技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的是一種基于6自由度場景流聚類的3D運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測方法。利用深度相機(jī)獲取場景的對(duì)齊的彩色圖像和深度圖像；構(gòu)建6自由度場景流估計(jì)能量泛函；能量泛函的最優(yōu)求解；根據(jù)場景流的定義，利用旋轉(zhuǎn)向量和平移向量計(jì)算出場景流；根據(jù)場景流信息進(jìn)行初步分析，確定移動(dòng)目標(biāo)的大體數(shù)目；根據(jù)場景流提取運(yùn)動(dòng)特征信息，獲取每個(gè)點(diǎn)的特征向量；利用ISODATA算法對(duì)特征向量進(jìn)行聚類分析，提取出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。本發(fā)明利用鄰域約束結(jié)合亮度恒常、深度恒常約束構(gòu)建數(shù)據(jù)項(xiàng)；利用全變分平滑對(duì)旋轉(zhuǎn)向量和平移向量進(jìn)行平滑約束。完成場景流求解后，利用ISODATA算法對(duì)場景流進(jìn)行聚類分析，提取出3D運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

技術(shù)研發(fā)人員：項(xiàng)學(xué)智;翟明亮;徐旺旺;肖德廣;呂寧;尹力;郭鑫立;宋凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.14
技術(shù)公布日：2017.07.14