本發(fā)明屬于圖像處理和汽車(chē)安全輔助駕駛領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志檢測(cè)與識(shí)別方法，用以解決路面交通標(biāo)志識(shí)別問(wèn)題中識(shí)別精度不高的問(wèn)題。

背景技術(shù)：

道路交通標(biāo)志識(shí)別(tsr,trafficsignsrecognition)作為車(chē)載輔助系統(tǒng)中一個(gè)重要分支，是目前尚未解決的難題之一。由于交通標(biāo)志中含有許多重要的交通信息，如對(duì)當(dāng)前行車(chē)的速度提示、前方道路狀況的變化、駕駛員行為制約，因此在該輔助系統(tǒng)中，如何快速、準(zhǔn)確、有效地識(shí)別出道路中的交通標(biāo)志并將之反饋給駕駛?cè)藛T或控制系統(tǒng)，對(duì)于保證駕駛安全,避免交通事故的發(fā)生具有十分重要的研究意義。

路面交通標(biāo)志識(shí)別常用的方法包括基于形狀的識(shí)別方法，特征提取與分類(lèi)器結(jié)合的方法，深度學(xué)習(xí)的識(shí)別方法?；谛螤畹淖R(shí)別方法魯棒性較差，復(fù)雜環(huán)境中效果不佳。特征提取與分類(lèi)器結(jié)合的方法識(shí)別效果較好，但計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)大，環(huán)境適應(yīng)能力比較差。深度學(xué)習(xí)能夠直接對(duì)原始圖像進(jìn)行識(shí)別，提取反映數(shù)據(jù)本質(zhì)的隱性特征，具有足夠的學(xué)習(xí)深度。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有局部權(quán)值共享的特性，對(duì)于環(huán)境復(fù)雜、多角度變化等情況都具有一定的實(shí)時(shí)性和魯棒性。因此，需要設(shè)計(jì)一種能夠精確獲取道路場(chǎng)景中路面交通標(biāo)志的識(shí)別方法。rossb.girshick在2015年提出fastr-cnn算法，規(guī)避了r-cnn(region-basedconvolutionalneuralnetwork)中冗余的特征提取操作，實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)訓(xùn)練，也不需要額外的特征存儲(chǔ)空間，提高了檢測(cè)速度和精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明要設(shè)計(jì)一種基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法，能夠精確獲取道路場(chǎng)景中路面交通標(biāo)志的，以便有助于輔助駕駛員在復(fù)雜的條件下更好地感知車(chē)外環(huán)境，預(yù)防交通事故的發(fā)生。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法，包括步驟：

進(jìn)行圖像采集和預(yù)處理，制作樣本集；

將訓(xùn)練集輸入，多任務(wù)訓(xùn)練fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)；

將待識(shí)別圖片輸入fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)，經(jīng)過(guò)若干卷積層與池化層，得到特征圖；

采用選擇搜索(selectivesearch)算法提取若干個(gè)候選框，根據(jù)原圖中候選框到特征圖映射關(guān)系，在特征圖中找到每個(gè)候選框?qū)?yīng)的特征框，并在roi池化層中將每個(gè)特征框池化到固定大?。?/p>

將特征框經(jīng)過(guò)全連接層得到固定大小的特征向量，所述特征向量經(jīng)由各自的全連接層，分別得到分類(lèi)得分和窗口回歸兩個(gè)輸出向量；

將所有結(jié)果進(jìn)行非極大值抑制處理產(chǎn)生最終的目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別結(jié)果，路面交通標(biāo)志得以識(shí)別。

進(jìn)一步地，所述圖像采集的步驟具體包括：

開(kāi)啟車(chē)載行車(chē)記錄儀，實(shí)時(shí)拍攝道路交通視頻信息；

將攝像機(jī)拍攝到的視頻信息進(jìn)行分幀處理，得到一個(gè)圖像集合序列；

對(duì)圖像集合進(jìn)行篩選，選取包含路面交通標(biāo)志的圖像。

進(jìn)一步地，所述圖像預(yù)處理和樣本集制作的步驟具體包括：

在選取的圖像中，將目標(biāo)區(qū)域取出，并縮放到固定的224×224大小，為增強(qiáng)對(duì)比度，再將目標(biāo)區(qū)域經(jīng)過(guò)對(duì)比度增強(qiáng)處理，得到原始的訓(xùn)練集，測(cè)試集采用同樣的方式處理；

