本發(fā)明屬于車載設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車載攝像頭標(biāo)定方法、裝置及車載設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，車輛自動(dòng)駕駛成為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域?；跀z像頭的車道線監(jiān)測(cè)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中的一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容，如輔助駕駛中的車道線中心偏離警告和輔助駕駛/無人駕駛中的車道線中心保持功能等，都依賴于車道線檢測(cè)結(jié)果?；跀z像頭的車道線檢測(cè)技術(shù)的基本目標(biāo)是根據(jù)攝像頭拍攝到的圖像實(shí)時(shí)檢測(cè)出車道線，據(jù)此得到車和車道線的相對(duì)位置，從而得到車是否偏離車道線中心，以指導(dǎo)后續(xù)的規(guī)劃和控制，使得車輛能保持在車道線中心行駛或進(jìn)行合理的規(guī)避。

現(xiàn)有技術(shù)中，不管是基于單目攝像頭還是基于雙目深度攝像頭的車道線檢測(cè)技術(shù)，都需要在固定安裝攝像頭并確定俯仰角、焦距等攝像頭技術(shù)參數(shù)后對(duì)攝像頭進(jìn)行各種標(biāo)定，并生成對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，以在后續(xù)的行駛過程中通過標(biāo)定參數(shù)還原圖像中的車道線和車輛的真正物理關(guān)系。

但是，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中這種基于固定攝像頭位置的參數(shù)標(biāo)定方式存在如下問題：首先，在車輛行駛過程中，車輛、攝像頭及道路之間的位置關(guān)系并不能永遠(yuǎn)保持初始標(biāo)定時(shí)的狀態(tài)，一旦發(fā)生了變化，基于固定參數(shù)標(biāo)定而進(jìn)行的車道線檢測(cè)就可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)l(fā)事故；其次，為了保證攝像頭可有效獲取車道線圖像，在某些場(chǎng)景下可能需要對(duì)攝像頭的位置進(jìn)行調(diào)整，這必然會(huì)導(dǎo)致初始標(biāo)定的參數(shù)無法適用于調(diào)整后的狀態(tài)，需要對(duì)攝像頭重新進(jìn)行標(biāo)定，由于攝像頭標(biāo)定需要借助特定的設(shè)施并按特定的方式實(shí)施，普通用戶很難獨(dú)立完成，這給自動(dòng)駕駛的可行性和可靠性帶來了極大的障礙。

因此，如何根據(jù)攝像頭的實(shí)際情況提供標(biāo)定參數(shù)，便成為了目前亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種車載攝像頭標(biāo)定方法、裝置及車載設(shè)備，以解決現(xiàn)有的固定攝像頭標(biāo)定無法針對(duì)實(shí)際變化情況動(dòng)態(tài)提供標(biāo)定參數(shù)的問題。

為解決上述技術(shù)問題，在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種車載攝像頭標(biāo)定方法，包括：

初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定包括：

將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)包括各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

根據(jù)所述姿態(tài)變化量查找最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)，獲取所述最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

或者，將所述姿態(tài)變化量代入各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線，計(jì)算在當(dāng)前姿態(tài)下各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的具體值；

或者，使用所述姿態(tài)變化量在標(biāo)定參數(shù)表中查表得到對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述進(jìn)行圖像處理包括：

在所述圖像中識(shí)別車道線；

檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供一種車載攝像頭標(biāo)定裝置，包括：

初始化單元，用于初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

監(jiān)測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

實(shí)時(shí)標(biāo)定單元，用于在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

處理單元，用于使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化單元包括：

初始標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

單次標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

系統(tǒng)建立單元，用于根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述監(jiān)測(cè)單元包括：

圖像監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，控制信號(hào)監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，輔助監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述實(shí)時(shí)標(biāo)定單元包括：

變化量確定單元，用于確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

查詢單元，用于利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

參數(shù)獲取單元，用于獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述處理單元包括：

車道線識(shí)別單元，用于在所述圖像中識(shí)別車道線；

車道線檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

車況監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

在本發(fā)明實(shí)施例的再一方面，還同時(shí)提供一種車載設(shè)備，包括：車載攝像頭、存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)處理器；其中，

