本發(fā)明涉及導(dǎo)路領(lǐng)域，是一種應(yīng)用于導(dǎo)購系統(tǒng)的基于網(wǎng)格生成路徑的方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，人們的生活水平和生活方式不斷進(jìn)步，消費(fèi)水平不斷上漲，主要的消費(fèi)場(chǎng)所“購物商場(chǎng)”，也正向著集成化、大型化的方向發(fā)展。然而，商場(chǎng)占地面積的不斷擴(kuò)大化，也給消費(fèi)者造成了諸多不便，其中最為直接的就是尋路難度加大，使消費(fèi)者較難在短時(shí)間內(nèi)找到想要的品牌或商品。為解決該問題，大型商場(chǎng)通常會(huì)安裝互動(dòng)導(dǎo)購系統(tǒng)，以方便消費(fèi)者更好地了解商場(chǎng)的形象、樓層平面、商戶分布、商戶分類檢索、商戶介紹、活動(dòng)信息、會(huì)員章程、積分查詢等信息。而且隨著觸摸一體機(jī)的推廣，國內(nèi)的互動(dòng)導(dǎo)購系統(tǒng)開始逐步興起并發(fā)展起來。商場(chǎng)互動(dòng)導(dǎo)購系統(tǒng)解決的最主要問題是查詢從當(dāng)前位置到目標(biāo)店鋪的路徑規(guī)劃，現(xiàn)有互動(dòng)導(dǎo)購系統(tǒng)的路徑規(guī)劃通常采用了路徑點(diǎn)窮舉的方式，以商場(chǎng)為例，需要在商場(chǎng)的地形圖中各條路的分岔位置、各個(gè)店鋪門口，以及店鋪位置均標(biāo)注路徑點(diǎn)，再將這些路徑點(diǎn)一一輸入至導(dǎo)購系統(tǒng)中，從而生成一張路徑網(wǎng)。由此可見，要生成一張貫穿整個(gè)地形圖的路徑點(diǎn)，是一項(xiàng)相當(dāng)復(fù)雜且繁瑣的工作，該操作需要花費(fèi)大量的人工和時(shí)間來實(shí)現(xiàn)，并且不易被商場(chǎng)的管理人員所掌握，專業(yè)性極強(qiáng)，這也決定了當(dāng)前商場(chǎng)互動(dòng)導(dǎo)購系統(tǒng)定制化程度高、通用性差，不易維護(hù)更新的缺點(diǎn)。為此，有待對(duì)現(xiàn)有商場(chǎng)導(dǎo)購系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述不足，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于網(wǎng)格生成路徑的方法，使其解決現(xiàn)有路徑規(guī)劃采用路徑點(diǎn)窮舉的方式，較為繁瑣，通用性差，專業(yè)性強(qiáng)不易維護(hù)管理的技術(shù)問題。其采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。

一種基于網(wǎng)格生成路徑的方法，其包括如下步驟：

一、生成網(wǎng)格數(shù)據(jù)，通過描繪場(chǎng)地平面輪廓，并根據(jù)平面輪廓?jiǎng)澐譃橥ㄐ衅矫鎱^(qū)域和非通行平面區(qū)域，對(duì)通行平面區(qū)域根據(jù)“delaunay三角剖分”算法自動(dòng)構(gòu)建三角網(wǎng)格；

二、形成三角網(wǎng)格通路，根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)所在三角網(wǎng)格，結(jié)合a*尋路算法，得到起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的三角網(wǎng)格通路；

