本發(fā)明涉及激光點(diǎn)云技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種點(diǎn)云圖像處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

全景圖通過(guò)廣角的表現(xiàn)手段以及繪畫、相片、視頻、三維模型等形式，盡可能多表現(xiàn)出周圍的環(huán)境。360度全景，即通過(guò)對(duì)專業(yè)相機(jī)捕捉整個(gè)場(chǎng)景的圖像信息或者使用建模軟件渲染過(guò)后的圖片，使用軟件進(jìn)行圖片拼合，并用專門的播放器進(jìn)行播放，即將平面照片或者計(jì)算機(jī)建模圖片變?yōu)?60度全景，用于虛擬現(xiàn)實(shí)瀏覽，把二維的平面圖模擬成真實(shí)的三維空間，呈現(xiàn)給觀賞者。

然而，在使用計(jì)算機(jī)將二維平面圖模擬成三維空間非常困難，當(dāng)用戶點(diǎn)擊街景中建筑物時(shí)，計(jì)算機(jī)無(wú)法獲知用戶點(diǎn)擊的是什么樣的建筑物，也就無(wú)法對(duì)用戶的點(diǎn)擊做出反饋，也就是說(shuō)，針對(duì)二維平面圖中的任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)無(wú)法將其轉(zhuǎn)換為三維空間中對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)，導(dǎo)致用戶無(wú)法了解平面圖中任意兩點(diǎn)間實(shí)際距離，和/或無(wú)法了解平面圖中對(duì)象的信息等等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種點(diǎn)云圖像處理方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的計(jì)算機(jī)無(wú)法將二維平面圖中的任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三維空間中三維坐標(biāo)的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云圖像處理方法，包括：

獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及多個(gè)全景站點(diǎn)采集的全景圖像，每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)多個(gè)所述全景站點(diǎn)；

根據(jù)多組所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定激光點(diǎn)云三維視圖；

在所述激光點(diǎn)云三維視圖中提取多個(gè)內(nèi)部包含預(yù)設(shè)第一對(duì)象的面片，每個(gè)所述面片分別與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)至少一個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)關(guān)聯(lián)；

根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，得到全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，包括：

確定每個(gè)所述面片關(guān)聯(lián)的點(diǎn)云站點(diǎn)以及與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的多個(gè)全景圖像；

針對(duì)每個(gè)所述面片，分別將所述面片在所述激光點(diǎn)云三維視圖中所占的第一區(qū)域與任一所述全景圖像中預(yù)設(shè)第一對(duì)象所占的第二區(qū)域?qū)Ρ龋?/p>

若存在任一所述面片所占的第一區(qū)域和第二區(qū)域不同，調(diào)整全景圖像的位置和姿態(tài)，以使所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域重合。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，在根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)之前，所述方法還包括：

拼接多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)與多個(gè)全景圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，在根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)之后，所述方法還包括：

存儲(chǔ)全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系；

根據(jù)激光點(diǎn)云三維視圖中每個(gè)三維坐標(biāo)與距離該三維坐標(biāo)最近的全景站點(diǎn)之間的距離，生成深度圖；

在所述深度圖中為每個(gè)預(yù)設(shè)第二對(duì)象分別設(shè)置熱點(diǎn)標(biāo)注信息。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，預(yù)設(shè)空間內(nèi)的多個(gè)全景站點(diǎn)分布在多條軌跡線上，每條軌跡線上相鄰的兩個(gè)全景站點(diǎn)間為通視關(guān)系；

每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述點(diǎn)云站點(diǎn)之間包括多個(gè)標(biāo)靶球。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種點(diǎn)云圖像處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及多個(gè)全景站點(diǎn)采集的全景圖像，每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)多個(gè)所述全景站點(diǎn)；

確定模塊，用于根據(jù)多組所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定激光點(diǎn)云三維視圖；

提取模塊，用于在所述激光點(diǎn)云三維視圖中提取多個(gè)內(nèi)部包含預(yù)設(shè)第一對(duì)象的面片，每個(gè)所述面片分別與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)至少一個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)關(guān)聯(lián)；

配準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，得到全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述配準(zhǔn)模塊，包括：

確定單元，用于確定每個(gè)所述面片關(guān)聯(lián)的點(diǎn)云站點(diǎn)以及與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的多個(gè)全景圖像；