所述攝像頭與所述存儲(chǔ)器及所述一個(gè)或多個(gè)處理器通信連接，將實(shí)時(shí)采集圖像提供給所述存儲(chǔ)器和/或所述處理器；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述一個(gè)或多個(gè)處理器能夠?qū)崿F(xiàn)如上所述的方法。

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)變化，可以根據(jù)攝像頭的姿態(tài)變化情況來自動(dòng)匹配標(biāo)定參數(shù)，使得標(biāo)定參數(shù)始終與攝像頭的實(shí)際情形相符，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載攝像頭標(biāo)定方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載攝像頭標(biāo)定裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

現(xiàn)有技術(shù)中，車載攝像頭通常是固定安裝在車輛上，攝像頭的位置和角度固定，同時(shí)車道線檢測(cè)算法使用的標(biāo)定參數(shù)也是基于這些固定安裝位置，在初始化時(shí)經(jīng)由專業(yè)測(cè)量得到的。但該方式實(shí)際僅適合于車輛在平直路面上直線行駛的情況，當(dāng)車輛在有起伏顛簸的路面上或在曲率較大的彎道上行駛時(shí)，攝像頭可能會(huì)發(fā)生偏移，或者車道線和車輛之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系會(huì)發(fā)生變化，甚至車道線會(huì)從攝像頭視野中消失，此時(shí)仍基于初始的固定攝像頭的標(biāo)定參數(shù)可能會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤的車道線檢測(cè)結(jié)果甚至無法進(jìn)行車道線檢測(cè)。同時(shí)，由于參數(shù)標(biāo)定的專業(yè)性，基本不可能在車輛使用過程中重新測(cè)量標(biāo)定，故現(xiàn)有技術(shù)中的攝像頭標(biāo)定方式給自動(dòng)駕駛的可行性和可靠性帶來了極大的障礙。

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過動(dòng)態(tài)檢測(cè)攝像頭的姿態(tài)，自動(dòng)獲得與當(dāng)前變化情況相匹配的標(biāo)定參數(shù)，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

實(shí)施例一：

在本發(fā)明的實(shí)施例中，如圖1所示，提供了一種車載攝像頭標(biāo)定方法，包括：

初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

其中，本發(fā)明實(shí)施例中的車載攝像頭可以為單目攝像頭、雙目攝像頭或更多攝像頭的組合，單個(gè)攝像頭可采用常規(guī)鏡頭、廣角鏡頭、長(zhǎng)焦鏡頭或變焦鏡頭等，攝像頭傳感器可為ccd(charge-coupleddevice，電耦合元件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor，互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等傳感器，攝像頭類型可為多色攝像頭(比如rgb彩色攝像頭)或單色攝像頭(比如黑白攝像頭、紅外攝像頭、r/g/b單色攝像頭)等，在此攝像頭的具體形式不作為對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

可選地，所述車載攝像頭設(shè)置在車輛的頂部、尾部、內(nèi)后視鏡處、外后視鏡處或任意可能的安裝位置，以使所述車載攝像頭的視野范圍內(nèi)至少包括部分道路情況。

實(shí)施例二：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在系統(tǒng)啟動(dòng)或重置后進(jìn)行所述初始化的過程?？蛇x地，所述初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定包括：

將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)可采用離散法和曲線擬合法這兩種典型方式來建立。

其中，離散法是指采用有限個(gè)離散的預(yù)設(shè)姿態(tài)，每個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)為指定位置的指定姿態(tài)，這些預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異確定，而指定位置和指定姿態(tài)則基本是按平均分布原則和/或行業(yè)經(jīng)驗(yàn)來指定的。在各個(gè)離散的預(yù)設(shè)姿態(tài)下分別進(jìn)行單次標(biāo)定，建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)則是指直接記錄各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異以及各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)。

曲線擬合法則是指采用多個(gè)關(guān)鍵的預(yù)設(shè)姿態(tài)，每個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)為關(guān)鍵位置的關(guān)鍵姿態(tài)。同樣地，這些預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異也是確定，但關(guān)鍵位置和關(guān)鍵姿態(tài)主要是根據(jù)攝像頭所能活動(dòng)的極限點(diǎn)、中間點(diǎn)、變化的臨界點(diǎn)等來選取，且通常按位置關(guān)系成組選取。在各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)下分別進(jìn)行單次標(biāo)定，但每組預(yù)設(shè)姿態(tài)的標(biāo)定參數(shù)聯(lián)合分析，按組建立位置、角度與各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的函數(shù)曲線，所有函數(shù)曲線的集合即為所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

