本發(fā)明涉及臺燈技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法及裝置。

背景技術(shù)：

臺燈一般放置在床頭柜、寫字臺或茶幾上，以供局部照明使用，便于輔助閱讀、學(xué)習(xí)，節(jié)省能源。因為臺燈方便移動，在勞累的工作學(xué)習(xí)之余，具有投影功能的臺燈已經(jīng)越來越受人們的歡迎。在閱讀的同時，可以借助臺燈的投影功能增加辦公及學(xué)習(xí)效率；而在休息時，可以短時間的利用投影娛樂放松一下，調(diào)整工作或?qū)W習(xí)的狀態(tài)。臺燈已經(jīng)突破了本身的功能，變成了一個高端的智能工具。

由于臺燈簡單的結(jié)構(gòu)特點，任何平面都可作為投影平面。只需要進行簡單的按鍵操作，無需配置額外的屏幕組件，就可以很方便的將視頻、圖像或文字資料等投影到四周的平面觀賞閱讀。

然而，在臺燈對任意平面進行投影的過程中，在不同角度的投影平面會形成不同的變形效果。比如說，在平行的投影平面和具有一定傾斜度的斜面上，投射相同的正方形會出現(xiàn)不同程度的變形，影響用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法，以解決臺燈對任意平面投影時圖像產(chǎn)生變形的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法，所述圖像校準(zhǔn)方法適用于設(shè)置有攝像模塊和投影模塊的臺燈，所述攝像模塊包含至少兩個攝像頭，其中，所述方法包括：

通過所述攝像模塊獲取投影平面的深度信息；

根據(jù)所述深度信息得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，確定所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角；

根據(jù)所述深度信息、所述夾角以及所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)；

根據(jù)所述形變參數(shù)，對所述待投影圖像進行校準(zhǔn)處理，并通過所述投影模塊投射到所述投影平面。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了上述第一方面的第一種可能的實施方式，其中，當(dāng)所述攝像模塊中的攝像頭個數(shù)為兩個時，所述通過所述攝像模塊獲取投影平面的深度信息，包括：

通過所述兩個攝像頭分別采集所述投影平面，得到第一圖像和第二圖像；

為所述攝像模塊和所述投影平面建立攝像空間坐標(biāo)系，確定所述投影平面上的任一點在所述第一圖像和所述第二圖像上對應(yīng)的像素點的坐標(biāo)；

根據(jù)所述坐標(biāo)、預(yù)儲存的所述攝像模塊的參數(shù)以及預(yù)儲存的深度信息計算公式確定所述任一點與所述攝像模塊之間的距離，即為所述像素點的深度信息。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，通過所述兩個攝像頭分別采集所述投影平面，得到第一圖像和第二圖像之前，還包括：

儲存所述攝像模塊的參數(shù)，其中，所述參數(shù)包括所述兩個攝像頭的等效焦距和所述兩個攝像頭之間的距離。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，用Δx表征所述任一點在所述第一圖像和所述第二圖像上的坐標(biāo)距離，用b表征所述兩個攝像頭之間的距離，用f表征所述兩個攝像頭的等效焦距，則所述深度信息計算公式，具體包括：

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述根據(jù)所述深度信息得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，確定所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角，包括：

在所述攝像空間坐標(biāo)系中確定所述三維擬合平面的法向量、所述攝像模塊的視角中心軸的單位向量；

計算所述單位向量和所述法向量的夾角。

結(jié)合第一方面的第四種可能的實施方式，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述根據(jù)所述深度信息、所述夾角以及所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)，包括：

為所述投影模塊和所述投影平面建立投影空間坐標(biāo)系；

結(jié)合所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，將所述攝像空間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到投影空間坐標(biāo)系；

確認待投影圖像對應(yīng)所述投影模塊需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置，包括攝像模塊和投影模塊，所述攝像模塊包含至少兩個攝像頭，其中，所述裝置還包括：

獲取模塊，用于通過所述攝像模塊獲取投影平面的深度信息；

第一確定模塊，根據(jù)所述深度信息得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，確定所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述深度信息、所述夾角以及所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述形變參數(shù)，對所述待投影圖像進行校準(zhǔn)處理，并通過所述投影模塊投射到所述投影平面。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，還包括：存儲模塊，用于儲存所述攝像模塊和所述投影模塊的參數(shù)，其中，所述參數(shù)包括所述兩個攝像頭的等效焦距、所述兩個攝像頭之間的距離、所述攝像模塊和所述投影模塊的距離。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第一確定模塊，包括：

