【
技術領域：
】本發(fā)明涉及無人駕駛車輛技術，特別涉及無人駕駛車輛的調度方法、裝置、設備及存儲介質。
背景技術：
：目前，網約車等越來越普及，極大地方便了人們的出行。隨著無人駕駛車輛的出現及發(fā)展，可以預見，未來的網約車中會出現越來越多的無人駕駛車輛。無人駕駛車輛是指通過車載傳感系統(tǒng)來感知車輛周圍環(huán)境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。圖1為現有無人駕駛車輛的工作原理示意圖，如圖1所示，其中的高精地圖是指具有厘米級精度的地圖，可精細到行車線，并能分辨橋上、橋下、攝像頭、路牌、斑馬線等，智能感知指基于多傳感器融合，深度理解車輛周圍環(huán)境信息，智能控制指自動規(guī)劃以及車輛控制等。相應地，就會涉及到無人駕駛車輛的調度問題，即當用戶發(fā)出出行請求后，如何將適合的無人駕駛車輛調度給用戶，從而提高用戶的出行效率，而針對這一問題，現有技術中還沒有一種有效的解決方式。技術實現要素：有鑒于此，本發(fā)明提供了無人駕駛車輛的調度方法、裝置、設備及存儲介質，能夠提高用戶的出行效率。具體技術方案如下：一種無人駕駛車輛的調度方法，包括：獲取發(fā)出出行請求的用戶的起點位置；獲取所述起點位置對應的符合停車規(guī)則的興趣點poi列表；將所述用戶從所述poi列表中選定的poi作為所述用戶的上車位置，根據所述上車位置確定出待選區(qū)域；從位于所述待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給所述用戶。一種無人駕駛車輛的調度裝置，包括：第一調度單元以及第二調度單元；所述第一調度單元，用于獲取發(fā)出出行請求的用戶的起點位置，獲取所述起點位置對應的符合停車規(guī)則的興趣點poi列表，將所述用戶從所述poi列表中選定的poi作為所述用戶的上車位置，根據所述上車位置確定出待選區(qū)域，將所述待選區(qū)域通知給所述第二調度單元；所述第二調度單元，用于從位于所述待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給所述用戶。一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現如以上所述的方法。一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行時實現如以上所述的方法?；谏鲜鼋榻B可以看出，采用本發(fā)明所述方案，當用戶發(fā)出出行請求后，可根據獲取到的用戶的起點位置確定出對應的符合停車規(guī)則的poi列表，并可將用戶從poi列表中選定的poi作為用戶的上車位置，根據上車位置確定出待選區(qū)域，進而從位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給用戶，從而實現了無人駕駛車輛的合理調度，即能夠將篩選出的適合于用戶的無人駕駛車輛調度給用戶，從而提高了用戶的出行效率。【附圖說明】圖1為現有無人駕駛車輛的工作原理示意圖。圖2為本發(fā)明所述無人駕駛車輛的調度方法實施例的流程圖。圖3為本發(fā)明所述用戶的起點位置、終點位置以及上車位置和下車位置的關系示意圖。圖4為本發(fā)明所述無人駕駛車輛的調度裝置實施例的組成結構示意圖。圖5示出了適于用來實現本發(fā)明實施方式的示例性計算機系統(tǒng)/服務器12的框圖?！揪唧w實施方式】為了使本發(fā)明的技術方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實施例，對本發(fā)明所述方案作進一步地詳細說明。圖2為本發(fā)明所述無人駕駛車輛的調度方法實施例的流程圖，如圖2所示，包括以下具體實現方式。在201中，獲取發(fā)出出行請求的用戶的起點位置。用戶可通過手機等智能終端設備發(fā)出出行請求，相應地，可通過用戶訂單獲取用戶的起點位置和終點位置。在202中，獲取起點位置對應的符合停車規(guī)則的興趣點(poi)列表。在實際應用中，可預先將無人駕駛車輛運營區(qū)域劃分為至少兩個網格單元。比如，整個城市均為無人駕駛車輛的運營區(qū)域，那么則可根據高精地圖等，將整個城市劃分為多個網格單元。具體劃分為多少個網格單元可根據實際需要而定，比如，可按照每個網格單元的大小為一平方公里(長寬均為1000米)的方式進行劃分。針對每個網格單元，可分別確定出位于該網格單元內的符合停車規(guī)則的poi列表。針對每個網格單元，可通過機器識別以及人工審核等方式，分別確定出位于該網格單元內的符合停車規(guī)則的各poi，符合停車規(guī)則，即指需要滿足我國《道路交通安全法》以及《道路交通安全法實施條例》中關于“停車、臨時停車、停放”的要求，符合停車規(guī)則的poi即指符合停車規(guī)則的可用于進行車輛停放/?？康牡攸c。具體地，針對每個網格單元，可分別生成以下形式的倒排索引表及正排索引表。表一倒排索引表keyvaluepoi_id1經緯度a經緯度b經緯度c經緯度d名稱…表二正排索引表其中，表一中的“boxid”表示網格單元的標識；表一中的“poi_id”表示位于該網格單元中的一個poi的標識；表二中的“經緯度a”、“經緯度b”、“經緯度c”和“經緯度d”分別表示poi_id1所標識的poi的四個頂點的經緯度；表二中的“名稱”表示poi的實際名稱，如**小區(qū)北門?