本發(fā)明涉及一種搜尋方法，更具體的說是涉及一種連續(xù)檢測和搜尋料口位置的方法。

背景技術(shù)：

冶金、焦化、礦山和水泥等重工行業(yè)散裝物料的上料卸料廠房，灰塵大，干擾大，相對簡陋環(huán)境惡劣。要實(shí)現(xiàn)絕對位置的位移檢測，目前常用的幾種非接觸位移檢測技術(shù)不能勝任。如基于反射或?qū)ι湓淼募す馕灰茩z測、超聲波位移檢測和接近開關(guān)位移檢測對介質(zhì)要求高。粗加工料車運(yùn)行左右偏擺容差比較大，再者上料卸料軌道檢測長度100多米甚至幾百米，磁尺位移檢測檢測不適合上料卸卸料小車的位移檢測。

格雷母線位移檢測能實(shí)現(xiàn)毫米級誤差的連續(xù)定位，但格雷母線位移檢測需要在軌道鋪裝同長度的格雷母線電纜，投入成本高，安裝成本高，為保證檢測精度，格雷母線電纜不允許有接頭，后期維護(hù)成本也高，粗加工位移檢測料口區(qū)間位置允許誤差10厘米，料口一般允許誤差2—3厘米要求，精度有一些浪費(fèi)。

目前rfid射頻位移檢測，每個(gè)料口以及區(qū)間單獨(dú)綁定id號，沒有關(guān)聯(lián)，前期成本和維護(hù)成本低，有著很高的技術(shù)優(yōu)勢。但是射頻讀取距離范圍不好控制，如果標(biāo)簽安裝間隔距離太小，導(dǎo)致一次讀取多個(gè)標(biāo)簽，不能實(shí)現(xiàn)id號與絕對位置的對應(yīng)，如果標(biāo)簽安裝間隔距離太大，導(dǎo)致不能連續(xù)位移檢測出現(xiàn)盲區(qū)，射頻技術(shù)識別精度低不能滿足粗加工卸料、吊裝等厘米級的生產(chǎn)精度要求。

目前利用單個(gè)或多讀寫器讀取標(biāo)簽的技術(shù)，根據(jù)rssi值的算法判斷目標(biāo)標(biāo)簽的三維或某一維數(shù)據(jù)，這種技術(shù)也受射頻技術(shù)讀取范圍大rssi值漂移制約，讀寫器天線與標(biāo)簽距離越大，環(huán)境的干擾性越大，rssi值偏差也越大，不能滿足軌道位移厘米級“點(diǎn)”的識別。這種技術(shù)也存在時(shí)效同步性的問題，數(shù)據(jù)采集后需要傳輸至異地處理，多臺讀寫設(shè)備數(shù)據(jù)采集不同步，是一種事后數(shù)據(jù)判斷區(qū)域的技術(shù)，無法用于連接plc控制軌道運(yùn)行。

受此以上幾個(gè)劣勢限制，一直制約rfid射頻技術(shù)在軌道位移檢測的推廣使用。

目前冶金、焦化、礦山和水泥等重工行業(yè)的散裝料上料卸料系統(tǒng)急需實(shí)現(xiàn)料口的正節(jié)點(diǎn)位置厘米級精確檢測，其他的區(qū)間位置分米級位移檢測，惡劣環(huán)境運(yùn)行穩(wěn)定、安裝簡單、前期后期成本低的能連續(xù)檢測和搜尋區(qū)間位置和正節(jié)點(diǎn)位置的位移檢測技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種成本低，運(yùn)行穩(wěn)定且能夠很好的實(shí)現(xiàn)料口定位的用于連續(xù)檢測和搜尋料口區(qū)間位置和正節(jié)點(diǎn)位置的方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種連續(xù)檢測和搜尋料口位置的方法，包括如下步驟：

