本發(fā)明涉及電子技術(shù)，尤其涉及一種圖像處理方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)也稱為并發(fā)建圖與定位(concurrentmappingandlocalization，cml)，即機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng)，在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航。slam空間位姿定位是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(augmentedreality，ar)/虛擬現(xiàn)實(shí)(virtualreality，vr)應(yīng)用中的關(guān)鍵技術(shù)，slam空間位姿定位需要提取周圍環(huán)境圖像的穩(wěn)定靜止的特征點(diǎn)作為“路標(biāo)”，當(dāng)周圍環(huán)境中有運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)上的特征點(diǎn)會(huì)影響定位的精度和穩(wěn)定性。在ar/vr應(yīng)用中，手勢(shì)操作是一種常見的交互方式，然而手勢(shì)操作中手掌的運(yùn)動(dòng)會(huì)影響上述slam定位精度和穩(wěn)定性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題而提供一種圖像處理方法及電子設(shè)備，能夠消除手勢(shì)操作的運(yùn)動(dòng)對(duì)slam定位影響，從而提升定位的精度和穩(wěn)定性。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像處理方法，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述方法包括：

獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；

對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置和處理器，其中所述處理器用于：

獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；

對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種像處理方法及電子設(shè)備，其中，獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位；如此，能夠消除手勢(shì)操作的運(yùn)動(dòng)對(duì)slam定位影響，從而提升定位的精度和穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種圖像處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例另一圖像處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；

圖3a為本發(fā)明實(shí)施例的場(chǎng)景示意圖一；

圖3b為本發(fā)明實(shí)施例的場(chǎng)景示意圖二；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一種圖像處理裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一種電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步詳細(xì)闡述。

本實(shí)施例提供一種圖像處理方法，該方法應(yīng)用于電子設(shè)備，該圖像處理方法所實(shí)現(xiàn)的功能可以通過電子設(shè)備中的處理器調(diào)用程序代碼來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然程序代碼可以保存在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中，可見，該電子設(shè)備至少包括處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種圖像處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖，如圖1所示，該方法包括：

步驟s101，獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

這里，所述電子設(shè)備在具體實(shí)施例的過程中可以為各種類型的具有信息處理能力的ar或vr設(shè)備，例如所述電子設(shè)備可以包括手機(jī)、平板電腦等。

一般來說，vr或ar設(shè)備都包括至少兩個(gè)相機(jī)，其中一個(gè)相機(jī)用于獲取包括手勢(shì)的圖像(第一圖像)，另一個(gè)相機(jī)用于獲取周圍環(huán)境圖像(第二圖像)。

步驟s102，確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

這里，目標(biāo)對(duì)象可以包括用戶的手勢(shì)，這樣即判斷所述第一圖像中是否包括用戶的手勢(shì)區(qū)域，如果所述第一圖像中包括用戶的手勢(shì)區(qū)域，則確定所述第一圖像包括目標(biāo)對(duì)象；如果所述第一圖像中沒有包括用戶的手勢(shì)區(qū)域，則確定所述第一圖像不包括目標(biāo)對(duì)象。

步驟s103，根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；

這里，所述第一圖像除了包括目標(biāo)對(duì)象外，所述第一圖像還包括周圍的環(huán)境對(duì)象，例如穩(wěn)定靜止的特征點(diǎn)，而這樣特征點(diǎn)往往可以作為路標(biāo)。

步驟s104，對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

這里，所述過濾是指去除第二圖像中的特征區(qū)域，或者提取除所述特征區(qū)域之外的圖像區(qū)域。在實(shí)現(xiàn)的過程中，所述方法還包括：提取特征區(qū)域的特征點(diǎn)，對(duì)應(yīng)地，對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，包括對(duì)對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域中的特征點(diǎn)進(jìn)行過濾。

本發(fā)明實(shí)施例中，獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位；如此，能夠消除手勢(shì)操作的運(yùn)動(dòng)對(duì)slam定位影響，從而提升定位的精度和穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位包括：