；谏鲜鎏幚?，在獲取到發(fā)出出行請求的用戶的起點位置之后，可首先確定出起點位置所在的網格單元，進而將起點位置所在的網格單元對應的poi列表作為起點位置對應的poi列表。可根據上述表一和表二得到起點位置所在的網格單元對應的poi列表，如首先根據表一確定出起點位置所在的網格單元中包括哪些poi，之后，根據表二分別確定出每個poi的名稱，進而利用各poi的名稱組成poi列表。在203中，將用戶從poi列表中選定的poi作為用戶的上車位置，根據上車位置確定出待選區(qū)域。在獲取到poi列表之后，可將其通過用戶所使用的智能終端設備展示給用戶，供用戶進行選擇。用戶可根據自身情況，選定其中的一個poi，作為上車位置。之后，可將用戶選定的poi所在的網格單元以及周圍預定大小區(qū)域作為待選區(qū)域。比如，可將用戶選定的poi所在的網格單元以及周圍3公里區(qū)域作為待選區(qū)域。在204中，從位于待選區(qū)域內的處于空閑(free)狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給用戶。位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛的數量通常為多個。針對其中的每個無人駕駛車輛，可分別確定出該無人駕駛車輛到達用戶上車位置所需的時間?？砂凑宅F有技術，根據無人駕駛車輛當前的位置、交通狀況等估計出無人駕駛車輛到達用戶上車位置所需的時間。之后，可按照所需的時間從小到大的順序，對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序，進而將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶?？梢钥闯?，采用上述處理方式，實現了無人駕駛車輛的合理調度，從而提高了用戶的出行效率。為了進一步提升用戶的出行體驗，在對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序之后，還可根據獲取到的用戶的用戶偏好信息，從排序后的各無人駕駛車輛中去除不符合用戶偏好的無人駕駛車輛，進而將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶。用戶偏好信息可包括用戶偏好的汽車排量、空間、顏色、車型等。如何獲取用戶的用戶偏好信息可根據實際需要而定，不作限制，比如，用戶可在發(fā)出出行請求時即設置好用戶偏好信息。通過上述處理，使得調度給用戶的無人駕駛車輛更能滿足用戶的實際需求，調度過程更為人性化。另外，如201中所述，可通過用戶訂單獲取用戶的起點位置和終點位置，基于終點位置，可首先確定出終點位置所在的網格單元，之后將用戶從終點位置所在的網格單元對應的poi列表中選定的poi作為用戶的下車位置，通知給調度給用戶的無人駕駛車輛。獲取終點位置所在的網格單元對應的poi列表的方式與獲取起點位置所在的網格單元對應的poi列表的方式相同。在實際應用中，可在將起點位置對應的poi列表展示給用戶的同時，將終點位置對應的poi列表展示給用戶，供用戶一并進行選擇。圖3為本發(fā)明所述用戶的起點位置、終點位置以及上車位置和下車位置的關系示意圖。如圖3所示，用戶從所展示的起點位置對應的poi列表中選定一個poi，作為上車位置a’，并從所展示的終點位置對應的poi列表中選定一個poi，作為下車位置b’。調度給用戶的無人駕駛車輛從所在位置o行駛到上車位置a’，用戶從起點位置a步行到上車位置a’，待用戶到達上車位置a’后，通過掃碼以及輸入驗證碼等完成身份驗證，無人駕駛車輛車門打開，用戶上車。無人駕駛車輛自動行駛到下車位置b’后，提示用戶到達目的地，用戶下車，步行到終點位置b，完成一次出行。以上是關于方法實施例的介紹，以下通過裝置實施例，對本發(fā)明所述方案進行進一步說明。圖4為本發(fā)明所述無人駕駛車輛的調度裝置實施例的組成結構示意圖，如圖4所示，包括：第一調度單元401以及第二調度單元402。第一調度單元401，用于獲取發(fā)出出行請求的用戶的起點位置，獲取起點位置對應的符合停車規(guī)則的poi列表，將用戶從poi列表中選定的poi作為用戶的上車位置，根據上車位置確定出待選區(qū)域，將待選區(qū)域發(fā)送給第二調度單元402。第二調度單元402，用于從位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給用戶。如圖4所示，所述裝置中還可進一步包括：預處理單元403。預處理單元403，用于將無人駕駛車輛運營區(qū)域劃分為至少兩個網格單元，針對每個網格單元，分別確定出位于網格單元內的符合停車規(guī)則的poi列表。用戶可通過手機等智能終端設備發(fā)出出行請求，相應地，第一調度單元401可通過用戶訂單獲取用戶的起點位置和終點位置。在獲取到用戶的起點位置之后，第一調度單元401可首先確定出起點位置所在的網格單元，進而將起點位置所在的網格單元對應的poi列表作為起點位置對應的poi列表?？赏ㄟ^用戶所使用的智能終端設備將poi列表展示給用戶，供用戶進行選擇。