步驟一，在料口設(shè)置料口標(biāo)識器，料口標(biāo)識器上安裝有多個(gè)射頻標(biāo)簽，每個(gè)射頻標(biāo)簽epcid由射頻標(biāo)簽位置類別和料口號組成，用epcid“11nn”表示左區(qū)間射頻標(biāo)簽id，“10nn”表示中正節(jié)點(diǎn)射頻標(biāo)簽id，“12nn”和“14nn”分別表示節(jié)點(diǎn)左右輔助點(diǎn)射頻標(biāo)簽id，“13nn”表示右區(qū)間射頻標(biāo)簽id，其中，nn表示料口號；

步驟二，選用一個(gè)分體式位置采集器，將分體式位置采集器設(shè)置在料車上，并通過無線連接網(wǎng)間連接器，網(wǎng)間連接器通過dp網(wǎng)橋與運(yùn)行控制的plc連接，實(shí)現(xiàn)位置采集器與料車plc連接，分體式位置采集器的rfid天線正對料口標(biāo)識器；

步驟三，通過外部遠(yuǎn)程在上位機(jī)或通過本地連接位置采集器內(nèi)設(shè)置允許相對誤差值及各種工作參數(shù)；

步驟四，位置采集器讀取料口標(biāo)識器上多個(gè)射頻標(biāo)簽的id號和rssi值，分別派生出左區(qū)間id、中區(qū)間id、右區(qū)間id、正節(jié)點(diǎn)id4個(gè)位置id和6個(gè)異常id，plc內(nèi)分別將將左右區(qū)間id、中區(qū)間id和正節(jié)點(diǎn)id分別作為減速和停止信號控制料車運(yùn)行。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述步驟一中還包括再次寫epcid步驟，步驟包括如下：

步驟一，依次將5個(gè)標(biāo)簽的射頻標(biāo)簽id進(jìn)行重新編寫，將5個(gè)標(biāo)簽id分別對應(yīng)寫成“11nn”、“12nn”、“10nn”、“14nn”和“13nn”。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述步驟二中的分體式位置采集器內(nèi)還具有rfid天線，其中，rfid天線與料口標(biāo)識器、區(qū)間標(biāo)識器處于同一水平線，所述位置采集器內(nèi)具有通訊模塊，該通訊模塊無線通訊連接有網(wǎng)間連接器，通過網(wǎng)間連接器與外部上位機(jī)以及plc機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述步驟四中的讀取射頻標(biāo)簽步驟具有左區(qū)間位置、右區(qū)間位置、中區(qū)間位置和正節(jié)點(diǎn)位置檢測和搜尋步驟，所述正節(jié)點(diǎn)位置檢測和搜尋步驟包括：

(1)、當(dāng)設(shè)備從左邊接近或處于該料口左區(qū)間位置時(shí)，位置采集器能讀到1個(gè)至5個(gè)射頻標(biāo)簽的id號和rssi值，這時(shí)射頻標(biāo)簽rssi值呈現(xiàn)左高右低的特征，位置采集器上報(bào)“11nn”id；當(dāng)設(shè)備接近或處于該料口右區(qū)間位置時(shí)，射頻標(biāo)簽rssi值呈現(xiàn)左低右高的特征，位置采集器上報(bào)“13nn”id，控制系統(tǒng)可以將區(qū)間位置id作為減速的信號；

(2)、當(dāng)設(shè)備處于該料口中區(qū)間位置無限接近正節(jié)點(diǎn)位置時(shí)，節(jié)點(diǎn)射頻標(biāo)簽的rssi值最大，當(dāng)左右對稱的中區(qū)間射頻標(biāo)簽rssi值差的絕對值大于設(shè)置允許相對誤差值時(shí)，上報(bào)“12nn”id，當(dāng)小于等于設(shè)置允許相對誤差值差時(shí)，上報(bào)“10nn”id，控制系統(tǒng)將多個(gè)連續(xù)的中區(qū)間位置id或正節(jié)點(diǎn)id作為停止的信號；