步驟s141，對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，得到第三圖像；

步驟s142，利用所述第三圖像進(jìn)行定位。

這里，去除第二圖像中的特征區(qū)域，得到第三圖像，或者提取除第二圖像中所述特征區(qū)域之外的圖像區(qū)域，得到第三圖像。

這里，所述利用所述第三圖像進(jìn)行定位，包括：

步驟a1，從所述第三圖像中提取周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)作為路標(biāo)；

這里，路標(biāo)一般采用輪廓清晰、路標(biāo)的圖像區(qū)域滿足預(yù)設(shè)的大小，如果路標(biāo)的圖像區(qū)域過大或過小，對(duì)定位的精度都會(huì)產(chǎn)生影響，一般設(shè)置一個(gè)圖像占比，例如將圖像區(qū)域滿足圖像占比的對(duì)象確定為路標(biāo)。

步驟a2，將所述第三圖像的路標(biāo)與預(yù)存的圖像中的路標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，得到所述電子設(shè)備的相對(duì)位置。

這里，由于vr、ar為三維地圖，那么相對(duì)位置也是三維方向上的。

從以上實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以看出，1)在包括手勢(shì)的圖像中分割出手勢(shì)(例如手掌、手指)的區(qū)域；2)標(biāo)定手勢(shì)獲取相機(jī)(第一圖像采集裝置)與slam應(yīng)用相機(jī)(第二圖像采集裝置)的相對(duì)位姿信息，將手勢(shì)應(yīng)用相機(jī)圖像中的手勢(shì)區(qū)域映射到slam應(yīng)用相機(jī)圖像坐標(biāo)系下，得到slam應(yīng)用相機(jī)圖像的手勢(shì)區(qū)域；3)在slam算法中對(duì)提取到的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，去掉slam應(yīng)用相機(jī)采集的圖像中的手勢(shì)區(qū)域，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行后續(xù)slam算法定位。

本實(shí)施例提供一種圖像處理方法，該方法應(yīng)用于電子設(shè)備，該圖像處理方法所實(shí)現(xiàn)的功能可以通過電子設(shè)備中的處理器調(diào)用程序代碼來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然程序代碼可以保存在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中，可見，該電子設(shè)備至少包括處理器和存儲(chǔ)介質(zhì)。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例另一圖像處理方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖，如圖2所示，該方法包括：

步驟s201，獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

步驟s202，確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

步驟s203，確定所述第一圖像采集裝置與第二圖像采集裝置之間的相對(duì)位姿信息；

步驟s204，根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，步驟s203和步驟204提供了一種實(shí)現(xiàn)所述根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域的方法。

步驟s205，對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位姿信息將所述第一圖像中的目標(biāo)對(duì)象映射至所述第二圖像采集裝置的第二圖像中，得到所述特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，步驟s204，所述根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域，包括：

步驟s241，利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，所述第一位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第一圖像中的位置信息；

步驟s242，根據(jù)所述相對(duì)位姿信息和所述第一位置信息確定第二位置信息，所述第二位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中的位置信息；

步驟s243，根據(jù)所述第二圖像中的位置信息確定所述特征區(qū)域。

這里，所述利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，包括：所述第一圖像采集裝置為深度相機(jī)時(shí)，基于點(diǎn)云的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

這里，所述利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，包括：所述第一圖像采集裝置為rgb相機(jī)時(shí)，基于膚色的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

在本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像處理方法，該方法包括：

1)在手勢(shì)應(yīng)用相機(jī)圖像中分割出手掌的區(qū)域。

這里，針對(duì)深度相機(jī)，可以使用基于點(diǎn)云的分割算法得到手掌區(qū)域。針對(duì)rgb相機(jī)，可以使用基于膚色的分割算法得到手掌區(qū)域。

2)標(biāo)定手勢(shì)獲取相機(jī)與slam應(yīng)用相機(jī)的相對(duì)位姿信息；如圖3a所示，a圖中示出了在三維場(chǎng)景中手勢(shì)30在兩個(gè)相機(jī)中的位置，b圖示出了手勢(shì)在手勢(shì)應(yīng)用相機(jī)所采集的圖像中的位置，c圖示出了手勢(shì)在手勢(shì)應(yīng)用相機(jī)所采集的圖像中的位置，這樣可以將手勢(shì)應(yīng)用相機(jī)圖像中的手勢(shì)區(qū)域映射到slam應(yīng)用相機(jī)圖像坐標(biāo)系下，得到slam應(yīng)用相機(jī)圖像的手勢(shì)區(qū)域。