其中，用于車道線檢測(cè)時(shí)，涉及車載攝像頭的標(biāo)定參數(shù)包括但不限于：車高、車長(zhǎng)、車寬、攝像頭距地面高度、攝像頭距車頂高度、攝像頭與車頭距離、攝像頭與車尾距離、攝像頭與左右兩側(cè)車體(車門、a柱等)距離、攝像頭主光軸水平偏轉(zhuǎn)角度(相對(duì)車頭方向)和攝像頭主光軸俯仰角度等信息中的一個(gè)或多個(gè)。在標(biāo)定時(shí)，一般通過在地面和/或車體上設(shè)置明顯標(biāo)志物來輔助攝像頭識(shí)別，同時(shí)通過直接測(cè)量關(guān)鍵數(shù)據(jù)，將測(cè)量數(shù)據(jù)與攝像頭識(shí)別情況關(guān)聯(lián)以獲取各物理量在攝像頭圖像中的表示。具體的單次標(biāo)定方法為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

通過系統(tǒng)標(biāo)定，本發(fā)明實(shí)施例可利用有限次的測(cè)量標(biāo)定來預(yù)先建立較為完整的、針對(duì)不同變化姿態(tài)的、系統(tǒng)化的標(biāo)定參數(shù)數(shù)據(jù)，從而為后續(xù)車輛運(yùn)動(dòng)過程中的動(dòng)態(tài)標(biāo)定提供數(shù)據(jù)支持。

實(shí)施例三：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可通過多種方式來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)過程中所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，根據(jù)對(duì)攝像頭采集圖像的識(shí)別來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)過程中所述車載攝像頭的姿態(tài)。典型地，通過識(shí)別圖像中的標(biāo)志物來監(jiān)測(cè)和判定攝像頭姿態(tài)是否發(fā)生了變化。比如，以與攝像頭保持相對(duì)靜止的標(biāo)志物作為參考，當(dāng)該固定標(biāo)志物在前后兩幀圖像中的出現(xiàn)位置發(fā)生變化時(shí)，即認(rèn)為車載攝像頭的姿態(tài)發(fā)生了變化。

標(biāo)志物可以是車體上固定設(shè)置的車輛部件，比如車標(biāo)、車燈、車體邊緣輪廓線等；也可以是在車體上特意設(shè)置的物體，比如設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)蓋和/或車頂上的特定形狀的貼附物等。典型的貼附物比如貼紙，可以按需求和/或慣例裁剪/印制為任意幾何圖形，幾何圖形包括但不限于點(diǎn)、線、圓環(huán)、多邊形、交叉線等。

在攝像頭姿態(tài)保持不變時(shí)，固定標(biāo)志物在攝像頭采集圖像中的出現(xiàn)位置應(yīng)保持不變；因此，通過比對(duì)前后兩幀圖像中固定標(biāo)志物的出現(xiàn)位置即可監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)。更進(jìn)一步地，根據(jù)固定標(biāo)志物在前后兩幀圖像中出現(xiàn)位置的差異可以計(jì)算得出攝像頭姿態(tài)的變化量。

此外，還可進(jìn)一步結(jié)合其他車載設(shè)備獲取的信息來監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)，比如通過激光測(cè)距傳感器測(cè)定攝像頭與固定標(biāo)志物的距離、車載雷達(dá)與攝像頭同時(shí)對(duì)同一物體進(jìn)行識(shí)別、在攝像頭連續(xù)圖像中某一物體的偏轉(zhuǎn)情況與車輛實(shí)際行駛方向偏轉(zhuǎn)情況的差異等。又或者，還可利用周邊其他車輛和/或監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)，具體的監(jiān)測(cè)手段不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