(3)、當(dāng)設(shè)備停止在料口位置，如果正對料口或處在允許的偏差范圍內(nèi)時(shí)，位置采集器會連續(xù)讀取5個(gè)射頻標(biāo)簽的數(shù)據(jù)，這時(shí)正節(jié)點(diǎn)射頻10nn標(biāo)簽rssi值最大，左右區(qū)間12nn、14nn射頻標(biāo)簽、左右區(qū)間11nn、13nn射頻標(biāo)簽的rssi值差小于或等于設(shè)置的相對誤差值，位置采集器上報(bào)“10nn”id，將正節(jié)點(diǎn)id作為檢驗(yàn)校對的信號；其中，2個(gè)相鄰較近的料口，通過rssi值的比較，選擇相對較近的料口id上報(bào)；

(4)、在間距較大的料口間布置epcid號“15nn”的位置標(biāo)識器，當(dāng)讀取到這個(gè)位置標(biāo)識器時(shí)，將這個(gè)“15nn”的位置標(biāo)識器上報(bào)“12nn”id號，表示區(qū)間id，當(dāng)未讀取到這個(gè)位置標(biāo)識器時(shí)，上報(bào)3000，表示系統(tǒng)正常。

本發(fā)明的有益效果，通過步驟一的設(shè)置，就可以在料口上設(shè)置料口標(biāo)識器，并且對這些標(biāo)簽進(jìn)行寫epcid，同時(shí)在間距較大的料口間相應(yīng)位置上位置標(biāo)識器，并對位置標(biāo)識器進(jìn)行epcid撰寫，為后面的位置采集器的讀取和算法的計(jì)算提供基礎(chǔ)，通過步驟二的設(shè)置，就可以將位置采集器固定到料車上，隨著料車同步移動(dòng)，如此實(shí)現(xiàn)位置采集器對料口標(biāo)識器的讀取，而通過步驟三的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)位置采集器允許誤差值和各種工作參數(shù)的設(shè)置，使得位置采集器能夠根據(jù)現(xiàn)場的精度要求和工作效率檢測和搜尋料口位置，而通過步驟四的設(shè)置，就可以將左區(qū)間id、中區(qū)間id、右區(qū)間id和正節(jié)點(diǎn)id實(shí)現(xiàn)向料車運(yùn)行控制的plc發(fā)送數(shù)據(jù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)料車能夠很好的尋找到料口的位置并進(jìn)行停車，這樣就能夠很好的利用多個(gè)標(biāo)簽的算法實(shí)現(xiàn)對料口位置的精確搜尋，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的格雷母線，其成本大大降低，而相比于光感等其他實(shí)施方式，抗干擾能力更強(qiáng)，能夠很好的運(yùn)用于冶金、水泥和石化等環(huán)境惡劣的散裝料上料卸料系統(tǒng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的方法在搜尋料口各標(biāo)簽位置關(guān)系的示意圖；

圖2為搜尋料口位置時(shí)各標(biāo)簽rssi值趨勢關(guān)系的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖所給出的實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳述。

參照圖1至2所示，本實(shí)施例的一種連續(xù)檢測和搜尋料口位置的方法，包括如下步驟：

步驟一，在料口設(shè)置料口標(biāo)識器，料口標(biāo)識器上安裝有多個(gè)射頻標(biāo)簽，每個(gè)射頻標(biāo)簽epcid由射頻標(biāo)簽位置類別和料口號組成，用epcid“11nn”表示左區(qū)間射頻標(biāo)簽id，“10nn”表示中正節(jié)點(diǎn)射頻標(biāo)簽id，“12nn”和“14nn”分別表示節(jié)點(diǎn)左右輔助點(diǎn)射頻標(biāo)簽id，“13nn”表示右區(qū)間射頻標(biāo)簽id，其中，nn表示料口號；

步驟二，選用一個(gè)分體式位置采集器，將分體式位置采集器設(shè)置在料車上，并通過無線連接網(wǎng)間連接器，網(wǎng)間連接器通過dp網(wǎng)橋與運(yùn)行控制的plc連接，實(shí)現(xiàn)位置采集器與料車plc連接，分體式位置采集器的rfid天線正對料口標(biāo)識器；

