現(xiàn)方案中，本實(shí)施例的方法還包括控制智能眼鏡與遙控器直接建立第三信道，以使智能眼鏡通過(guò)第三信道直接從遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。也就是說(shuō)，可以通過(guò)遙控器的按鍵控制實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，比如通過(guò)智能眼鏡菜單操作實(shí)現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等都可由遙控器上的五維鍵完成。當(dāng)通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能時(shí)，遙控器通過(guò)第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡，以對(duì)智能眼鏡的菜單功能進(jìn)行禁用，具體來(lái)說(shuō)可以是對(duì)智能眼鏡的與第一飛行控制指令和云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。即智能眼鏡檢測(cè)到有遙控器接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡。

通過(guò)遙控器的按鍵直接控制智能眼鏡實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過(guò)智能眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無(wú)需在遙控器按鍵操作和智能眼鏡按鍵操作之間不停切換。

其中，本實(shí)施例中上述s101以及s102步驟只是為了區(qū)分不同步驟而進(jìn)行的編號(hào)，并不用以限定具體步驟實(shí)現(xiàn)的先后順序。事實(shí)上，本發(fā)明實(shí)施例中的上述步驟s101以及s102，并不嚴(yán)格區(qū)分先后順序，甚至在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，兩個(gè)步驟可以是同步執(zhí)行的。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的控制方法還進(jìn)一步包括控制移動(dòng)終端與遙控器直接建立第四信道，并控制遙控器通過(guò)第二信道從無(wú)人機(jī)接收第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過(guò)第四信道發(fā)送至移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

當(dāng)移動(dòng)終端與遙控器直接建立第四信道時(shí)，可以控制移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并根據(jù)第四信道發(fā)送至遙控器，再由遙控器通過(guò)第二信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

當(dāng)遙控器從移動(dòng)終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后，可以對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用，也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。當(dāng)然，在遙控器和移動(dòng)終端都能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能的情況下，如果只有來(lái)自兩者之一的控制指令，直接執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的操作，當(dāng)同時(shí)有分別來(lái)自兩者的控制指令時(shí)，可以根據(jù)預(yù)定規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷，執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高的控制指令對(duì)應(yīng)的操作。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如設(shè)定遙控器指令優(yōu)先，或來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對(duì)此不作限定。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，控制移動(dòng)終端與智能眼鏡直接建立第四信道，并控制智能眼鏡進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第四信道發(fā)送至移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

當(dāng)移動(dòng)終端與智能眼鏡直接建立第四信道時(shí)，控制移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第四信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過(guò)第一信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

其中，上述的第三信道和第四信道可以是無(wú)線信道，也可以是有線信道。

其中，當(dāng)智能眼鏡從移動(dòng)終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令后，對(duì)自身與第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令對(duì)應(yīng)的控制功能進(jìn)行禁用。也就是說(shuō)，這種情況下，以來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令為主實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。當(dāng)然，在智能眼鏡和移動(dòng)終端都能實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能的情況下，如果只有來(lái)自兩者之一的控制指令時(shí)，直接執(zhí)行控制指令對(duì)應(yīng)的操作，當(dāng)同時(shí)有分別來(lái)自兩者的控制指令時(shí)，可以根據(jù)預(yù)先規(guī)則進(jìn)行優(yōu)先級(jí)判斷，執(zhí)行優(yōu)先級(jí)高的控制指令對(duì)應(yīng)的操作。預(yù)定規(guī)則可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，比如設(shè)定來(lái)自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來(lái)自移動(dòng)終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對(duì)此不作限定。

其中，上述實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)、遙控器以及智能眼鏡和移動(dòng)終端，可以通過(guò)私有無(wú)線通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)彼此之間相互連接，從而不需要進(jìn)行中繼的情況下相互之間直接通信。

在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，還可以控制移動(dòng)終端與無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，移動(dòng)終端通過(guò)無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像，無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線信道從移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

當(dāng)然，本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)方案并不局限于此，在其他的實(shí)現(xiàn)方案中，智能眼鏡、遙控器以及移動(dòng)終端除可以無(wú)線連接外，也可以通過(guò)有線方式連接，比如可以是通過(guò)usb方式連接。

