本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)，尤其涉及一種內(nèi)置自檢測(cè)試方法和片上系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、針對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的潛在故障度量(latent?fault?metric，lfm)的診斷覆蓋率，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(autonomous?driving?system，ads)需要在車輛一個(gè)駕駛周期內(nèi)，有對(duì)應(yīng)的內(nèi)置自檢測(cè)試(build?in?self?test，bist)架構(gòu)，用以覆蓋測(cè)試ads內(nèi)部功能安全性能，達(dá)成系統(tǒng)內(nèi)部lfm的要求。

2、相關(guān)技術(shù)主要采取bist檢測(cè)和執(zhí)行邏輯硬化、軟件輔助的策略。被測(cè)對(duì)象的bist架構(gòu)包括向量加載、執(zhí)行、結(jié)果獲取等基于芯片硬化的邏輯，從而達(dá)到快速自檢目的。通常軟件只需要在上電啟動(dòng)階段配置相關(guān)的自檢功能和參數(shù)，執(zhí)行主要由硬件自動(dòng)完成，軟件獲取最終結(jié)果。

3、但是上述bist全硬化實(shí)現(xiàn)技術(shù)，隨著自動(dòng)駕駛功能日益復(fù)雜，對(duì)算力要求會(huì)更高，從而使系統(tǒng)規(guī)模倍增，不但增加芯片的設(shè)計(jì)復(fù)雜度，還會(huì)增大芯片的制造成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種內(nèi)置自檢測(cè)試方法和片上系統(tǒng)，以提高自檢效率并減少啟動(dòng)時(shí)間，還可以減少對(duì)運(yùn)行態(tài)業(yè)務(wù)和啟動(dòng)時(shí)間的影響分時(shí)間。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種內(nèi)置自檢測(cè)試方法，方法應(yīng)用于車輛上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的片上系統(tǒng)soc，soc包括soc內(nèi)置自檢調(diào)度器、soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器和soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器；方法包括：當(dāng)soc處于第一過(guò)程時(shí)，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器發(fā)送第一自測(cè)啟動(dòng)命令；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器接收第一自測(cè)啟動(dòng)命令，并根據(jù)第一自測(cè)啟動(dòng)命令獲取第一測(cè)試序列，第一測(cè)試序列是第一測(cè)試序列集中尚未執(zhí)行、且排在最前的測(cè)試序列，第一測(cè)試序列集包括多個(gè)測(cè)試序列，第一測(cè)試序列集是基于soc自檢對(duì)象劃分得到的至少一個(gè)測(cè)試序列集中的任意一個(gè)；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行內(nèi)置自檢測(cè)試bist以執(zhí)行第一測(cè)試序列及第一測(cè)試序列集中排在第一測(cè)試序列之后的一個(gè)或多個(gè)測(cè)試序列，直到滿足第一自測(cè)啟動(dòng)命令中的結(jié)束條件；soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器根據(jù)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist的情況獲取測(cè)試結(jié)果。

3、本技術(shù)實(shí)施例，通過(guò)對(duì)測(cè)試序列區(qū)分邏輯區(qū)(測(cè)試序列集)，一方面可以在更多的soc過(guò)程中運(yùn)行bist，以提高自檢效率，另一方面，通過(guò)邏輯分區(qū)將上電階段的測(cè)試序列減少，可以減少啟動(dòng)時(shí)間；而對(duì)劃分最小執(zhí)行單元bf的測(cè)試序列，可以采取分段、分時(shí)執(zhí)行的方式，以減少對(duì)運(yùn)行態(tài)業(yè)務(wù)和啟動(dòng)時(shí)間的影響分時(shí)間。