用戶可根據自身情況，選定其中的一個poi，作為上車位置。第一調度單元401可將上車位置所在的網格單元以及周圍預定大小區(qū)域作為待選區(qū)域。比如，可將用戶選定的poi所在的網格單元以及周圍3公里區(qū)域作為待選區(qū)域。相應地，第二調度單元402可分別確定出位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的每個無人駕駛車輛到達上車位置所需的時間，并按照所需的時間從小到大的順序，對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序，將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶。第二調度單元402可按照現有技術，根據無人駕駛車輛當前的位置、交通狀況等估計出無人駕駛車輛到達用戶上車位置所需的時間。為了進一步提升用戶的出行體驗，在對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序之后，第二調度單元402還可根據獲取到的用戶的用戶偏好信息，從排序后的各無人駕駛車輛中去除不符合用戶偏好的無人駕駛車輛，進而將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶。用戶偏好信息可包括用戶偏好的汽車排量、空間、顏色、車型等。另外，如前所述，第一調度單元401可通過用戶訂單獲取用戶的起點位置和終點位置，基于終點位置，第一調度單元401可首先確定出終點位置所在的網格單元，之后將用戶從終點位置所在的網格單元對應的poi列表中選定的poi作為用戶的下車位置，將下車位置通知給第二調度單元402，由第二調度單元402將下車位置進一步通知給調度給用戶的無人駕駛車輛。在實際應用中，可在將起點位置對應的poi列表展示給用戶的同時，將終點位置對應的poi列表展示給用戶，供用戶一并進行選擇。圖4所示裝置實施例的具體工作流程請參照前述方法實施例中的相應說明，不再贅述。圖5示出了適于用來實現本發(fā)明實施方式的示例性計算機系統(tǒng)/服務器12的框圖。圖5顯示的計算機系統(tǒng)/服務器12僅僅是一個示例，不應對本發(fā)明實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖5所示，計算機系統(tǒng)/服務器12以通用計算設備的形式表現。計算機系統(tǒng)/服務器12的組件可以包括但不限于：一個或者多個處理器(處理單元)16，存儲器28，連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲器28和處理器16)的總線18。總線18表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲器總線或者存儲器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。舉例來說，這些體系結構包括但不限于工業(yè)標準體系結構(isa)總線，微通道體系結構(mac)總線，增強型isa總線、視頻電子標準協(xié)會(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。計算機系統(tǒng)/服務器12典型地包括多種計算機系統(tǒng)可讀介質。這些介質可以是任何能夠被計算機系統(tǒng)/服務器12訪問的可用介質，包括易失性和非易失性介質，可移動的和不可移動的介質。存儲器28可以包括易失性存儲器形式的計算機系統(tǒng)可讀介質，例如隨機存取存儲器(ram)30和/或高速緩存存儲器32。計算機系統(tǒng)/服務器12可以進一步包括其它可移動/不可移動的、易失性/非易失性計算機系統(tǒng)存儲介質。僅作為舉例，存儲系統(tǒng)34可以用于讀寫不可移動的、非易失性磁介質(圖5未顯示，通常稱為“硬盤驅動器”)。盡管圖5中未示出，可以提供用于對可移動非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅動器，以及對可移動非易失性光盤(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質)讀寫的光盤驅動器。在這些情況下，每個驅動器可以通過一個或者多個數據介質接口與總線18相連。存儲器28可以包括至少一個程序產品，該程序產品具有一組(例如至少一個)程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明各實施例的功能。具有一組(至少一個)程序模塊42的程序/實用工具40，可以存儲在例如存儲器28中，這樣的程序模塊42包括——但不限于——操作系統(tǒng)、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環(huán)境的實現。程序模塊42通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的實施例中的功能和/或方法。