另外，在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，控制方法還包括控制智能眼鏡通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在智能眼鏡上進(jìn)行回放。

其中，在具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，可以根據(jù)需要控制接入多個(gè)智能眼鏡配合工作。

以上本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無(wú)需遙控器進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無(wú)需智能眼鏡進(jìn)行中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第二信道，以通過(guò)第二信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。通過(guò)這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無(wú)人機(jī)建立通信信道，從而不需要進(jìn)行圖傳和操控信號(hào)的中轉(zhuǎn)，避免圖傳和操控信號(hào)的延遲，提高對(duì)無(wú)人機(jī)控制的準(zhǔn)確度，提高無(wú)人機(jī)飛行的安全性。

另外，可以通過(guò)遙控器的按鍵控制實(shí)現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，從而不需要用戶在遙控器按鍵與智能眼鏡之間進(jìn)行頻繁切換，用戶操作更加方便。

還有，可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端觀看圖傳，并可以進(jìn)一步通過(guò)移動(dòng)終端進(jìn)行無(wú)人機(jī)的操控，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)多人對(duì)無(wú)人機(jī)的操控和體驗(yàn)第一視角飛行體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖7，圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種無(wú)人機(jī)第一視覺(jué)飛行的控制方法的流程圖，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法基于上述圖1-2的智能眼鏡以及圖5所示的控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如圖所示，本實(shí)施例的無(wú)人機(jī)第一視覺(jué)飛行的控制方法包括以下步驟：

s201：控制智能眼鏡在無(wú)需中繼的情況下與無(wú)人機(jī)直接建立第一信道，以通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)。

其中，在具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，本實(shí)施例的控制方法還可以包括：控制智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接從無(wú)人機(jī)接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無(wú)人機(jī)所處位置，無(wú)人機(jī)方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度，無(wú)人機(jī)的機(jī)頭朝向，無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)朝向等等。

其中，智能眼鏡可以是集虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)于一體的智能眼鏡，可以將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的方式與第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫(huà)中畫(huà)的方式進(jìn)行顯示。可以理解的是，所述智能眼鏡也可以是虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡，并不限于本實(shí)施方式。

s202：控制智能眼鏡進(jìn)一步對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令，并通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令，舉例來(lái)說(shuō)，第一飛行控制指令可以是控制無(wú)人機(jī)起飛，返航，前后左右飛行，油門(mén)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，本發(fā)明實(shí)施例提供對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成第一飛行控制指令的兩種可能的實(shí)現(xiàn)方式，具體如下：

第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式：控制智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢(shì)操作圖像，對(duì)手勢(shì)操作圖像進(jìn)行處理，確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與智能眼鏡上顯示的控制所述無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置進(jìn)行比對(duì)，以識(shí)別用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令并執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

也就是說(shuō)，通過(guò)識(shí)別手勢(shì)操作圖像確定手勢(shì)操作的坐標(biāo)，與無(wú)人機(jī)的虛擬操作界面的成像位置比對(duì)，確定手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)于虛擬操作界面哪個(gè)操作鍵位置，從而直接執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作按鍵對(duì)應(yīng)的飛行控制操作。

第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式：控制智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢(shì)動(dòng)作，根據(jù)用戶手勢(shì)動(dòng)作生成一手勢(shì)動(dòng)作模型，與智能眼鏡中預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型作比對(duì)，當(dāng)與預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型中的其中一個(gè)一致時(shí)，觸發(fā)與手勢(shì)動(dòng)作模型所對(duì)應(yīng)的第一飛行控制指令。

其中，所述預(yù)存的多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，是通過(guò)智能眼鏡的攝像頭預(yù)先拍攝并對(duì)每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型先定義來(lái)完成。也就是說(shuō)，通過(guò)預(yù)先拍攝多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作，對(duì)多個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作識(shí)別分別生成對(duì)應(yīng)的用戶手勢(shì)動(dòng)作模型，然后為每個(gè)用戶手勢(shì)動(dòng)作模型定義唯一對(duì)應(yīng)的一第一飛行控制指令，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。