第一確定單元，用于在所述攝像空間坐標(biāo)系中確定所述三維擬合平面的法向量、所述攝像模塊的視角中心軸的單位向量；

計算單元，用于計算所述單位向量和所述法向量的夾角。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實施例提供了第二方面的第三種可能的實施方式，其中，還包括：坐標(biāo)生成模塊，用于為所述攝像模塊和所述投影平面建立攝像空間坐標(biāo)系，或為所述投影模塊和所述投影平面建立投影空間坐標(biāo)系。

本發(fā)明實施例提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法及裝置，通過獲取投影平面的深度信息，得到投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，然后確定攝像模塊的視角中心軸和三維擬合平面之間的夾角，再根據(jù)已知信息確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)，根據(jù)形變參數(shù)，對待投影圖像進行校準(zhǔn)處理后通過投影模塊投射到投影平面，使得投影出來的圖像不發(fā)生變形，在任意區(qū)域都有較好的投影效果，提升用戶的使用體驗。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例所提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例所提供的另一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明實施例所提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明實施例所提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置中第一確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

10－攝像模塊； 20－投影模塊； 30－獲取模塊；

40－第一確定模塊； 50－第二確定模塊； 60－校準(zhǔn)模塊；

201－第一確定單元； 202－計算單元。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

考慮到具有投影功能的臺燈對任意平面進行投影的過程中，在不同角度的投影平面會形成不同的變形效果。比如說，在平行的投影平面和具有一定傾斜度的斜面上，投射相同的正方形會出現(xiàn)不同程度的變形，影響用戶體驗。基于此，本發(fā)明實施例提供了一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法及裝置，下面通過實施例進行描述。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法，該圖像校準(zhǔn)方法適用于設(shè)置有攝像模塊和投影模塊的臺燈，攝像模塊包含至少兩個攝像頭，具體的，上述方法具體包括如下步驟：

S101、通過攝像模塊獲取投影平面的深度信息；

在本發(fā)明實施例中，獲取投影平面的深度信息，主要是利用多目視覺的立體重構(gòu)，因此需要借助于多目攝像頭。其中，攝像模塊中的攝像頭個數(shù)優(yōu)選為兩個。

投影平面是投影模塊進行投射視頻、圖像或文字資料等的區(qū)域，可以是臺燈所在的支撐面上(如桌面等)，可以是墻壁，也可以是專用的幕布。該投影平面優(yōu)選為臺燈的照射范圍。在拍攝過程中，若光線不好，影響攝像模塊的捕捉，還可以利用臺燈燈泡發(fā)射的光線，為攝像頭的拍攝過程進行實時補光。

S102、根據(jù)所述深度信息得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，確定所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角；

在本發(fā)明實施例中，可以利用Random Sample Consensus(隨機抽樣一致算法)、Hough Transform(霍夫變換)結(jié)合投影平面的深度信息，進行平面擬合，得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面。也可以采用其他方式，在此不做限制。其提高了計算正確率，避免了夾角的偏差影響圖片的調(diào)整效果。

具體的，霍夫變換擬合平面的算法如下：

X_min＝min(X)；Y_min＝min(Y)；Z_min＝min(Z)

X_max＝max(Y)；Y_max＝max(Y)；Z_max＝max(Z)

Calculation of：Dis＿min；Dis＿max

θ＝from 0to 360，step＝θ_step；n_θ＝length(θ)

φ＝from-90to+90,step＝φ_step；n_φ＝length(φ)

n_ρ＝2*(Dis_max-Dis_min)/ρ_step

ρ＝from Dis＿min to Dis＿max；step＝ρ＿step

ratio＝(n_ρ-1)/(ρ(n_ρ)-ρ(1))

For k＝1to length(X)

ρ_indix＝round(ratio*(ρ_mat-ρ(1)+1))