通常情況下，對(duì)于固定位置的車載攝像頭，其主要是受迫(由于顛簸、震動(dòng)等原因)而在非常有限的空間內(nèi)輕微偏轉(zhuǎn)，這類車載攝像頭理論上說姿態(tài)變化的幅度較小，相應(yīng)地，在標(biāo)定時(shí)需測(cè)量的預(yù)設(shè)姿態(tài)也集中在小范圍內(nèi)。但由于受迫偏轉(zhuǎn)通常具有不可預(yù)測(cè)性，故往往需要兼顧測(cè)量不常用姿態(tài)，且其姿態(tài)變化情況往往隨機(jī)發(fā)生沒有規(guī)律，很難利用在先的監(jiān)測(cè)結(jié)果來輔助獲取標(biāo)定參數(shù)，只能時(shí)刻對(duì)攝像頭的姿態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中固定位置的車載攝像頭，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中提供了一種可動(dòng)態(tài)調(diào)整位置和/或角度的攝像頭。可選地，通過可受程序控制的驅(qū)動(dòng)部件，比如電動(dòng)馬達(dá)等來自動(dòng)調(diào)整所述攝像頭的位置和/或角度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像頭安裝在云臺(tái)上，所述云臺(tái)可微調(diào)所述攝像頭的位置和/或旋轉(zhuǎn)調(diào)整所述攝像頭的角度；可選地，所述云臺(tái)可移動(dòng)地設(shè)置在至少一個(gè)導(dǎo)軌上，通過在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)所述云臺(tái)來大幅調(diào)整所述攝像頭的位置。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像頭為防抖攝像頭；在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，所述云臺(tái)和/或所述導(dǎo)軌設(shè)有穩(wěn)定器，可保持所述攝像頭在車輛行駛和/或調(diào)整過程中的穩(wěn)定性，比如可減震和/或可保持所述攝像頭的動(dòng)態(tài)平衡。

對(duì)于可調(diào)攝像頭，其初始化過程中需要測(cè)量標(biāo)定的位置和姿態(tài)的幅度范圍較大，但由于其變化情況連續(xù)且可控，故在監(jiān)測(cè)和標(biāo)定參數(shù)獲取等方面的及時(shí)性、精度和實(shí)現(xiàn)難度會(huì)優(yōu)于固定位置的攝像頭。具體地，由于可調(diào)攝像頭的姿態(tài)變化往往是受控進(jìn)行的，變化發(fā)生時(shí)刻及變化量均可預(yù)知，故可選地，可通過監(jiān)測(cè)對(duì)攝像頭的控制信號(hào)來判斷攝像頭姿態(tài)是否發(fā)生了變化以及具體的變化量。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)包括：

確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，攝像頭姿態(tài)的變化量可以是變化后姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異值；也可以是變化后姿態(tài)與變化前姿態(tài)的差異值再累加變化前姿態(tài)的變化量。其中，對(duì)于固定位置的車載攝像頭或采用離散法標(biāo)定的數(shù)據(jù)，優(yōu)選采用與初始姿態(tài)的差異值作為變化量；對(duì)于曲線擬合法標(biāo)定的數(shù)據(jù)則兩種方式均可。

如上文所述，姿態(tài)變化量可以通過對(duì)攝像頭采集圖像的識(shí)別處理計(jì)算得到，該方式主要是利用一個(gè)或多個(gè)位置已知的標(biāo)志物，根據(jù)標(biāo)志物在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變化情況來推導(dǎo)姿態(tài)變化量，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和幾何運(yùn)算屬于常規(guī)數(shù)學(xué)手段，在此不再贅述。此外，姿態(tài)變化量也可以通過對(duì)攝像頭的控制信號(hào)來獲知，或者可以通過其他車載設(shè)備、外部車輛、外部監(jiān)測(cè)設(shè)備的反饋來獲知；具體的姿態(tài)變化量的獲取手段不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

對(duì)于采用離散法建立的系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)，在獲取姿態(tài)變化量后，將其與系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)記錄的各個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)與初始姿態(tài)的差異值進(jìn)行比較，以查找最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)。其中，最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)是指差異值與姿態(tài)變化量相同或最接近的。在發(fā)現(xiàn)最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)后，直接讀取最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)來使用；對(duì)于可調(diào)攝像頭，還可在發(fā)現(xiàn)最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)后，對(duì)攝像頭姿態(tài)進(jìn)行微調(diào)，以使調(diào)整后的姿態(tài)變化量與最匹配的預(yù)設(shè)姿態(tài)的差異值完全相同。

而對(duì)于采用曲線擬合法建立的系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)，在獲取姿態(tài)變化量后，則是根據(jù)變化量代入各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線，計(jì)算在該姿態(tài)下各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的具體值。