步驟三，通過外部遠(yuǎn)程在上位機(jī)或通過本地連接位置采集器內(nèi)設(shè)置允許相對誤差值及各種工作參數(shù)；

步驟四，位置采集器讀取料口標(biāo)識器上多個(gè)射頻標(biāo)簽的id號和rssi值，分別派生出左區(qū)間id、中區(qū)間id、右區(qū)間id、正節(jié)點(diǎn)id4個(gè)位置id和5個(gè)異常id，plc內(nèi)分別將將左右區(qū)間id、中區(qū)間id和正節(jié)點(diǎn)id分別作為減速和停止信號控制料車運(yùn)行，在使用本實(shí)施例的方法進(jìn)行料口識別的過程中，首先通過步驟一將標(biāo)簽設(shè)置好，其中設(shè)置好標(biāo)簽以后，同時(shí)在較大距離的料口間安裝區(qū)間標(biāo)簽，實(shí)現(xiàn)連續(xù)定位的需求，區(qū)間標(biāo)簽id寫成“15nn”，便于算法處理，然后通過步驟二將位置采集器設(shè)置好，之后通過步驟三確定相對誤差，最后通過步驟四的算法的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)利用位置采集器采集到標(biāo)簽的id號的方式，將料車能夠很好的停到料口的位置上了，其中本實(shí)施例中使用的位置采集器即為具有rfid讀取功能的讀寫器，而通過算法得出左區(qū)間id、中區(qū)間id、右區(qū)間id和正節(jié)點(diǎn)id，可以實(shí)現(xiàn)初步定位然后到精準(zhǔn)定位的過程，如此實(shí)現(xiàn)了利用rfid來提供料車的料口查找功能。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述步驟一中還包括再次寫epcid步驟，步驟包括如下：

步驟一，依次分別將5個(gè)射頻標(biāo)簽epcid對應(yīng)寫成“11nn”、“12nn”、“10nn”、“14nn”和“13nn”，將區(qū)間標(biāo)識器epcid寫成“15nn”，通過上述寫epcid的方式，可以實(shí)現(xiàn)一次性就對5個(gè)標(biāo)簽的id號進(jìn)行同步編寫，這樣在后期某個(gè)料口標(biāo)簽器損壞的時(shí)候，只需要將這個(gè)料口標(biāo)簽器進(jìn)行置換，然后利用上述步驟一一一次性對五個(gè)標(biāo)簽進(jìn)行重新編寫，如此便對實(shí)際標(biāo)簽的id沒有嚴(yán)格的限定，這樣可以大大降低客戶的維護(hù)成本，同時(shí)可以有效的將節(jié)點(diǎn)標(biāo)簽和區(qū)間標(biāo)簽有效的區(qū)別開來。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述步驟二中的分體式位置采集器還連接有

rfid天線，其中，rfid天線與料口標(biāo)識器、區(qū)間標(biāo)識器正對并保持一定的距離，所述位置采集器內(nèi)具有通訊模塊，該通訊模塊無線通訊實(shí)現(xiàn)與網(wǎng)間連接器連接，通過網(wǎng)間連接器與外部上位機(jī)以及plc機(jī)通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，采用同一水平線的方式，位置采集器內(nèi)的rfid天線與標(biāo)簽之間的距離最為合適，可以保證在料車前進(jìn)的過程中，位置采集器能夠準(zhǔn)確有效的讀取到標(biāo)簽的id號和rssi值。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述所述步驟四中的讀取射頻標(biāo)簽步驟具有左區(qū)間位置、右區(qū)間位置、中區(qū)間位置和正節(jié)點(diǎn)位置檢測和搜尋步驟，所述正節(jié)點(diǎn)位置檢測和搜尋步驟包括：