4、soc可以包括4個(gè)狀態(tài)：工作狀態(tài)(working)、空閑狀態(tài)(idle)、休眠狀態(tài)(suspend)以及關(guān)機(jī)狀態(tài)(shutdown)，其中，soc?shutdown是指所有的soc自檢對(duì)象都進(jìn)入了空閑且掉電狀態(tài)；soc?suspend是指至少有一個(gè)soc自檢對(duì)象進(jìn)入空閑且掉電狀態(tài)，另外至少有一個(gè)soc自檢對(duì)象沒有進(jìn)入空閑且掉電狀態(tài)；soc?idle是指至少有一個(gè)soc自檢對(duì)象進(jìn)入了業(yè)務(wù)空閑狀態(tài)且關(guān)時(shí)鐘、復(fù)位的低功耗狀態(tài)；soc?working是指至少有一個(gè)soc自檢對(duì)象進(jìn)入業(yè)務(wù)運(yùn)行狀態(tài)。前述soc自檢對(duì)象可以包括但不限于soc處理器、soc存儲(chǔ)器、總線等。

5、soc可以在上述4個(gè)狀態(tài)之間切換，則可能存在以下6個(gè)切換過(guò)程(簡(jiǎn)稱過(guò)程)：

6、1、從soc?shutdown向soc?working的切換過(guò)程；

7、2、從soc?working向soc?shutdown的切換過(guò)程；

8、3、從soc?working向soc?suspend的切換過(guò)程；

9、4、從soc?suspend向soc?working的切換過(guò)程；

10、5、從soc?working向soc?idle的切換過(guò)程；

11、6、從soc?idle向soc?working的切換過(guò)程。

12、當(dāng)只劃分得到一個(gè)測(cè)試序列集時(shí)，上述第一過(guò)程可以包括soc從工作狀態(tài)向關(guān)機(jī)狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述2過(guò)程)，soc從工作狀態(tài)向休眠狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述3過(guò)程)或者soc從工作狀態(tài)向空閑狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述5過(guò)程)。

13、當(dāng)檢測(cè)到soc處于上述第一過(guò)程時(shí)，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器即可發(fā)送第一自測(cè)啟動(dòng)命令，以觸發(fā)bist運(yùn)行。

14、本技術(shù)實(shí)施例中，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器(即上述ads?system?manager?schedulerb)可以統(tǒng)計(jì)并計(jì)算整個(gè)駕駛周期內(nèi)測(cè)試序列執(zhí)行的覆蓋度，并且將上次執(zhí)行結(jié)束時(shí)的測(cè)試序列的序號(hào)(亦稱作向量號(hào))作為初始序號(hào)，設(shè)置系統(tǒng)供向量可執(zhí)行的時(shí)間，將前述二者通過(guò)自測(cè)啟動(dòng)命令傳遞給soc?bist?manager。

15、第一自測(cè)啟動(dòng)命令可以包括第一序號(hào)，該第一序號(hào)可以是第二測(cè)試序列的序號(hào)，該第二測(cè)試序列是當(dāng)前執(zhí)行的測(cè)試序列集(對(duì)應(yīng)下文的第一測(cè)試序列集)中已執(zhí)行、且序號(hào)在第一測(cè)試序列之前的測(cè)試序列。第一測(cè)試序列是當(dāng)前執(zhí)行的測(cè)試序列集中尚未執(zhí)行、且序號(hào)最靠前的測(cè)試序列。如上文所述，測(cè)試序列集包括多個(gè)測(cè)試序列，每個(gè)測(cè)試序列可以對(duì)應(yīng)一個(gè)序號(hào)，以區(qū)分測(cè)試序列。

16、即在即將執(zhí)行的第一測(cè)試序列之前最后一個(gè)執(zhí)行完的測(cè)試序列即為第二測(cè)試序列。

17、此外，第一自測(cè)啟動(dòng)命令還包括bist的可運(yùn)行時(shí)間(即上述系統(tǒng)供向量可執(zhí)行的時(shí)間)。或者，自測(cè)啟動(dòng)命令還包括測(cè)試序列數(shù)量n，n為正整數(shù)。

18、上述兩種情況可以是第一自測(cè)啟動(dòng)命令中用于通知soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器(即上述soc?bist?executor)本次bist的結(jié)束條件。前者bist的可運(yùn)行時(shí)間是soc內(nèi)置自檢調(diào)度器統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)供向量可執(zhí)行的時(shí)間，通知soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器即將運(yùn)行bist可以達(dá)到多長(zhǎng)時(shí)間，一旦時(shí)間到了，soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器需要即時(shí)停止bist；后者測(cè)試序列數(shù)量n是soc內(nèi)置自檢調(diào)度器根據(jù)預(yù)先設(shè)置或者系統(tǒng)供向量可執(zhí)行的時(shí)間得到的在一次運(yùn)行bist中可以執(zhí)行多少個(gè)測(cè)試序列，進(jìn)而將該數(shù)量通知給soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器，一旦soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器執(zhí)行了n個(gè)測(cè)試序列，soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器需要即時(shí)停止bist。