將原始訓(xùn)練集經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)[-12°,12°],縮放[0.4，1.6]后，加入原始數(shù)據(jù)集中，組成新的訓(xùn)練集；

在新的數(shù)據(jù)集中隨機(jī)取出與測(cè)試集數(shù)目相當(dāng)?shù)臉颖窘M成驗(yàn)證集，剩余的樣本組成最終的訓(xùn)練集。

進(jìn)一步地，所述fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)包括：13個(gè)卷積層，4個(gè)池化層，1個(gè)roi池化層，2個(gè)全連接層和兩個(gè)平級(jí)層。

進(jìn)一步地，所述roi池化層中將每個(gè)特征框池化到7×7的固定大小。

進(jìn)一步地，所述的多任務(wù)訓(xùn)練fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)的全連接輸出包括兩個(gè)分支：cls_score層和bbox_pred層，所述cls_score層用于分類(lèi)，所述bbox_pred層用于調(diào)整候選框位置。

進(jìn)一步地，所述特征向量經(jīng)由各自的全連接層時(shí)，期間經(jīng)過(guò)奇異值分解(svd,singularvaluedecomposition)加速，分別得到兩個(gè)輸出向量，即softmax的分類(lèi)得分和bounding-box窗口回歸。

進(jìn)一步地，對(duì)全連接輸出的兩個(gè)分支，利用隨機(jī)梯度下降法訓(xùn)練輸出層的分類(lèi)層和回歸層直至分類(lèi)和回歸的損失函數(shù)收斂。

進(jìn)一步地，所述將所有結(jié)果進(jìn)行非極大值抑制處理的步驟具體包括：根據(jù)輸出的兩個(gè)分支，利用窗口得分分別對(duì)每一類(lèi)物體進(jìn)行非極大值抑制剔除重疊候選框，最終得到每個(gè)類(lèi)別中回歸修正后的得分最高的窗口。

進(jìn)一步地，所述路面交通標(biāo)志包括直行箭頭、掉頭箭頭、向左箭頭、向右箭頭、直行向左箭頭、直行向右箭頭、菱形標(biāo)線。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的至少一些問(wèn)題，提出了一種基于fastr-cnn的交通標(biāo)志檢測(cè)與識(shí)別方法。該方法自行制作路面交通標(biāo)志數(shù)據(jù)集，通過(guò)深度學(xué)習(xí)從樣本中學(xué)習(xí)特征，能夠提取到反映數(shù)據(jù)本質(zhì)的隱性特征，具有更高的學(xué)習(xí)效率和識(shí)別精度，提高了檢測(cè)算法的魯棒性，有效提高了路面交通標(biāo)志檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明提供了附圖以便于所公開(kāi)內(nèi)容的進(jìn)一步理解，附圖構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，但僅僅是用于圖示出體現(xiàn)發(fā)明概念的一些發(fā)明的非限制性示例，而不是用于做出任何限制。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一些示范實(shí)施例的基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法的流程圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的一些示范實(shí)施例的fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一些示范實(shí)施例的多任務(wù)訓(xùn)練代價(jià)函數(shù)示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的一些示范實(shí)施例的部分交通標(biāo)志樣本集的示意圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一些示范實(shí)施例的基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法的檢測(cè)結(jié)果示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和技術(shù)方案對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。

如附圖1所示為基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法的流程圖，本發(fā)明的具體實(shí)施方式為：

一種基于fastr-cnn的路面交通標(biāo)志識(shí)別方法，包括步驟：

進(jìn)行圖像采集和預(yù)處理，制作樣本集；

將訓(xùn)練集輸入，多任務(wù)訓(xùn)練fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)；

將待識(shí)別圖片輸入fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)，經(jīng)過(guò)若干卷積層與池化層，得到特征圖；

采用選擇搜索(selectivesearch)算法提取約2000個(gè)候選框，根據(jù)原圖中候選框到特征圖映射關(guān)系，在特征圖中找到每個(gè)候選框?qū)?yīng)的特征框，并在roi(感興趣區(qū)域，regionofinterest)池化層中將每個(gè)特征框池化到固定大??；