(1)、當(dāng)設(shè)備從左邊接近或處于該料口左區(qū)間位置時(shí)，位置采集器能讀到1個(gè)至5個(gè)射頻標(biāo)簽的id號和rssi值，這時(shí)射頻標(biāo)簽rssi值呈現(xiàn)左高右低的特征，位置采集器上報(bào)“11nn”id；當(dāng)設(shè)備接近或處于該料口右區(qū)間位置時(shí)，射頻標(biāo)簽rssi值呈現(xiàn)左低右高的特征，位置采集器上報(bào)“13nn”id，控制系統(tǒng)可以將區(qū)間位置id作為減速的信號，實(shí)現(xiàn)一個(gè)設(shè)備預(yù)檢測到正節(jié)點(diǎn)位置，進(jìn)行前期減速，避免設(shè)備到點(diǎn)之后無法馬上停止導(dǎo)致的設(shè)備停放在料口對應(yīng)位置上的問題；(2)、當(dāng)設(shè)備處于該料口中區(qū)間位置無限接近正節(jié)點(diǎn)位置時(shí)，節(jié)點(diǎn)射頻標(biāo)簽的rssi值最大，當(dāng)左右對稱的中區(qū)間射頻標(biāo)簽rssi值差的絕對值大于設(shè)置允許相對誤差值時(shí)，上報(bào)“12nn”id，當(dāng)小于等于設(shè)置允許相對誤差值差時(shí)，上報(bào)“10nn”id，控制系統(tǒng)將多個(gè)連續(xù)的中區(qū)間位置id或正節(jié)點(diǎn)id作為停止的信號，如此便可以將已經(jīng)開始預(yù)減速的設(shè)備進(jìn)行進(jìn)一步停止，保證設(shè)備能夠準(zhǔn)確的停到節(jié)點(diǎn)位置；

(3)、當(dāng)設(shè)備停止在料口位置，如果正對料口或處在允許的偏差范圍內(nèi)時(shí)，位置采集器會連續(xù)讀取5個(gè)射頻標(biāo)簽的數(shù)據(jù)，這時(shí)正節(jié)點(diǎn)射頻10nn標(biāo)簽rssi值最大，左右區(qū)間12nn、14nn射頻標(biāo)簽、左右區(qū)間11nn、13nn射頻標(biāo)簽的rssi值差小于或等于設(shè)置的相對誤差值，位置采集器上報(bào)“10nn”id，將正節(jié)點(diǎn)id作為檢驗(yàn)校對的信號；其中，2個(gè)相鄰較近的料口，通過rssi值的比較，選擇相對較近的料口id上報(bào)，如此便可對停止以后的設(shè)備的位置進(jìn)行一個(gè)復(fù)核，為設(shè)備移動(dòng)到下個(gè)位置的料口作為一個(gè)準(zhǔn)確基礎(chǔ)參照，使得設(shè)備移動(dòng)到下個(gè)位置的料口更為準(zhǔn)確；

(4)、在間距較大的料口間布置epcid號“15nn”的位置標(biāo)識器，當(dāng)讀取到這個(gè)位置標(biāo)識器時(shí)，將這個(gè)“15nn”的位置標(biāo)識器上報(bào)“12nn”id號，表示區(qū)間id，當(dāng)未讀取到這個(gè)位置標(biāo)識器時(shí)，上報(bào)3000，表示系統(tǒng)正常，以上3種狀態(tài)很好的表示了在料車運(yùn)行的過程中與標(biāo)簽之間所處的所有狀態(tài)，這樣通過上述步驟(1)、(2)、(3)的設(shè)置，可以對料車運(yùn)行的過程中每個(gè)狀態(tài)進(jìn)行有效處理，使得料車能夠更好的查找到料口的位置，并且精準(zhǔn)下料了，可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)采集料口位置的效果，同時(shí)通過步驟(4)的設(shè)置，可以有效的在連個(gè)間距較大的料口間布置一個(gè)位置標(biāo)識器，在采集的過程中讀取到了就表示為區(qū)間id號，若是未讀取到就上報(bào)3000數(shù)值，表示系統(tǒng)正常，如此便很好的實(shí)現(xiàn)了在間距較大的料口間也能夠?qū)崿F(xiàn)位置采集的效果。

綜上所述，本發(fā)明通過步驟一、步驟二、步驟三和步驟四的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)利用rfid標(biāo)簽和位置采集器通過算法配合工作的方式來實(shí)現(xiàn)料車尋找到料口的位置并且精確下料了，相比于現(xiàn)有技術(shù)采用格雷母線的方式，成本大大降低，而相比于采用紅外、超聲波以及光感的方式，其抗干擾能力更強(qiáng)，更能夠適用于煉鋼廠這種主要從事粗加工的企業(yè)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。