19、第一測(cè)試序列是第一測(cè)試序列集中尚未執(zhí)行、且排在最前的測(cè)試序列，第一測(cè)試序列集包括多個(gè)測(cè)試序列，第一測(cè)試序列集是基于soc自檢對(duì)象劃分得到的至少一個(gè)測(cè)試序列集中的任意一個(gè)。

20、soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定確定當(dāng)前soc所處的過(guò)程要處理的測(cè)試序列集(即上述第一測(cè)試序列集)。而后根據(jù)第一測(cè)試序列集的處理進(jìn)度確定第一測(cè)試序列，即根據(jù)自測(cè)啟動(dòng)命令，將上次執(zhí)行結(jié)束時(shí)的測(cè)試序列的序號(hào)(亦稱作向量號(hào))作為初始序號(hào)，并且獲取該初始序號(hào)所標(biāo)識(shí)的測(cè)試序列(即第一測(cè)試序列)。

21、soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器根據(jù)測(cè)試序列的序號(hào)順序(可以按序號(hào)從大到小的順序，或者按序號(hào)從小到大的順序，或者按序號(hào)其它順序，對(duì)此不做具體限定)從第一測(cè)試序列開始，向后逐一執(zhí)行測(cè)試序列，直到滿足結(jié)束條件而結(jié)束bist。

22、第一自測(cè)啟動(dòng)命令包括bist的可運(yùn)行時(shí)間的情況，結(jié)束條件包括bist的可運(yùn)行時(shí)間結(jié)束。即，如果soc內(nèi)置自檢調(diào)度器在自測(cè)啟動(dòng)命令中攜帶bist的可運(yùn)行時(shí)間，那么soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器停止bist的時(shí)刻可以是bist的可運(yùn)行時(shí)間結(jié)束的時(shí)刻。

23、第一自測(cè)啟動(dòng)命令包括測(cè)試序列數(shù)量n的情況，結(jié)束條件包括運(yùn)行bist以執(zhí)行完n個(gè)測(cè)試序列。即，如果soc內(nèi)置自檢調(diào)度器在自測(cè)啟動(dòng)命令中攜帶測(cè)試序列數(shù)量n，那么soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器停止bist的時(shí)刻可以是執(zhí)行完n個(gè)測(cè)試序列的時(shí)刻。

24、需要說(shuō)明的是，結(jié)束條件還可以包括其他情況，也可以依據(jù)自測(cè)啟動(dòng)命令中包含的信息進(jìn)行設(shè)置，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。

25、當(dāng)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行完一次bist后，soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器(即上述socbist?result?collector)可以根據(jù)bist的運(yùn)行情況收集測(cè)試結(jié)果。如果測(cè)試結(jié)果顯示有錯(cuò)誤，該錯(cuò)誤可以區(qū)分軟件錯(cuò)誤和硬件錯(cuò)誤，其中硬件錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)硬件失效，軟件錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)軟件失效。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)soc處于第二過(guò)程時(shí)，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器發(fā)送第二自測(cè)啟動(dòng)命令；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器接收第二自測(cè)啟動(dòng)命令，并根據(jù)第二自測(cè)啟動(dòng)命令獲取第二測(cè)試序列，第二測(cè)試序列是第二測(cè)試序列集中尚未執(zhí)行、且排在最前的測(cè)試序列，第二測(cè)試序列集包括多個(gè)測(cè)試序列，第二測(cè)試序列集是至少一個(gè)測(cè)試序列集中除第一測(cè)試序列集外的任意一個(gè)；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist以執(zhí)行第二測(cè)試序列及第二測(cè)試序列集中排在第二測(cè)試序列之后的一個(gè)或多個(gè)測(cè)試序列，直到滿足第二自測(cè)啟動(dòng)命令中的結(jié)束條件；soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器根據(jù)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist的情況獲取測(cè)試結(jié)果。