三、根據(jù)拐角點(diǎn)算法形成初始路徑，首先，以起始點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)所經(jīng)過三角網(wǎng)格為順序依次確定“臨邊”的順序，臨邊為相鄰三角網(wǎng)格之間的公共邊；其次，臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)以臨邊逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)接近所述起始點(diǎn)的端點(diǎn)為左端點(diǎn)，遠(yuǎn)離起始點(diǎn)的端點(diǎn)為右端點(diǎn)，所述起始點(diǎn)所在三角網(wǎng)格的臨邊為起始臨邊，所述目標(biāo)點(diǎn)所在三角網(wǎng)格的臨邊為末端臨邊；接下來按臨邊順序，依次將起始臨邊之后的各臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)與所述起始點(diǎn)進(jìn)行位置比較確定拐點(diǎn)，過程為：起始臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均與起始點(diǎn)連線，并形成第一個(gè)平面夾角，其中左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的連線稱為左夾角線，右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的連線稱為右夾角線；判定第二條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)相對(duì)于平面夾角的位置狀態(tài)，如果第二條臨邊的左端點(diǎn)位于平面夾角范圍內(nèi)，則第二條臨邊的左端點(diǎn)作為連接起始點(diǎn)的新的左端點(diǎn)，刪除起始臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的左夾角線，更新為第二條臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的新的左夾角線；如果第二條臨邊的左端點(diǎn)位于平面夾角范圍外，且位于左夾角線的外側(cè)，則保留起始臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的左夾角線；如果第二條臨邊的右端點(diǎn)位于平面夾角范圍內(nèi)，則第二條臨邊的右端點(diǎn)作為連接起始點(diǎn)的新的右端點(diǎn)，刪除起始臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的右夾角線，更新為第二條臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的新的右夾角線；如果第二條臨邊的右端點(diǎn)位于平面夾角范圍外，且位于右夾角線的外側(cè)，則保留起始臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的右夾角線；繼續(xù)比較第三條臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)，且比較第三條臨邊兩個(gè)端點(diǎn)位置狀態(tài)時(shí)，是以第二條臨邊兩個(gè)端點(diǎn)比較后所形成的新的平面夾角為比較對(duì)象，以這樣的方式依次比較后續(xù)臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)；

上述比較過程中，如果出現(xiàn)：當(dāng)后一臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于所參照的平面夾角范圍外，且位于左夾角線的外側(cè)時(shí)，則該平面夾角所參照的左端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)；當(dāng)后一臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于所參照的平面夾角范圍外，且位于右夾角線的外側(cè)時(shí)，則該平面夾角所參照的右端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)；當(dāng)后一臨邊為末端臨邊時(shí)，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于該末端臨邊所參照的平面夾角范圍形成如下三種狀態(tài)：目標(biāo)點(diǎn)位于該參照平面夾角范圍內(nèi)時(shí)，則目標(biāo)點(diǎn)直接與前一個(gè)拐點(diǎn)連接；目標(biāo)點(diǎn)位于該參照平面夾角范圍外，且位于左夾角線外側(cè)時(shí)，該參照平面夾角所對(duì)應(yīng)的左端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)，其與目標(biāo)點(diǎn)直線連接；當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)位于參照平面夾角范圍外，且位于右夾角線外側(cè)時(shí)，該參照平面夾角所對(duì)應(yīng)的右端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)，其與目標(biāo)點(diǎn)直線連接；

當(dāng)?shù)玫揭粋€(gè)拐點(diǎn)后，則以該拐點(diǎn)重新作為新的起始點(diǎn)，以上述方式繼續(xù)找出下一拐點(diǎn)，直至下一拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間不再存在拐點(diǎn)時(shí)，將起始點(diǎn)、各拐點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)依次直線連接，即形成初始路徑；

上述方法還包括步驟四，包括步驟四，根據(jù)直線視線檢測(cè)法去除上述初始路徑中多余的路徑點(diǎn)，對(duì)上述起始點(diǎn)、拐點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)分別按順序進(jìn)行排序形成一個(gè)點(diǎn)序列，在點(diǎn)序列中，當(dāng)起始點(diǎn)與第三個(gè)點(diǎn)所連成的線段未完全落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)時(shí)，繼續(xù)判定第二個(gè)點(diǎn)與第四個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，如果未完全落入，則繼續(xù)判定第三個(gè)點(diǎn)與第五個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，以次類推；當(dāng)所述起始點(diǎn)與第三個(gè)點(diǎn)所連成的線段完全落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)時(shí)，則去除點(diǎn)序列中的第二個(gè)點(diǎn)，繼續(xù)判定起始點(diǎn)與第四個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，如果完全落入，則去除點(diǎn)序列中的第三個(gè)點(diǎn)，如果未完全落入，則以第三個(gè)點(diǎn)作為新的起始點(diǎn)，繼續(xù)以上述方式判定后續(xù)的點(diǎn)，直至去除初始路徑中多余的路徑點(diǎn)，去除多余的路徑點(diǎn)后，剩余路徑點(diǎn)依次直線連接，即生成最終的路徑。