3)如圖3b所示，在slam算法中對(duì)提取到的特征點(diǎn)進(jìn)行過濾，去掉手勢(shì)區(qū)域中的特征點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行后續(xù)slam算法定位。

本發(fā)明實(shí)施例中，為了辨別設(shè)備中是否應(yīng)用了該方法，可以通過在一個(gè)白墻無紋理的區(qū)域進(jìn)行手勢(shì)操作，查看手勢(shì)運(yùn)動(dòng)是否對(duì)slam的定位產(chǎn)生干擾。

下面簡(jiǎn)要介紹一下slam理論，在slam理論中，第一個(gè)問題稱為定位，第二個(gè)稱為建圖，第三個(gè)則是隨后的路徑規(guī)劃。在實(shí)現(xiàn)的過程中，slam應(yīng)用相機(jī)一般可以采用kinect相機(jī)，其測(cè)量范圍在3米(m)至12m之間，精度約3厘米(cm)。

一般來說，機(jī)器轉(zhuǎn)過了一定的角度，但究竟轉(zhuǎn)過多少度就要靠計(jì)算機(jī)來求解了。這個(gè)問題稱為相機(jī)相對(duì)姿態(tài)估計(jì)，經(jīng)典的算法是迭代最近點(diǎn)(iterativeclosestpoint，icp)。這個(gè)算法要求知道這兩個(gè)圖像間的一組特征點(diǎn)(匹配點(diǎn))，即牽涉到兩個(gè)簡(jiǎn)單的問題：特征點(diǎn)的提取和匹配。在應(yīng)用過程中可以通過尺度不變特征變換(scale-invariantfeaturetransform，sift)提取的特征點(diǎn)與匹配結(jié)果。得到一組特征點(diǎn)后，計(jì)算兩個(gè)圖像間的轉(zhuǎn)換關(guān)系(即映射關(guān)系)，也叫pnp問題，它的模型中是關(guān)于r和c的函數(shù)，其中r為相機(jī)的姿態(tài)，c為相機(jī)的標(biāo)定矩陣。r是不斷運(yùn)動(dòng)的，而c則是隨著相機(jī)固定的。只要不斷匹配下去，定位問題就能夠解決，不過還需要引入一個(gè)關(guān)鍵幀的結(jié)構(gòu)(發(fā)現(xiàn)位移超過一個(gè)固定值時(shí)，定義成一個(gè)關(guān)鍵幀)。然后，把新的圖像與關(guān)鍵幀比較就行了。至于建圖，就是把這些關(guān)鍵幀的點(diǎn)云拼起來。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像處理裝置，該裝置所包括的各單元、各單元所包括的各模塊，以及各模塊所包括的各子模塊，都可以通過電子設(shè)備中的處理器來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可通過具體的邏輯電路實(shí)現(xiàn)；在實(shí)施的過程中，處理器可以為中央處理器(cpu)、微處理器(mpu)、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)等。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一種圖像處理裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，所述裝置400包括獲取單元401、第一確定單元402、第二確定單元403和定位單元404，其中：

所述獲取單元401，用于獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

所述第一確定單元402，用于確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

所述第二確定單元403，用于根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；

所述定位單元404，用于對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

所述定位單元404包括過濾模塊和定位模塊，其中：

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述過濾模塊，用于對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，得到第三圖像；

所述定位模塊，用于利用所述第三圖像進(jìn)行定位。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述定位模塊包括提取子模塊和對(duì)比子模塊，其中：

所述提取子模塊，用于從所述第三圖像中提取周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)作為路標(biāo)；

所述對(duì)比子模塊，用于將所述第三圖像的路標(biāo)與預(yù)存的圖像中的路標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，得到所述電子設(shè)備的相對(duì)位置。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述第二確定單元包括第一確定模塊和第二確定子模塊，其中：