將所述特征框經(jīng)過(guò)全連接層得到固定大小的特征向量，經(jīng)由各自的全連接層，分別得到分類(lèi)得分和窗口回歸兩個(gè)輸出向量；

將所有結(jié)果通過(guò)非極大值抑制處理產(chǎn)生最終的目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別結(jié)果，交通標(biāo)志得以識(shí)別。

在一些實(shí)施例中，所述圖像采集的步驟具體包括：

開(kāi)啟車(chē)載行車(chē)記錄儀，實(shí)時(shí)拍攝道路交通視頻信息，選用行車(chē)記錄儀拍攝的視頻分辨率為1280*720的視頻圖像；

對(duì)所拍攝的視頻圖像進(jìn)行分幀處理，得到一個(gè)圖像集合序列；

對(duì)圖像集合進(jìn)行篩選，從其中選取出現(xiàn)次數(shù)較多的7種路面交通標(biāo)志。

具體而言，所述圖像預(yù)處理和樣本集制作的步驟具體包括：

在選取的圖像中，將目標(biāo)區(qū)域取出，并縮放到固定的224×224大小，為增強(qiáng)對(duì)比度，再將目標(biāo)區(qū)域經(jīng)過(guò)對(duì)比度增強(qiáng)處理，構(gòu)成原始訓(xùn)練集，測(cè)試集采用同樣的方式處理；

將原始訓(xùn)練集經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)[-12°,12°]，縮放[0.4，1.6]后，加入原始數(shù)據(jù)集中組成新的訓(xùn)練集；

在新的數(shù)據(jù)集中隨機(jī)取出與測(cè)試集數(shù)目相當(dāng)?shù)臉颖窘M成驗(yàn)證集，剩余的樣本組成最終的訓(xùn)練集。

在圖4所示的示例中，所選用的交通標(biāo)志可以分為7類(lèi)，分別為直行箭頭、掉頭箭頭、向左箭頭、向右箭頭、直行向左箭頭、直行向右箭頭、菱形標(biāo)線，分別編號(hào)表示為01，02，03，04，05，06，07，識(shí)別結(jié)果以此方式輸出。

k.simonyan等人在文獻(xiàn)“k.simonyananda.zisserman.verydeepconvolutionalnetworksforlarge-scaleimagerecognition,2015.”中提出的vgg16網(wǎng)絡(luò)，包括13個(gè)卷積層，5個(gè)池化層和3個(gè)全連接層。在vgg16的基礎(chǔ)上，用roi池化層取代vgg-16網(wǎng)絡(luò)最后一層池化層，兩個(gè)并行層取代上述vgg-16網(wǎng)絡(luò)的最后一層全連接層和softmax層。

如圖2所示，最終得到fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如下：包括13個(gè)卷積層，4個(gè)池化層，1個(gè)roi池化層，2個(gè)全連接層和兩個(gè)平級(jí)層。大小為224×224的圖像樣本經(jīng)輸入層輸入網(wǎng)絡(luò)；對(duì)于所有的卷積層，卷積核大小為3×3，步長(zhǎng)為1；對(duì)于所有池化層，使用2×2采樣尺寸，池化方式采用最大值池化。激活函數(shù)采用修正線性單元激活(relu,rectifiedlinearunits)函數(shù)，具備引導(dǎo)適度稀疏的能力，能夠使網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練速度加快，精度提高，避免梯度消失的問(wèn)題。

原有的層參數(shù)要通過(guò)預(yù)訓(xùn)練方式初始化。用于分類(lèi)的全連接層以均值為0，標(biāo)準(zhǔn)差為0.01的高斯分布初始化；用于回歸的全連接層以均值為0，標(biāo)準(zhǔn)差為0.001的高斯分布初始化，偏置都初始化為0。