For i＝1to n＿φ

For j＝1to n＿θ

H(j，i，ρ＿index(i，j))＝H(j，i，ρ＿index(i，j))+1

Next j；next i；next k

其中：

X、Y、Z：三維點集合的x－y－z坐標(biāo)向量；

X＿min、Y＿min、Z＿min：在三個軸上的坐標(biāo)最小值，記為最小值；

X＿max、Y＿max、Z＿max：在三個軸上的坐標(biāo)最大值，記為最大值；

Dis＿min、Dis＿max：坐標(biāo)原點到最小值、最大值的距離；

θ、φ、ρ：平面方程的參數(shù)；

θ＿step、ρ＿step：參數(shù)θ、ρ在各自空間上設(shè)定的步長；

n_θ、n＿ρ：參數(shù)θ、ρ在各自空間上設(shè)定的待評價的個數(shù)；

θ_mat、ρ＿mat：二維的矩陣，平面方程的定義域為θ_mat、為定義域的取值空間，ρ＿mat為對應(yīng)于取值空間的值；

ρ＿indix：為ρ＿mat的量化值，約束在最初定義的值域范圍內(nèi)；

H：三維矩陣，對于與空間的響應(yīng)值，其中的極值為最終計算結(jié)果。

根據(jù)S101步驟中的獲得的深度信息，利用霍夫變換擬合平面的算法過程，得出以上各個參數(shù)，當(dāng)上述公式所列條件成就時，由此得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面。然后可以確定出所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角。

隨機抽樣一致擬合平面的算法如下：

BestSupport＝0；bestPlane(3，1)＝[0，0，0]

bestStd＝∞；i＝0

ε＝1-forseeable_support/length(point_list)

N＝round(log(1-α)/log(1-(1-ε))³)

While(I＜＝N)

J＝pick 3points randomly among(point＿list)

Pl＝pts2plane(j)

Dis＝dis2plan(pl，point＿list)

S＝find(abs(dis)＜＝t)

St＝Standard＿deviation(s)

If(length(s)＞bestSupport or(length(s)＝…

bestSupport and st＜bestStd))then

bestSupport＝length(s)

bestPlan＝pl；bestStd＝st；endif

i＝i+1；endwhile

其中：

ε：為三維點集合中野值的概率；

α：為期望能正確擬合平面方程的概率；

N：為采樣的次數(shù)；

j：為采樣的三維點；

pl：為平面方程；

dis：為所有三維點到擬合平面的距離；

t：為設(shè)置的閾值，用于判斷三維點是否符合當(dāng)前模型；

s：滿足當(dāng)前模型的三維點集合；

st：當(dāng)前擬合模型的不確定性；

根據(jù)S101步驟中的獲得的深度信息，利用隨機抽樣一致擬合平面的算法過程，得出以上各個參數(shù)，在滿足上述公式所列條件的基礎(chǔ)上，由此得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面。然后可以確定出所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角。

其中，確定所述攝像模塊的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角，具體包括：在為攝像模塊和投影平面建立的攝像空間坐標(biāo)系中確定所述三維擬合平面的法向量、所述攝像模塊的視角中心軸的單位向量；

計算所述單位向量和所述法向量的夾角。

S103、根據(jù)所述深度信息、所述夾角以及所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)；

其中，具體包括：

為所述投影模塊和所述投影平面建立投影空間坐標(biāo)系；

結(jié)合所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離，將所述攝像空間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到投影空間坐標(biāo)系；

確認待投影圖像對應(yīng)所述投影模塊需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)。

在本發(fā)明實施例中，攝像模塊和投影模塊的安裝位置是固定的且已知的，因此得到投影平面相對于攝像模塊的深度信息和夾角，也容易得出投影平面相對于投影模塊的深度信息和夾角，在這個基礎(chǔ)上，再確認待投影圖像對應(yīng)投影模塊需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)。

例如，攝像空間坐標(biāo)系以攝像模塊作為原點，投影模塊位于攝像空間坐標(biāo)系的x軸上，假設(shè)所述攝像模塊的視角中心軸和所述投影模塊的投影中心軸之間的距離為a，當(dāng)以投影模塊為原點建立投影空間坐標(biāo)系時，只需將原攝像空間坐標(biāo)系中的所有坐標(biāo)在x方向上加減a，就可以實現(xiàn)從攝像空間坐標(biāo)系到投影空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