所述第一確定模塊，用于確定所述第一圖像采集裝置與第二圖像采集裝置之間的相對(duì)位姿信息；

所述第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述第二確定模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)位姿信息將所述第一圖像中的目標(biāo)對(duì)象映射至所述第二圖像采集裝置的第二圖像中，得到所述特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述第二確定模塊，包括分析子模塊、第一確定子模塊和第二確定子模塊，其中

所述分析子模塊，用于利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，所述第一位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第一圖像中的位置信息；

所述第一確定子模塊，用于根據(jù)所述相對(duì)位姿信息和所述第一位置信息確定第二位置信息，所述第二位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中的位置信息；

所述第二確定子模塊，用于根據(jù)所述第二圖像中的位置信息確定所述特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述分析子模塊，用于所述第一圖像采集裝置為深度相機(jī)時(shí)，基于點(diǎn)云的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述分析子模塊，用于所述第一圖像采集裝置為rgb相機(jī)時(shí)，基于膚色的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

這里需要指出的是：以上裝置實(shí)施例的描述，與上述方法實(shí)施例的描述是類似的，具有同方法實(shí)施例相似的有益效果。對(duì)于本發(fā)明裝置實(shí)施例中未披露的技術(shù)細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本發(fā)明方法實(shí)施例的描述而理解。

基于前述的實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，圖5為本發(fā)明實(shí)施例一種電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該電子設(shè)備500包括第一圖像采集裝置501、第二圖像采集裝置502和處理器503，其中所述處理器503用于：

獲取所述電子設(shè)備的第一圖像采集裝置采集的第一圖像，以及第二圖像采集裝置采集的第二圖像；

確定第一圖像采集裝置采集的包括目標(biāo)對(duì)象的第一圖像；

根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域；

對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，以進(jìn)行空間定位，包括：

對(duì)所述第二圖像中的特征區(qū)域進(jìn)行過濾，得到第三圖像；

利用所述第三圖像進(jìn)行定位。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述利用所述第三圖像進(jìn)行定位，包括：

從所述第三圖像中提取周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)作為路標(biāo)；

將所述第三圖像的路標(biāo)與預(yù)存的圖像中的路標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，得到所述電子設(shè)備的相對(duì)位置。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一圖像確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域包括：

確定所述第一圖像采集裝置與第二圖像采集裝置之間的相對(duì)位姿信息；

根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域，包括：

根據(jù)所述相對(duì)位姿信息將所述第一圖像中的目標(biāo)對(duì)象映射至所述第二圖像采集裝置的第二圖像中，得到所述特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一圖像和所述相對(duì)位姿信息確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中所對(duì)應(yīng)的特征區(qū)域，包括：

利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，所述第一位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第一圖像中的位置信息；

對(duì)應(yīng)地，根據(jù)所述相對(duì)位姿信息和所述第一位置信息確定第二位置信息，所述第二位置信息為所述目標(biāo)對(duì)象在所述第二圖像中的位置信息；

根據(jù)所述第二圖像中的位置信息確定所述特征區(qū)域。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，包括：

所述第一圖像采集裝置為深度相機(jī)時(shí)，基于點(diǎn)云的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，所述利用所述第一圖像采集裝置的類型信息對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到第一位置信息，包括：

所述第一圖像采集裝置為rgb相機(jī)時(shí)，基于膚色的分割算法對(duì)所述第一圖像進(jìn)行分析，得到所述第一位置信息。

這里需要指出的是：以上電子設(shè)備實(shí)施例項(xiàng)的描述，與上述方法描述是類似的，具有同方法實(shí)施例相同的有益效果。對(duì)于本發(fā)明電子設(shè)備實(shí)施例中未披露的技術(shù)細(xì)節(jié)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員請(qǐng)參照本發(fā)明方法實(shí)施例的描述而理解。

應(yīng)理解，說明書通篇中提到的“一個(gè)實(shí)施例”或“一實(shí)施例”意味著與實(shí)施例有關(guān)的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，在整個(gè)說明書各處出現(xiàn)的“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在一實(shí)施例中”未必一定指相同的實(shí)施例。此外，這些特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任意適合的方式結(jié)合在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中。應(yīng)理解，在本發(fā)明的各種實(shí)施例中，上述各過程的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元；既可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory，rom)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

或者，本發(fā)明上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、rom、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。