對(duì)比單元，用于針對(duì)每個(gè)所述面片，分別將所述面片在所述激光點(diǎn)云三維視圖中所占的第一區(qū)域與任一所述全景圖像中預(yù)設(shè)第一對(duì)象所占的第二區(qū)域?qū)Ρ龋?/p>

調(diào)整單元，用于若存在任一所述面片所占的第一區(qū)域和第二區(qū)域不同，調(diào)整全景圖像的位置和姿態(tài)，以使所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域重合。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述裝置還包括：

拼接模塊，用于拼接多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

融合模塊，用于將空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)與多個(gè)全景圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述裝置還包括：

存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系；

生成模塊，用于根據(jù)激光點(diǎn)云三維視圖中每個(gè)三維坐標(biāo)與距離該三維坐標(biāo)最近的全景站點(diǎn)之間的距離，生成深度圖；

在所述深度圖中為每個(gè)預(yù)設(shè)第二對(duì)象分別設(shè)置熱點(diǎn)標(biāo)注信息。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，預(yù)設(shè)空間內(nèi)的多個(gè)全景站點(diǎn)分布在多條軌跡線上，每條軌跡線上相鄰的兩個(gè)全景站點(diǎn)間為通視關(guān)系；

每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述點(diǎn)云站點(diǎn)之間包括多個(gè)標(biāo)靶球。

本發(fā)明實(shí)施例帶來(lái)了以下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及多個(gè)全景站點(diǎn)采集的全景圖像，每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)多個(gè)所述全景站點(diǎn)；根據(jù)多組所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定激光點(diǎn)云三維視圖；在所述激光點(diǎn)云三維視圖中提取多個(gè)內(nèi)部包含預(yù)設(shè)第一對(duì)象的面片，每個(gè)所述面片分別與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)至少一個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)關(guān)聯(lián)；根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，得到全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云圖像處理方法及裝置，可以建立全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將二維平面圖中任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo)，通過(guò)記錄每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述全景站點(diǎn)，可以很大程度上減輕數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)處理的工作量，通過(guò)建立面片與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)的點(diǎn)云站點(diǎn)之間關(guān)聯(lián)關(guān)系，可實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)空間內(nèi)根據(jù)面片即可關(guān)聯(lián)點(diǎn)云站點(diǎn)。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說(shuō)明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云圖像處理方法的一種流程圖；

圖2為圖1中步驟s104的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云圖像處理方法的另一種流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云圖像處理方法的另一種流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的點(diǎn)云圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖標(biāo)：11-獲取模塊；12-確定模塊；13-提取模塊；14-配準(zhǔn)模塊。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，在使用計(jì)算機(jī)將二維平面圖模擬成三維空間非常困難，當(dāng)用戶點(diǎn)擊街景中建筑物時(shí)，計(jì)算機(jī)無(wú)法獲知用戶點(diǎn)擊的是什么樣的建筑物，也就無(wú)法對(duì)用戶的點(diǎn)擊做出反饋，也就是說(shuō)，針對(duì)二維平面圖中的任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)無(wú)法將其轉(zhuǎn)換為三維空間中對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)，導(dǎo)致用戶無(wú)法了解平面圖中任意兩點(diǎn)間實(shí)際距離，和/或無(wú)法了解平面途中對(duì)象的信息等等，基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種點(diǎn)云圖像處理方法及裝置，可以建立全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將二維平面圖中任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo)。

為便于對(duì)本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所公開(kāi)的一種點(diǎn)云圖像處理方法進(jìn)行詳細(xì)介紹，如圖1所示，所述點(diǎn)云圖像處理方法包括以下步驟。

在步驟s101中，獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及多個(gè)全景站點(diǎn)采集的全景圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，點(diǎn)云站點(diǎn)可以指設(shè)置點(diǎn)云攝像機(jī)站點(diǎn)，全景站點(diǎn)可以指設(shè)置全景攝像機(jī)的站點(diǎn)，每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)多個(gè)所述全景站點(diǎn)，預(yù)設(shè)空間內(nèi)的多個(gè)全景站點(diǎn)分布在多條拍攝路徑上，每條拍攝路徑上相鄰的兩個(gè)全景站點(diǎn)間為通視關(guān)系；每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述點(diǎn)云站點(diǎn)之間包括多個(gè)標(biāo)靶球。