在調(diào)優(yōu)訓(xùn)練時(shí)，首先加入n張完整圖片，而后加入從n張圖片中選取的r個(gè)候選框。同一圖像的r/n個(gè)候選框卷積共享計(jì)算和內(nèi)存，降低了運(yùn)算開(kāi)銷(xiāo)。r個(gè)候選框的構(gòu)成如下：與某個(gè)真值重疊在[0.5,1]的候選框我們定義為前景，占總量的25％；與真值重疊的最大值在[0.1,0.5)的候選框定義為背景，占總量的75％。

roi池化層根據(jù)固定尺寸將每個(gè)特征框平均分割，對(duì)每塊進(jìn)行最大池化，可將特征圖上大小不一的特征框轉(zhuǎn)變?yōu)榇笮〗y(tǒng)一的數(shù)據(jù)，送入下一層。

fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行多任務(wù)訓(xùn)練，分類(lèi)損失和回歸損失如圖3所示。cls_score層用于分類(lèi)，輸出k+1維數(shù)組p，表示屬于k類(lèi)物體和背景的概率，此處根據(jù)檢測(cè)類(lèi)別的數(shù)目，設(shè)定k＝7；bbox_pred層用于調(diào)整候選區(qū)域位置，輸出4*k維數(shù)組，表示分別屬于k類(lèi)時(shí)，應(yīng)該平移縮放的參數(shù)，對(duì)于每個(gè)類(lèi)別都會(huì)訓(xùn)練一個(gè)單獨(dú)的回歸器。

loss_cls層評(píng)估分類(lèi)代價(jià)lcls，由真實(shí)分類(lèi)u對(duì)應(yīng)的概率pu決定：

lcls＝-logpu(1)

loss_bbox評(píng)估回歸損失代價(jià)lloc，比較真實(shí)分類(lèi)u對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)平移縮放參數(shù)和真實(shí)平移縮放參數(shù)v＝(vx,vy,vw,vh)的差距：

結(jié)合分類(lèi)損失和回歸損失，網(wǎng)絡(luò)微調(diào)階段總的損失函數(shù)為：

約定u＝0為背景分類(lèi)，背景候選區(qū)域即負(fù)樣本不參與回歸損失，不需要對(duì)候選區(qū)域進(jìn)行回歸操作；λ控制損失和回歸損失的平衡，λ＝1。

根據(jù)該損失函數(shù)利用隨機(jī)梯度下降法訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)，直至l收斂。

在fastr-cnn網(wǎng)絡(luò)中采用svd分解加速全連接層計(jì)算；物體分類(lèi)和窗口回歸都是通過(guò)全連接層實(shí)現(xiàn)的，設(shè)全連接層輸入數(shù)據(jù)為x，輸出數(shù)據(jù)為y，全連接層參數(shù)為w，一次前向傳播即為：

y＝wx(5)

將w進(jìn)行svd分解，那么原來(lái)的前向傳播分解成兩步：

y＝wx＝u·(∑·v^t)·x＝u·z(6)

u和v均為中間變量，這種分解會(huì)大大減少計(jì)算量，從而實(shí)現(xiàn)全連接層加速計(jì)算。

圖5是路面交通標(biāo)志的檢測(cè)結(jié)果示意圖，可見(jiàn)在一般的路面條件下檢測(cè)和識(shí)別效果良好。

綜上，本發(fā)明提出了一種基于fastr-cnn的交通標(biāo)志檢測(cè)與識(shí)別方法。該方法通過(guò)深度學(xué)習(xí)從樣本中學(xué)習(xí)特征，能夠提取到反映數(shù)據(jù)本質(zhì)的隱性特征，具有更高的學(xué)習(xí)效率和識(shí)別精度，提高了檢測(cè)算法的魯棒性，有效提高了路面交通標(biāo)志檢測(cè)的準(zhǔn)確性。能夠很大程度緩解路面交通標(biāo)志遮擋嚴(yán)重、磨損嚴(yán)重、形變嚴(yán)重、光照變化嚴(yán)重等因素帶來(lái)的檢測(cè)困難的問(wèn)題。本文中的部分方法步驟和流程可能需要由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，從而以硬件、軟件、固件及其任何組合的方式來(lái)實(shí)施。

上述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，不是用來(lái)限制發(fā)明的實(shí)施與權(quán)利范圍，凡依據(jù)本發(fā)明申請(qǐng)專(zhuān)利保護(hù)范圍所述的內(nèi)容做出的等效變化、修飾、替換等，均應(yīng)包括在本發(fā)明申請(qǐng)專(zhuān)利范圍內(nèi)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可在更廣闊的各方面中進(jìn)行改變和修改。