更進(jìn)一步地，擬合曲線可以在系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)建立，也可以在運(yùn)行過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行曲線擬合和計(jì)算。其中，系統(tǒng)標(biāo)定時(shí)可用全部預(yù)設(shè)姿態(tài)及對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)來生成擬合曲線，而實(shí)時(shí)方式則優(yōu)選采用與變化后姿態(tài)較為接近的幾個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)來生成擬合曲線?？傮w而言，預(yù)先擬合的方式總體計(jì)算量大、需要較大的存儲(chǔ)空間，但精度更高、且因?qū)崟r(shí)計(jì)算量小而效率更高；實(shí)時(shí)擬合的方式對(duì)存儲(chǔ)空間要求不高，但精度和效率略低。兩種方式各有優(yōu)劣，考慮到當(dāng)前存儲(chǔ)單元的成本在不斷下降，故本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選采用預(yù)先擬合的方式來得到各個(gè)標(biāo)定參數(shù)的擬合曲線。

此外，由于攝像頭的姿態(tài)變化量存在最小可檢測(cè)幅度，即對(duì)小于一定范圍的變化幅度很難檢測(cè)出差異；因此，對(duì)于采用曲線擬合法的方案，在擬合曲線的基礎(chǔ)上，還可以將各個(gè)標(biāo)定參數(shù)按最小可檢測(cè)幅度來整理成參數(shù)表，在監(jiān)測(cè)過程中直接通過查表來獲得姿態(tài)變化量所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)。該方式占用的存儲(chǔ)空間更大，但基本不需要實(shí)時(shí)計(jì)算，故其效率更高。

可選地，上述系統(tǒng)標(biāo)定數(shù)據(jù)在初次建立完成后，可以在多個(gè)采用相同車型及相同車載攝像頭的相同系統(tǒng)中分享，以進(jìn)一步提升標(biāo)定的效率。分享方式包括但不限于采用任何有線、無線或電連接式數(shù)據(jù)傳輸手段的直接分享，還可包括使用數(shù)據(jù)服務(wù)器來收集和分發(fā)的間接分享，在此具體的分享方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

實(shí)施例四：

在本發(fā)明的實(shí)施例中，使用標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行圖像處理主要用于車道線檢測(cè)。其中，車道線檢測(cè)是對(duì)圖像中的物體進(jìn)行識(shí)別，以確定車道線在圖像中的位置，隨后再通過車道線在圖像中的位置以及攝像頭相關(guān)參數(shù)推導(dǎo)出車輛在道路中的位置及狀態(tài)，以便為車輛行駛的決策提供有效而可靠的控制信號(hào)。

通常情況下，車道線的顏色、形狀及其出現(xiàn)在圖像中的位置相對(duì)固定，通過對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行處理即可分離識(shí)別出絕大多數(shù)的車道線標(biāo)志。典型地，圖像處理和圖像識(shí)別的步驟包括：預(yù)處理、灰度處理、邊緣檢測(cè)、圖像分割和特征提取等，相關(guān)算法及具體實(shí)施已經(jīng)成熟，在此不再贅述，圖像處理和圖像識(shí)別的具體過程不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，攝像頭的標(biāo)定參數(shù)主要用于在對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理時(shí)進(jìn)行坐標(biāo)系的修正，以便后續(xù)可在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別，獲得被測(cè)物體(比如車道線)的標(biāo)準(zhǔn)且精確的坐標(biāo)，由此再得到車輛在統(tǒng)一坐標(biāo)系下標(biāo)準(zhǔn)而精確的坐標(biāo)，從而保證車輛控制決策的有效性和可靠性。