在進(jìn)行全景圖像采集時(shí)，可以在預(yù)設(shè)空間內(nèi)規(guī)劃拍攝路徑，設(shè)置拍攝站點(diǎn)時(shí)需要詳細(xì)的踏勘現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，挑選有針對(duì)性，能體現(xiàn)全局效果的站點(diǎn)進(jìn)行拍攝；對(duì)焦環(huán)焦距需根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整至清晰效果并固定直至當(dāng)前站點(diǎn)全景拍攝完畢，變焦調(diào)整為15mm，感光度必須調(diào)整至相機(jī)最低值，光圈曝光時(shí)間和景深調(diào)整以拍攝圖片真實(shí)為準(zhǔn)；可以在水平方向每隔60°拍攝一張，共計(jì)6張全景圖像，頂部拍攝一張，底部拍攝一張。一個(gè)拍攝站點(diǎn)共完成3組及以上不同曝光值全景拍攝。在確定全景站點(diǎn)數(shù)量時(shí)，可以根據(jù)客戶需求設(shè)定，也可以通過(guò)工程師現(xiàn)場(chǎng)踏勘，根據(jù)客戶的需求布設(shè)站點(diǎn)位置，保證全景站點(diǎn)與相鄰站點(diǎn)相互視野可見(jiàn)。

在通過(guò)多個(gè)全景站點(diǎn)采集圖像且每個(gè)全景站點(diǎn)采集多張全景圖像后，首先，需要將采集的多張全景圖像使用拼接軟件拼接成多張整體的720°全景影像；然后，將軟件拼接的一組全景影像進(jìn)行高動(dòng)態(tài)光照渲染(high-dynamicrange，簡(jiǎn)稱hdr)合成，以保證在最大的圖像曝光寬容度內(nèi)，亮部和暗部的曝光正常；最后，對(duì)hdr合成后的整體的720°全景影像導(dǎo)入photoshop軟件中進(jìn)行較色等優(yōu)化處理。

在進(jìn)行三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集時(shí)，需要踏勘掃描場(chǎng)地，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況合理布設(shè)掃描站點(diǎn)，需保證每?jī)烧局g有4個(gè)或4個(gè)以上的公共靶球。掃描的分辨率設(shè)置為1/4，掃描質(zhì)量4倍。為了能夠準(zhǔn)確地提取靶標(biāo)中心點(diǎn)，對(duì)靶標(biāo)分別采取了較高分辨率的掃描。公共靶球即公共靶球即當(dāng)前激光掃描測(cè)站點(diǎn)和鄰近測(cè)站點(diǎn)相互視野可見(jiàn)的標(biāo)靶球。

在步驟s102中，根據(jù)多組所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定激光點(diǎn)云三維視圖。

在該步驟中，可以通過(guò)三維引擎開(kāi)發(fā)工具和三維數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和顯示算法，構(gòu)建三維顯示空間，將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)加載到三維顯示空間，構(gòu)成點(diǎn)云三維視圖。

在步驟s103中，在所述激光點(diǎn)云三維視圖中提取多個(gè)內(nèi)部包含預(yù)設(shè)第一對(duì)象的面片。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在預(yù)設(shè)空間指室外某一區(qū)域時(shí)，預(yù)設(shè)第一對(duì)象可以指建筑物和/或圍墻等，在預(yù)設(shè)空間指室內(nèi)時(shí)，預(yù)設(shè)第一對(duì)象可以指墻壁、展柜等，由于每?jī)蓚€(gè)相鄰的點(diǎn)云站點(diǎn)之間存在多個(gè)標(biāo)靶球，所以每個(gè)所述面片分別與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)至少一個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)關(guān)聯(lián)。

在步驟s104中，根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，得到全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

在本發(fā)明實(shí)施例中，配準(zhǔn)后，還可以得到預(yù)設(shè)空間的激光點(diǎn)云三維視圖，可以通過(guò)三維視圖顯示工具顯示該激光點(diǎn)云三維視圖。