同理，投影模塊位于攝像空間坐標(biāo)系的y軸上或者其他位置，都可以采用相同的方法進行轉(zhuǎn)換。

S104、根據(jù)所述形變參數(shù)，對所述待投影圖像進行校準(zhǔn)處理，并通過所述投影模塊投射到所述投影平面。

示例性的，在本發(fā)明實施例中，圖像校準(zhǔn)處理可以有以下三種情況。

第一種情況，已預(yù)設(shè)空間坐標(biāo)系對應(yīng)的形變參數(shù)關(guān)系，以及對應(yīng)的校準(zhǔn)方式，預(yù)先建立的儲存在數(shù)據(jù)庫中。在圖像校準(zhǔn)過程中，根據(jù)確定的形變參數(shù)在數(shù)據(jù)庫中進行匹配，生成調(diào)整方式。

第二種情況，根據(jù)形變參數(shù)，將待投影圖像沿著形變小的方向進行緩慢調(diào)整，在調(diào)整過程中對投影平面上顯示的圖像進行跟蹤識別，直到投影平面上顯示的圖像與待投影圖像匹配。

第三種情況，上述形變參數(shù)基于圖像的斜切變化，根據(jù)深度信息和夾角，調(diào)整待投影圖像的長度和寬度的比例，使其在投影平面顯示正常的長寬比。

步驟S104中，圖像校準(zhǔn)處理的方法，舉例說明如下：

1、確定投影圖像和擬合平面上所顯示圖像之間的單應(yīng)性矩陣，因為投影圖像和顯示圖像均位于平面上，故滿足單應(yīng)性。由于顯示圖像的三維坐標(biāo)和擬合平面的三維坐標(biāo)均已得出，故可將圖像的三維坐標(biāo)投影到擬合平面得到對應(yīng)的平面坐標(biāo)；由單應(yīng)性特性可得X＝H1Y，其中X為投影的圖像，Y為顯示的圖像在擬合平面上的平面坐標(biāo)，X、Y均為齊次坐標(biāo)且已得出，H1為所求的單應(yīng)性矩陣，可以利用Random Sample Consensus(隨機抽樣一致算法)來計算，具體過程參考前面所述，只需將其中的平面參數(shù)換成單應(yīng)性矩陣即可；

2、確定期望投影圖像在擬合平面上的顯示位置，若擬合平面上有明顯的紋理、文字等，則利用圖像跟蹤匹配來確定顯示的位置、大小和角度；若擬合平面沒有明顯的紋理，則認為顯示的位置、大小和角度與最初的一致；

3、確定擬合平面上所顯示圖像與期望顯示圖像之間的單應(yīng)性矩陣，因為兩幅圖像均位于同一平面上，故滿足單應(yīng)性即Z＝H2Y，其中Z為期望顯示的圖像，Y為顯示的圖像在擬合平面上的平面坐標(biāo)，Z、Y均為齊次坐標(biāo)且已得出，H2為所求的單應(yīng)性矩陣，可以利用Random Sample Consensus(隨機抽樣一致算法)來計算，具體過程參考前面所述，只需將其中的平面參數(shù)換成單應(yīng)性矩陣即可；

4、對投影圖像進行校準(zhǔn)，由上述得到的單應(yīng)性矩陣，可以確定校準(zhǔn)的參數(shù)，具體操作為：X′＝H1H2inv(H1)X，其中X′為校準(zhǔn)后的圖像，X為原投影圖像。

在本發(fā)明實施例提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法，通過獲取投影平面的深度信息，得到投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，然后確定攝像模塊的視角中心軸和三維擬合平面之間的夾角，再根據(jù)已知信息確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)，根據(jù)形變參數(shù)，對待投影圖像進行校準(zhǔn)處理后通過投影模塊投射到投影平面，使得投影出來的圖像不發(fā)生變形，在任意區(qū)域都有較好的投影效果，提升用戶的使用體驗。

進一步的，如圖2所示，本發(fā)明實施例提供的臺燈的圖像校準(zhǔn)方法中，步驟101，通過攝像模塊獲取投影平面的深度信息，包括：

S1011、通過所述兩個攝像頭分別采集所述投影平面，得到第一圖像和第二圖像；

實際使用中，若臺燈上設(shè)置有定焦的攝像頭和投影儀，則攝像頭和投影儀即可構(gòu)造為雙目攝像頭模型，進行校準(zhǔn)。否則需在臺燈上安裝定焦的兩個攝像頭，由兩個攝像頭進行校準(zhǔn)。

S1012、為所述攝像模塊和所述投影平面建立攝像空間坐標(biāo)系，確定所述投影平面上的任一點在所述第一圖像和所述第二圖像上對應(yīng)的像素點的坐標(biāo)；