通常，可直接使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行車道線檢測(cè)，此時(shí)主要依賴數(shù)學(xué)手段計(jì)算得出識(shí)別出的每一物體在統(tǒng)一坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。但實(shí)際情況中，車載攝像頭拍攝的圖像一般會(huì)有些變形，最典型地，被攝物體(比如車道線)會(huì)有近大遠(yuǎn)小的問題，若是使用廣角鏡頭則圖像中物體的變形會(huì)更嚴(yán)重，因而單純根據(jù)攝像頭采集的圖像直接進(jìn)行判斷和決策可能會(huì)有些偏差，并不能準(zhǔn)確地為自動(dòng)駕駛或輔助駕駛提供控制信號(hào)，反而會(huì)引發(fā)一定的安全問題。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，先對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行矯正和處理后再用于車道線的檢測(cè)和自動(dòng)駕駛/輔助駕駛的決策，以提供更準(zhǔn)確、安全、可靠的車輛控制信號(hào)。具體地，在本發(fā)明的實(shí)施例中，對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行矯正后再在所述圖像中識(shí)別和/或檢測(cè)車道線。典型地，所述矯正為對(duì)梯形物體圖像的矯正，即把被拍攝成梯形的物體圖像通過對(duì)兩端的拉伸和/或收縮而矯正為矩形物體圖像。進(jìn)一步地，對(duì)于廣角鏡頭所采集的圖像，先進(jìn)行廣角畸變的矯正后，再進(jìn)行梯形物體圖像到矩形物體圖像的矯正。由于不同攝像頭及鏡頭所產(chǎn)生的形變不盡相同，在此具體的矯正方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式的限制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，矯正后的圖像雖然已經(jīng)可以有效用于車道線的識(shí)別與檢測(cè)，但為了更精確地對(duì)車輛進(jìn)行控制，進(jìn)一步地，還通過正投影處理將車輛相關(guān)的信息全部轉(zhuǎn)換到同一個(gè)正投影平面上進(jìn)行綜合分析和決策。典型地，根據(jù)拍攝和/或矯正后的圖像(也可結(jié)合其他傳感器采集數(shù)據(jù)及電子地圖等)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將車輛、攝像頭及被攝物體等均轉(zhuǎn)換到正投影平面(即從上往下看的俯視圖)上，再在正投影平面上判斷車輛行駛狀態(tài)、攝像頭姿態(tài)以及車輛/攝像頭與被攝物的關(guān)系(距離、角度等)等等，從而決定是否需要調(diào)整以及具體如何控制車輛狀態(tài)和/或攝像頭姿態(tài)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行矯正，消除了圖像中的形變，使得車道線識(shí)別和檢測(cè)的結(jié)果更為準(zhǔn)確可靠。此外，通過正投影轉(zhuǎn)換處理，使得車輛與車道線的關(guān)系更接近實(shí)際真實(shí)狀況，進(jìn)而使得后續(xù)決策更精確有效。

實(shí)施例五：

基于上述實(shí)施例，參閱圖2所示，與上述方法一一對(duì)應(yīng)地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，還提供一種基于動(dòng)態(tài)控制的車道線檢測(cè)裝置，包括：

初始化單元10，用于初始化所述車載攝像頭并系統(tǒng)標(biāo)定；

監(jiān)測(cè)單元11，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

實(shí)時(shí)標(biāo)定單元12，用于在所述車載攝像頭姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量從所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中獲取相匹配的標(biāo)定參數(shù)；

處理單元13，用于使用所述相匹配的標(biāo)定參數(shù)對(duì)所述車載攝像頭采集的圖像進(jìn)行圖像處理。

可選地，所述初始化單元包括：

初始標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭調(diào)整到初始姿態(tài)并測(cè)定所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

單次標(biāo)定單元，用于將所述車載攝像頭依次調(diào)整到多個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)并測(cè)定每個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)；

系統(tǒng)建立單元，用于根據(jù)所述初始姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)和所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)建立所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)。

可選地，所述監(jiān)測(cè)單元包括：

圖像監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭采集圖像進(jìn)行識(shí)別來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，控制信號(hào)監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)對(duì)所述車載攝像頭的控制信號(hào)進(jìn)行監(jiān)測(cè)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)；

或者，輔助監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)一個(gè)或多個(gè)車載設(shè)備、周邊車輛和/或周邊監(jiān)控設(shè)備反饋的信息來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述車載攝像頭的姿態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)各個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)的離散集合、使用多個(gè)所述預(yù)設(shè)姿態(tài)下的標(biāo)定參數(shù)生成的擬合曲線和以最小可檢測(cè)幅度為基準(zhǔn)的標(biāo)定參數(shù)表中的一種或多種。

可選地，所述實(shí)時(shí)標(biāo)定單元包括：

變化量確定單元，用于確定所述車載攝像頭的姿態(tài)變化量；

查詢單元，用于利用所述姿態(tài)變化量在所述系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù)中進(jìn)行查找；