上述基于網(wǎng)格生成路徑的方法中，所述步驟一由人工繪制場(chǎng)地輪廓并輸入編程系統(tǒng)中，由軟件系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別輪廓后構(gòu)建形成三角網(wǎng)格，步驟二至步驟四由軟件系統(tǒng)按預(yù)設(shè)程序執(zhí)行完成。

通過上述方法，將復(fù)雜繁瑣的路徑點(diǎn)手動(dòng)標(biāo)注輸入替換為由軟件系統(tǒng)根據(jù)人工繪制的場(chǎng)地輪廓在通行區(qū)域自動(dòng)生成三角網(wǎng)格，并由系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)程序?qū)⑷蔷W(wǎng)格自動(dòng)生成路徑，大幅減少了工作量，降低了操作人員的專業(yè)性要求，且軟件脫離了高度定制化，通用性強(qiáng)，便于二次開發(fā)使用，具有較好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明根據(jù)場(chǎng)地輪廓對(duì)通行區(qū)域自動(dòng)生成三角網(wǎng)格的示意圖。

圖2是本發(fā)明步驟三的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖，圖中虛線表示路徑，粗實(shí)線表示臨邊。

圖中序號(hào)及名稱為：1、三角網(wǎng)格，2、起始點(diǎn)，3、臨邊，301、起始臨邊，302、末端臨邊，4、左端點(diǎn)，5、右端點(diǎn)，6、左夾角線，7、右夾角線，8、拐點(diǎn)，9、目標(biāo)點(diǎn)。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作如下描述。

該基于網(wǎng)格生成路徑的方法，主要分為以下步驟：

步驟一，如圖1所示，首先通過人工根據(jù)商場(chǎng)實(shí)際大小按縮放比例繪制商場(chǎng)導(dǎo)購平面輪廓圖，由軟件系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)該商場(chǎng)導(dǎo)購平面輪廓圖進(jìn)行識(shí)別，將該商場(chǎng)導(dǎo)購平面輪廓圖劃分為通行平面區(qū)域和非通行平面區(qū)域，對(duì)通行平面區(qū)域根據(jù)“delaunay三角剖分”算法自動(dòng)構(gòu)建三角網(wǎng)格1?！癲elaunay三角剖分”算法是現(xiàn)有已知算法，簡(jiǎn)單的說是指在給定平面中的n個(gè)點(diǎn)，用不相交的直線段連接它們，以致范圍內(nèi)的每個(gè)區(qū)域都是一個(gè)三角形，且細(xì)長、尖銳的三角形越少，等邊三角形及近似等邊的三角形越多，整體三角形網(wǎng)格以均勻?yàn)榧选?/p>

步驟二，形成三角網(wǎng)格通路。根據(jù)起始點(diǎn)2和目標(biāo)點(diǎn)9所在三角網(wǎng)格1，結(jié)合a*尋路算法，得到起始點(diǎn)2至目標(biāo)點(diǎn)9的三角網(wǎng)格通路。a*尋路算法是屬于現(xiàn)有尋路里一種常規(guī)的算法，故不作詳細(xì)表述，僅簡(jiǎn)單表述其原理：a*算法使用的估價(jià)方式為f(n)=g(n)+h(n)。其中g(shù)(n)表示從起點(diǎn)到任意節(jié)點(diǎn)n的路徑花費(fèi)，h(n)表示從節(jié)點(diǎn)n到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)路徑花費(fèi)的估計(jì)值啟發(fā)值。a*算法在物體移動(dòng)的同時(shí)平衡g(n)和h(n)兩者的值，每次都選取鄰接節(jié)點(diǎn)中f(n)值最小的節(jié)點(diǎn)作為下一個(gè)節(jié)點(diǎn)。