其中，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過(guò)智能眼鏡通過(guò)設(shè)置于其內(nèi)的姿態(tài)感測(cè)去對(duì)智能眼鏡的姿態(tài)進(jìn)行感測(cè)，并生成云臺(tái)控制指令，控制智能眼鏡進(jìn)一步通過(guò)第一信道直接向無(wú)人機(jī)發(fā)送云臺(tái)控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡的姿態(tài)感測(cè)器感測(cè)智能眼鏡的姿態(tài)，然后轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的云臺(tái)控制指令以用于控制無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的成像裝置比如相機(jī)、攝像機(jī)望遠(yuǎn)鏡、遠(yuǎn)程攝像機(jī)和測(cè)量?jī)x等。具體可以通過(guò)云臺(tái)控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過(guò)智能眼鏡向下控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉(zhuǎn)動(dòng)控制云臺(tái)上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實(shí)施例不一一進(jìn)行舉例說(shuō)明。

在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，還可以控制智能眼鏡對(duì)用戶手勢(shì)進(jìn)行感測(cè)，并生成眼鏡控制指令，根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對(duì)智能眼鏡本身進(jìn)行設(shè)置的指令，比如智能眼鏡的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無(wú)人機(jī)成像裝置的控制指令，比如相機(jī)設(shè)置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說(shuō)，可以通過(guò)智能眼鏡感測(cè)用戶手勢(shì)來(lái)代替智能眼鏡的菜單操作，通過(guò)手勢(shì)操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實(shí)現(xiàn)方式，智能眼鏡包括前置攝像頭，在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，用戶通過(guò)手指點(diǎn)擊到眼鏡圖標(biāo)所處的位置來(lái)進(jìn)行操作。比如在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)模式下，畫(huà)面上顯示智能眼鏡的操作菜單，用戶通過(guò)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的操作菜單，智能眼鏡的攝像頭抓取用戶點(diǎn)擊操作的圖像，識(shí)別出一定時(shí)間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標(biāo)，通過(guò)與眼鏡中真實(shí)的菜單相對(duì)位置做比對(duì)，從而識(shí)別出用戶手勢(shì)操作對(duì)應(yīng)的眼鏡控制指令執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。

其中，本實(shí)施例的控制方法還可以進(jìn)一步包括：控制移動(dòng)終端與智能眼鏡直接建立第二信道，并控制智能眼鏡進(jìn)一步將從無(wú)人機(jī)接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)第二信道發(fā)送至移動(dòng)終端進(jìn)行顯示。

更進(jìn)一步地，控制移動(dòng)終端進(jìn)一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺(tái)控制指令，并通過(guò)第二信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過(guò)第一信道發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

在另一種實(shí)現(xiàn)方案中，控制方法還可以包括：控制移動(dòng)終端與無(wú)人機(jī)直接建立無(wú)線信道，并控制移動(dòng)終端通過(guò)無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)接收并顯示第一視角圖像，以及控制無(wú)人機(jī)通過(guò)無(wú)線信道從移動(dòng)終端接收第一飛行控制指令。

也就是說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以通過(guò)無(wú)線信道與智能眼鏡通信，進(jìn)行圖傳和控制信號(hào)的收發(fā)。也可以是通過(guò)無(wú)線wifi與移動(dòng)終端通信，進(jìn)行圖傳與控制信號(hào)的收發(fā)。

并且，上述無(wú)人機(jī)第一視角飛行的控制方法中，可以在需要時(shí)接入多個(gè)智能眼鏡配合工作。

另外，還可以控制智能眼鏡通過(guò)有線或無(wú)線信道從無(wú)人機(jī)獲取無(wú)人機(jī)的錄像文件，并在智能眼鏡上進(jìn)行回放。

其中，上述控制方法中，智能眼鏡、移動(dòng)終端除可以無(wú)線連接外，也可以通過(guò)有線方式連接，比如可以通過(guò)usb方式連接。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。