參數(shù)獲取單元，用于獲取與所述姿態(tài)變化量最匹配的標(biāo)定參數(shù)。

可選地，所述處理單元包括：

車道線識(shí)別單元，用于在所述圖像中識(shí)別車道線；

車道線檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述車道線在所述圖像中的位置；

車況監(jiān)測(cè)單元，用于根據(jù)所述車道線在所述圖像中的位置獲取車輛在道路中的位置及狀態(tài)。

實(shí)施例六：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中所描述的方法。

又或者，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施中，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中所描述的方法。

實(shí)施例七：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，用于執(zhí)行上述車載攝像頭標(biāo)定方法的車載設(shè)備的一種硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示，該車載設(shè)備包括：

攝像頭530、輸入/輸出單元540、一個(gè)或多個(gè)處理器510以及存儲(chǔ)器520，圖3中以一個(gè)處理器510為例。

存儲(chǔ)器520作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明前述實(shí)施例中的車載攝像頭標(biāo)定方法所對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊。處理器510通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器520中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行服務(wù)器的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。

存儲(chǔ)器520可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)車載攝像頭標(biāo)定裝置所使用或創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等(比如系統(tǒng)標(biāo)定的數(shù)據(jù))。此外，存儲(chǔ)器520可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器520可選包括相對(duì)于處理器510遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過網(wǎng)絡(luò)連接至該車載設(shè)備。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

攝像頭530安裝在車輛上，所述攝像頭530用于實(shí)時(shí)采集當(dāng)前視野范圍內(nèi)的圖像。所述攝像頭530與所述存儲(chǔ)器520及所述一個(gè)或多個(gè)處理器510通信連接，該通信連接可以通過總線、無線通信或者其他方式連接，圖3中以通過總線連接為例。

所述輸入/輸出單元540與所述一個(gè)或多個(gè)處理器耦接，用于接收用戶對(duì)車載設(shè)備的操控輸入或向用戶輸出攝像頭圖像、車道線檢測(cè)信息和/或輔助駕駛/自動(dòng)駕駛信息；典型的輸入/輸出單元比如觸摸屏，可以同時(shí)提供輸入和輸出的功能。

一個(gè)或者多個(gè)功能模塊單元存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器520中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器510執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的車載攝像頭標(biāo)定方法。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備優(yōu)選以車載中控設(shè)備實(shí)現(xiàn)，但集成于車輛中控臺(tái)的車載中控設(shè)備并非本發(fā)明實(shí)施例的唯一實(shí)施形式。實(shí)質(zhì)上，與車輛相對(duì)獨(dú)立的電子設(shè)備同樣可適用于本發(fā)明的實(shí)施例，只要其與車輛控制系統(tǒng)能進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕换?包括但不限于收發(fā)數(shù)據(jù)/信息、收發(fā)車輛控制信號(hào)等)即可。故本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備還可以以多種形式存在，包括但不限于：

(1)通用計(jì)算終端：提供基本的計(jì)算機(jī)處理能力的通用設(shè)備，通常包括處理器和存儲(chǔ)器，通過讀取和運(yùn)行計(jì)算機(jī)指令來完成相應(yīng)的功能執(zhí)行。這類終端包括：個(gè)人計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、嵌入式設(shè)備，以及各種用于工業(yè)、商業(yè)或民用的小型/微型計(jì)算機(jī)等。

(2)服務(wù)器：提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備，服務(wù)器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等，服務(wù)器和通用的計(jì)算機(jī)架構(gòu)類似，但是由于需要提供高可靠的服務(wù)，因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。

(3)移動(dòng)通信設(shè)備：這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動(dòng)通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括：智能手機(jī)(例如iphone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī)，以及低端手機(jī)等。

(4)超移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備：這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇，有計(jì)算和處理功能，一般也具備移動(dòng)上網(wǎng)特性。這類終端包括：pda、mid和umpc設(shè)備等，例如ipad。

(5)便攜式娛樂設(shè)備：這類設(shè)備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設(shè)備包括:音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上游戲機(jī)，電子書，以及智能玩具和便攜式車載導(dǎo)航設(shè)備。

(6)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。

綜上所述，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)攝像頭的姿態(tài)變化，可以根據(jù)攝像頭的姿態(tài)變化情況來自動(dòng)匹配標(biāo)定參數(shù)，使得標(biāo)定參數(shù)始終與攝像頭的實(shí)際情形相符，從而保證了車道線檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。