本發(fā)明實(shí)施例提供的該方法，能夠建立全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將二維平面圖中任一點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo)，通過(guò)記錄每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述全景站點(diǎn)，可以很大程度上減輕數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)處理的工作量，通過(guò)建立面片與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)的點(diǎn)云站點(diǎn)之間關(guān)聯(lián)關(guān)系，可實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)空間內(nèi)根據(jù)面片即可關(guān)聯(lián)點(diǎn)云站點(diǎn)。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，如圖2所示，所述步驟s104包括以下步驟。

在步驟s1041中，確定每個(gè)所述面片關(guān)聯(lián)的點(diǎn)云站點(diǎn)以及與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的多個(gè)全景圖像。

在該步驟中，可以按照預(yù)設(shè)順序逐個(gè)選取面片，在每選取到一個(gè)面片后，即查找與該面片關(guān)聯(lián)的點(diǎn)云站點(diǎn)，進(jìn)而再確定與查找到的點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)全景站點(diǎn)，以及每個(gè)全景站點(diǎn)采集的多個(gè)全景圖像。

在步驟s1042中，針對(duì)每個(gè)所述面片，分別將所述面片在所述激光點(diǎn)云三維視圖中所占的第一區(qū)域與任一所述全景圖像中預(yù)設(shè)第一對(duì)象所占的第二區(qū)域?qū)Ρ取?/p>

在本發(fā)明實(shí)施例中，第一區(qū)域指面片在激光點(diǎn)云三維視圖中所占區(qū)域，例如，假設(shè)面片a在激光點(diǎn)云圖像中包含墻壁a，則第一區(qū)域指墻壁a在激光點(diǎn)云圖像中所占區(qū)域，第二區(qū)域指面片包含的預(yù)設(shè)第一對(duì)象在全景圖像中所占區(qū)域，例如，墻壁a在全景圖像中所占區(qū)域。

在該步驟中，可以首先獲取到第一區(qū)域的坐標(biāo)范圍，然后再在包含該面片中的預(yù)設(shè)第一對(duì)象的多個(gè)全景圖像中查找第二區(qū)域的坐標(biāo)范圍，然后將第一區(qū)域的坐標(biāo)范圍和第二區(qū)域的坐標(biāo)范圍對(duì)比。

在步驟s1043中，若存在任一所述面片所占的第一區(qū)域和第二區(qū)域不同，調(diào)整全景圖像的位置和姿態(tài)，以使所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域重合。

在本發(fā)明實(shí)施例中，全景圖像的位置可以指橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)等，姿態(tài)可以指全景圖像的傾斜角度等。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，如圖3所示，在步驟s104之前，所述方法還包括一下步驟。

步驟s105，拼接多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在該步驟中，可以首先根據(jù)與相鄰前一掃描站相重疊的掃描區(qū)域內(nèi)的同名標(biāo)志點(diǎn)按間接平差數(shù)學(xué)模型算法求取坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)，得到各站掃描點(diǎn)云的最終坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型，并依此坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型對(duì)各站掃描點(diǎn)云進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將它們統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系下，最終得到多站掃描點(diǎn)云的無(wú)縫拼接結(jié)果，即空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

步驟s106，將空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)與多個(gè)全景圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

在該步驟中，點(diǎn)云數(shù)據(jù)與全景圖像的數(shù)據(jù)融合處理，是通過(guò)匹配模型，建立三維點(diǎn)云與二維全景影像坐標(biāo)之間的映射關(guān)系的過(guò)程。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，如圖4所示，在步驟s104之后，所述方法還包括以下步驟。

在步驟s107中，存儲(chǔ)全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以將全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系在進(jìn)行數(shù)據(jù)切片處理后存入數(shù)據(jù)庫(kù)。

在步驟s108中，根據(jù)激光點(diǎn)云三維視圖中每個(gè)三維坐標(biāo)與距離該三維坐標(biāo)最近的全景站點(diǎn)之間的距離，生成深度圖。