步驟三，根據(jù)拐角點(diǎn)算法形成初始路徑。首先，以起始點(diǎn)2至目標(biāo)點(diǎn)9所經(jīng)過三角網(wǎng)格1為順序依次確定“臨邊3”的順序，臨邊為相鄰三角網(wǎng)格之間的公共邊，其次，臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)以臨邊逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)接近起始點(diǎn)的端點(diǎn)為左端點(diǎn)4，遠(yuǎn)離起始點(diǎn)的端點(diǎn)為右端點(diǎn)5，起始點(diǎn)所在三角網(wǎng)格的臨邊為起始臨邊301，目標(biāo)點(diǎn)所在三角網(wǎng)格的臨邊為末端臨邊；接下來按臨邊3順序，依次將起始臨邊301之后的各臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)與起始點(diǎn)進(jìn)行位置比較確定拐點(diǎn)8，具體過程為：起始臨邊301的左端點(diǎn)4、右端點(diǎn)5均與起始點(diǎn)2連線，并形成第一個(gè)平面夾角，其中左端點(diǎn)4與起始點(diǎn)2的連線稱為左夾角線6，右端點(diǎn)5與起始點(diǎn)2的連線稱為右夾角線7；判定第二條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)相對(duì)于平面夾角的位置狀態(tài)，如果第二條臨邊的左端點(diǎn)位于平面夾角范圍內(nèi)，則第二條臨邊的左端點(diǎn)作為連接起始點(diǎn)的新的左端點(diǎn)，刪除起始臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的左夾角線，更新為第二條臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的新的左夾角線；如果第二條臨邊的左端點(diǎn)位于平面夾角范圍外，且位于左夾角線的外側(cè)，則保留起始臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)的左夾角線；如果第二條臨邊的右端點(diǎn)位于平面夾角范圍內(nèi)，則第二條臨邊的右端點(diǎn)作為連接起始點(diǎn)的新的右端點(diǎn)，刪除起始臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的右夾角線，更新為第二條臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的新的右夾角線；如果第二條臨邊的右端點(diǎn)位于平面夾角范圍外，且位于右夾角線的外側(cè)，則保留起始臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)的右夾角線；繼續(xù)比較第三條臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)，且比較第三條臨邊兩個(gè)端點(diǎn)位置狀態(tài)時(shí)，是以第二條臨邊兩個(gè)端點(diǎn)比較后所形成的新的平面夾角為比較對(duì)象，以這樣的方式依次比較后續(xù)臨邊的兩個(gè)端點(diǎn)；

上述比較過程中，如果出現(xiàn)：當(dāng)后一臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于所參照的平面夾角范圍外，且位于左夾角線的外側(cè)時(shí)，則該平面夾角所參照的左端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)8；當(dāng)后一臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于所參照的平面夾角范圍外，且位于右夾角線的外側(cè)時(shí)，則該平面夾角所參照的右端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)；當(dāng)后一臨邊為末端臨邊302時(shí)，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于該末端臨邊所參照的平面夾角范圍形成如下三種狀態(tài)：目標(biāo)點(diǎn)位于該參照平面夾角范圍內(nèi)時(shí)，則目標(biāo)點(diǎn)直接與前一個(gè)拐點(diǎn)連接；目標(biāo)點(diǎn)位于該參照平面夾角范圍外，且位于左夾角線外側(cè)時(shí)，該參照平面夾角所對(duì)應(yīng)的左端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)，其與目標(biāo)點(diǎn)直線連接；當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)位于參照平面夾角范圍外，且位于右夾角線外側(cè)時(shí)，該參照平面夾角所對(duì)應(yīng)的右端點(diǎn)作為一個(gè)拐點(diǎn)，其與目標(biāo)點(diǎn)直線連接；

當(dāng)?shù)玫揭粋€(gè)拐點(diǎn)8后，則以該拐點(diǎn)重新作為新的起始點(diǎn)，以上述方式繼續(xù)找出下一拐點(diǎn)，直至下一拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)之間不再存在拐點(diǎn)時(shí)，將起始點(diǎn)、各拐點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)依次直線連接，即形成初始路徑。