在該步驟之前，需要儲存所述攝像模塊的參數(shù)，其中，所述參數(shù)包括所述兩個攝像頭的等效焦距和所述兩個攝像頭之間的距離。

上述參數(shù)可以儲存在寄存器或者微處理器中，以便快速的讀取，進行計算。

對第一圖像和第二圖像的匹配過程，可以采用SSD(平方差和)算法、ADcenses算法等，在此不做限制。

SSD算法，即平方差和(Sum of Squared Differences)算法，具體公式如下式：

SSD＝∑_w(I－J)²

其中：

I、J：為第一圖像和第二圖像中點的灰度值；

W：表示patch區(qū)域內(nèi)點的坐標(biāo)取值范圍；

S1013、根據(jù)所述坐標(biāo)、預(yù)儲存的所述攝像模塊的參數(shù)以及預(yù)儲存的深度信息計算公式確定所述任一點與所述攝像模塊之間的距離，即為所述像素點的深度信息。

具體的，用Δx表征所述任一點在所述第一圖像和所述第二圖像上的坐標(biāo)距離，用b表征所述兩個攝像頭之間的距離，用f表征所述兩個攝像頭的等效焦距，則所述深度信息計算公式，具體包括：

其中，z表示在攝像空間坐標(biāo)系中，上述投影平面中選取的任一點到攝像模塊的距離，即該點的深度信息。

基于上述分析可知，本發(fā)明實施例提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)方法，通過獲取投影平面的深度信息，得到投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，然后確定攝像模塊的視角中心軸和三維擬合平面之間的夾角，再根據(jù)已知信息確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)，根據(jù)形變參數(shù)，對待投影圖像進行校準(zhǔn)處理后通過投影模塊投射到投影平面，使得投影出來的圖像不發(fā)生變形，在任意區(qū)域都有較好的投影效果，提升用戶的使用體驗。

本發(fā)明實施例還提供了一種臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置，所述圖像處理裝置用于執(zhí)行臺燈的圖像處理方法，如圖3所示，包括攝像模塊10和投影模塊20，攝像模塊10包含至少兩個攝像頭，其中，還包括：

獲取模塊30，用于通過攝像模塊10獲取投影平面的深度信息；

第一確定模塊40，根據(jù)所述深度信息得到所述投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，確定攝像模塊10的視角中心軸和所述三維擬合平面之間的夾角；

第二確定模塊50，用于根據(jù)所述深度信息、所述夾角以及攝像模塊10的視角中心軸和投影模塊20的投影中心軸之間的距離，確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)；

校準(zhǔn)模塊60，用于根據(jù)所述形變參數(shù)，對所述待投影圖像進行校準(zhǔn)處理，并通過投影模塊20投射到所述投影平面。

進一步的，本發(fā)明實施例提供的臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置還包括：存儲模塊，用于儲存攝像模塊10和投影模塊20的參數(shù)，其中，所述參數(shù)包括所述兩個攝像頭的等效焦距、所述兩個攝像頭之間的距離、攝像模塊10和投影模塊20的距離。

進一步的，本發(fā)明實施例提供的臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置還包括：坐標(biāo)生成模塊，用于為攝像模塊10和所述投影平面建立攝像空間坐標(biāo)系，或為投影模塊20和所述投影平面建立投影空間坐標(biāo)系。

進一步的，如圖4所示，第一確定模塊40，包括：

第一確定單元401，用于在所述攝像空間坐標(biāo)系中確定所述三維擬合平面的法向量、攝像模塊10的視角中心軸的單位向量；

計算單元402，用于計算所述單位向量和所述法向量的夾角。

本發(fā)明實施例提供的一種臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置，通過獲取投影平面的深度信息，得到投影平面對應(yīng)的虛擬三維擬合平面，然后確定攝像模塊的視角中心軸和三維擬合平面之間的夾角，再根據(jù)已知信息確定待投影圖像需要進行校準(zhǔn)的形變參數(shù)，根據(jù)形變參數(shù)，對待投影圖像進行校準(zhǔn)處理后通過投影模塊投射到投影平面，使得投影出來的圖像不發(fā)生變形，在任意區(qū)域都有較好的投影效果，提升用戶的使用體驗。

本發(fā)明實施例所提供的臺燈的圖像校準(zhǔn)裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實施例所提供的裝置，其實現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，裝置實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read－Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋，此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。