在該步驟中，假設(shè)深度圖的分辨率是1800*900，則可以把深度圖劃分成1800*900個(gè)網(wǎng)格，分別計(jì)算激光點(diǎn)云三維視圖中的每個(gè)三維坐標(biāo)與其距離最近的全景站點(diǎn)之間的距離，例如，假設(shè)一個(gè)三維坐標(biāo)a，距離該坐標(biāo)最近的全景站點(diǎn)為b，則可以計(jì)算a和b之間的距離，得到距離值c，將c填充到其中一個(gè)網(wǎng)格中，逐個(gè)計(jì)算激光點(diǎn)云三維視圖中的每個(gè)三維坐標(biāo)與其對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)之間的距離，并將每個(gè)距離值分別填充到各個(gè)網(wǎng)格中，再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)拉伸處理，得到像素值，最后得到一張包含多個(gè)網(wǎng)格、每個(gè)網(wǎng)格填充有距離值的圖片。

在步驟s109中，在所述深度圖中為每個(gè)預(yù)設(shè)第二對(duì)象分別設(shè)置熱點(diǎn)標(biāo)注信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以為預(yù)設(shè)空間內(nèi)的預(yù)設(shè)第二對(duì)象設(shè)置標(biāo)注信息，預(yù)設(shè)第二對(duì)象一般不與預(yù)設(shè)第一對(duì)象相同，當(dāng)然在用戶需要時(shí)，也可相同，預(yù)設(shè)第二對(duì)象可以指預(yù)設(shè)空間內(nèi)的展物等，例如瓷器、字畫等等，標(biāo)注信息可以指展物的名稱、簡(jiǎn)介等等信息。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，如圖5所示，還提供一種點(diǎn)云圖像處理裝置，所述裝置包括：獲取模塊11、確定模塊12、提取模塊13和配準(zhǔn)模塊14。

獲取模塊11，用于獲取預(yù)設(shè)空間內(nèi)多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及多個(gè)全景站點(diǎn)采集的全景圖像，每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)多個(gè)所述全景站點(diǎn)；

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)空間內(nèi)的多個(gè)全景站點(diǎn)分布在多條軌跡線上，每條軌跡線上相鄰的兩個(gè)全景站點(diǎn)間為通視關(guān)系；每?jī)蓚€(gè)相鄰的所述點(diǎn)云站點(diǎn)之間包括多個(gè)標(biāo)靶球。

確定模塊12，用于根據(jù)多組所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定激光點(diǎn)云三維視圖；

提取模塊13，用于在所述激光點(diǎn)云三維視圖中提取多個(gè)內(nèi)部包含預(yù)設(shè)第一對(duì)象的面片，每個(gè)所述面片分別與所述預(yù)設(shè)空間內(nèi)至少一個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)關(guān)聯(lián)；

配準(zhǔn)模塊14，用于根據(jù)每個(gè)所述面片的位置和姿態(tài)，將每個(gè)所述點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)和與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的全景圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，得到全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，所述配準(zhǔn)模塊，包括：

確定單元，用于確定每個(gè)所述面片關(guān)聯(lián)的點(diǎn)云站點(diǎn)以及與所述點(diǎn)云站點(diǎn)對(duì)應(yīng)的全景站點(diǎn)采集的多個(gè)全景圖像；

對(duì)比單元，用于針對(duì)每個(gè)所述面片，分別將所述面片在所述激光點(diǎn)云三維視圖中所占的第一區(qū)域與任一所述全景圖像中預(yù)設(shè)第一對(duì)象所占的第二區(qū)域?qū)Ρ龋?/p>

調(diào)整單元，用于若存在任一所述面片所占的第一區(qū)域和第二區(qū)域不同，調(diào)整全景圖像的位置和姿態(tài)，以使所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域重合。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，所述裝置還包括：

拼接模塊，用于拼接多個(gè)點(diǎn)云站點(diǎn)采集的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

融合模塊，用于將空間點(diǎn)云數(shù)據(jù)與多個(gè)全景圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，所述裝置還包括：

存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)全景圖像的二維坐標(biāo)與激光點(diǎn)云三維視圖中三維坐標(biāo)的映射關(guān)系；

生成模塊，用于根據(jù)激光點(diǎn)云三維視圖中每個(gè)三維坐標(biāo)與距離該三維坐標(biāo)最近的全景站點(diǎn)之間的距離，生成深度圖；

在所述深度圖中為每個(gè)預(yù)設(shè)第二對(duì)象分別設(shè)置熱點(diǎn)標(biāo)注信息。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的點(diǎn)云圖像處理方法及裝置的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見(jiàn)方法實(shí)施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。