計算機系統(tǒng)/服務器12也可以與一個或多個外部設備14(例如鍵盤、指向設備、顯示器等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該計算機系統(tǒng)/服務器12交互的設備通信，和/或與使得該計算機系統(tǒng)/服務器12能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如網卡，調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口22進行。并且，計算機系統(tǒng)/服務器12還可以通過網絡適配器20與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。如圖5所示，網絡適配器20通過總線18與計算機系統(tǒng)/服務器12的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合計算機系統(tǒng)/服務器12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統(tǒng)等。處理器16通過運行存儲在存儲器28中的程序，從而執(zhí)行各種功能應用以及數據處理，例如實現圖2所示實施例中的方法，即獲取發(fā)出出行請求的用戶的起點位置，獲取起點位置對應的符合停車規(guī)則的興趣點poi列表，將用戶從poi列表中選定的poi作為用戶的上車位置，根據上車位置確定出待選區(qū)域，從位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的無人駕駛車輛中選出一個調度給用戶。具體地，可預先將無人駕駛車輛運營區(qū)域劃分為至少兩個網格單元，針對每個網格單元，分別確定出位于網格單元內的符合停車規(guī)則的poi列表。在獲取到起點位置之后，可首先確定出起點位置所在的網格單元，進而將起點位置所在的網格單元對應的poi列表作為起點位置對應的poi列表。并將用戶從poi列表中選定的poi作為用戶的上車位置，將上車位置所在的網格單元以及周圍預定大小區(qū)域作為待選區(qū)域。之后，可分別確定出位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的每個無人駕駛車輛到達上車位置所需的時間，并按照所需的時間從小到大的順序，對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序，將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶。其中，在對位于待選區(qū)域內的處于空閑狀態(tài)的各無人駕駛車輛進行排序之后，還可根據獲取到的用戶的用戶偏好信息，從排序后的各無人駕駛車輛中去除不符合用戶偏好的無人駕駛車輛，進而將排序后處于第一位的無人駕駛車輛調度給用戶。另外，還可獲取用戶的終點位置，并確定出終點位置所在的網格單元，將用戶從終點位置所在的網格單元對應的poi列表中選定的poi作為用戶的下車位置，將下車位置通知給調度給用戶的無人駕駛車輛。本發(fā)明同時公開了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時將實現如圖2所示實施例中的方法?？梢圆捎靡粋€或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結合使用。計算機可讀的信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括——但不限于——無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設計語言或其組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、smalltalk、c++，還包括常規(guī)的過程式程序設計語言—諸如”c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執(zhí)行、部分地在用戶計算機上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執(zhí)行、或者完全在遠程計算機或服務器上執(zhí)行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡——包括局域網(lan)或廣域網(wan)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)?？傊?，采用本發(fā)明所述方案，實現了無人駕駛車輛的合理調度，從而提高了用戶的出行效率。而且，采用本發(fā)明所述方案，可確保無論是用戶的上車位置還是下車位置，均是符合停車規(guī)則的，從而既避免了違反交通規(guī)則的現象發(fā)生，又保證了用戶的出行安全。在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法等，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom)、隨機存取存儲器(ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明保護的范圍之內。當前第1頁12