結(jié)合圖2，對(duì)步驟三進(jìn)行具體舉例說明：如圖2所示，起始臨邊301的左端點(diǎn)4和右端點(diǎn)5均與起始點(diǎn)2連線分別形成左夾角線6和右夾角線7，左夾角線和右夾角線之間形成第一個(gè)平面夾角a；第二條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于該平面夾角內(nèi)，則更新為第二條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)與起始點(diǎn)連線形成新的左夾角線、右夾角線（其中右夾角線與起始右夾角線為同一條）；第三條臨邊的左端點(diǎn)位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍內(nèi)，右端點(diǎn)位于該平面夾角范圍外，且位于右夾角線外側(cè)，故第三條臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)連線更新為新的左夾角線，右夾角線不更新；第四條臨邊的左端點(diǎn)位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍內(nèi)，右端點(diǎn)位于該平面夾角范圍外，且位于右夾角線外側(cè)，故第四條臨邊的左端點(diǎn)與起始點(diǎn)連線更新為新的左夾角線，右夾角線不更新；第五條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍內(nèi)，故第五條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)分別與起始點(diǎn)連線更新為新的左夾角線、右夾角線；第六條臨邊的左端點(diǎn)位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍外，右端點(diǎn)位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍內(nèi)，故第六條臨邊的右端點(diǎn)與起始點(diǎn)連線更新為新的右夾角線（該新的右夾角線與前一右夾角線為同一條）；第七條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于前一臨邊所參照的平面夾角范圍外，且位于該平面夾角的左夾角線外側(cè)，故前一臨邊所參照的平面夾角的左端點(diǎn)（第五條臨邊的左端點(diǎn)）作為一個(gè)拐點(diǎn)8；以該拐點(diǎn)作為起始點(diǎn)，以第六條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)與該拐點(diǎn)連接形成新的平面夾角b，第七條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)均位于該平面夾角b范圍內(nèi)，故第七條臨邊的左端點(diǎn)、右端點(diǎn)與該新的起始點(diǎn)連接更新為新的左夾角線、右夾角線，形成新的平面夾角；第八條臨邊為末端臨邊，目標(biāo)點(diǎn)位于該末端臨邊所參照平面夾角的范圍外，且位于該平面夾角的左夾角線外側(cè)，故該平面夾角的左端點(diǎn)（第七條臨邊的左端點(diǎn)）作為一個(gè)拐點(diǎn)，該拐點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)直線連接，最終得到圖中虛線所示的初始路徑。

步驟四，根據(jù)直線視線檢測(cè)法去除上述初始路徑中多余的路徑點(diǎn)，即：對(duì)上述起始點(diǎn)、拐點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)分別按順序進(jìn)行排序形成一個(gè)點(diǎn)序列，在點(diǎn)序列中，當(dāng)起始點(diǎn)與第三個(gè)點(diǎn)所連成的線段未完全落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)時(shí)，繼續(xù)判定第二個(gè)點(diǎn)與第四個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，如果未完全落入，則繼續(xù)判定第三個(gè)點(diǎn)與第五個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，以次類推；當(dāng)所述起始點(diǎn)與第三個(gè)點(diǎn)所連成的線段完全落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)時(shí)，則去除點(diǎn)序列中的第二個(gè)點(diǎn)，繼續(xù)判定起始點(diǎn)與第四個(gè)點(diǎn)所連成的線段是否落入上述步驟二所形成的三角網(wǎng)格通路內(nèi)，如果完全落入，則去除點(diǎn)序列中的第三個(gè)點(diǎn)，如果未完全落入，則以第三個(gè)點(diǎn)作為新的起始點(diǎn)，繼續(xù)以上述方式判定后續(xù)的點(diǎn)，直至去除初始路徑中多余的路徑點(diǎn)。例如：假設(shè)起始點(diǎn)、拐點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)依次形成點(diǎn)序列為a、b、c、d、e，若ac連線的線段落入三角網(wǎng)格通路內(nèi)，則路徑中的b點(diǎn)可以刪除優(yōu)化，再對(duì)ad連線的線段進(jìn)行判斷是否落入三角網(wǎng)格通路內(nèi)，如果ad線段落入三角網(wǎng)格通路內(nèi)，則路徑中的c點(diǎn)可以刪除優(yōu)化；如果ad線段未完全落入三角網(wǎng)格通路內(nèi)，則取c點(diǎn)作為新的起始點(diǎn)，按照之前判斷ac線段的方式繼續(xù)判斷ce連線的線段是否落入三角網(wǎng)格通路內(nèi)，完全落入，則路徑中的d點(diǎn)可以刪除優(yōu)化。依次類推，去除多余的路徑點(diǎn)后，剩余路徑點(diǎn)依次直線連接，即生成最終的路徑。