27、如上文所述，當(dāng)劃分得到兩個(gè)測(cè)試序列集時(shí)，上述第一過(guò)程還可以包括soc從關(guān)機(jī)狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述1過(guò)程)，soc從休眠狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述4過(guò)程)或者soc從空閑狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述6過(guò)程)。即soc內(nèi)置自檢調(diào)度器可以在1、4或者6過(guò)程中，觸發(fā)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist以執(zhí)行第一測(cè)試序列集中的測(cè)試序列。

28、與此同時(shí)，另外一個(gè)測(cè)試序列集(即第二測(cè)試序列集)可以在第二過(guò)程中，由soc內(nèi)置自檢調(diào)度器觸發(fā)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist以執(zhí)行第二測(cè)試序列集中的測(cè)試序列。

29、第二過(guò)程包括soc從工作狀態(tài)向關(guān)機(jī)狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述2過(guò)程)，soc從工作狀態(tài)向休眠狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述3過(guò)程)，soc從工作狀態(tài)向空閑狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述5過(guò)程)，soc從關(guān)機(jī)狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述1過(guò)程)，soc從休眠狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述4過(guò)程)或者soc從空閑狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述6過(guò)程)；且第二過(guò)程與第一過(guò)程不同。

30、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)soc處于第三過(guò)程時(shí)，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器發(fā)送第三自測(cè)啟動(dòng)命令；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器接收第三自測(cè)啟動(dòng)命令，并根據(jù)第三自測(cè)啟動(dòng)命令獲取第三測(cè)試序列，第三測(cè)試序列是第三測(cè)試序列集中尚未執(zhí)行、且排在最前的測(cè)試序列，第三測(cè)試序列集包括多個(gè)測(cè)試序列，第三測(cè)試序列集是至少一個(gè)測(cè)試序列集中除第一測(cè)試序列集和第二測(cè)試序列集外的任意一個(gè)；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist以執(zhí)行第三測(cè)試序列及第三測(cè)試序列集中排在第三測(cè)試序列之后的一個(gè)或多個(gè)測(cè)試序列，直到滿足第三自測(cè)啟動(dòng)命令中的結(jié)束條件；soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器根據(jù)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist的情況獲取測(cè)試結(jié)果。

31、如上文所述，當(dāng)劃分得到三個(gè)測(cè)試序列集時(shí)，除上述第一過(guò)程和第二過(guò)程外，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器還可以在第三過(guò)程中，觸發(fā)soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器運(yùn)行bist以執(zhí)行第三測(cè)試序列集中的測(cè)試序列。

32、第三過(guò)程包括soc從工作狀態(tài)向關(guān)機(jī)狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述2過(guò)程)，soc從工作狀態(tài)向休眠狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述3過(guò)程)，soc從工作狀態(tài)向空閑狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述5過(guò)程)，soc從關(guān)機(jī)狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述1過(guò)程)，soc從休眠狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述4過(guò)程)或者soc從空閑狀態(tài)向工作狀態(tài)的切換過(guò)程(即上述6過(guò)程)；且第三過(guò)程分別與第一過(guò)程和第二過(guò)程不同。

33、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)檢測(cè)到車輛處于第四過(guò)程時(shí)，soc內(nèi)置自檢調(diào)度器發(fā)送自測(cè)停止命令；soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器接收自測(cè)停止命令，并根據(jù)自測(cè)停止命令停止運(yùn)行bist。

34、第四過(guò)程可以包括車輛發(fā)動(dòng)，車輛上的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)啟動(dòng)或者車輛上的應(yīng)用程序app發(fā)出激活運(yùn)行指令。

35、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，如果測(cè)試序列執(zhí)行失敗，soc需要恢復(fù)正常(normal)狀態(tài)，soc內(nèi)置自檢執(zhí)行器可以確認(rèn)失敗的測(cè)試序列，然后將其記錄到共享內(nèi)存中；如果bist運(yùn)行失敗，導(dǎo)致soc無(wú)法恢復(fù)到normal狀態(tài)，此時(shí)ads?system?manager?scheduler?a可以從軟件協(xié)助soc內(nèi)置自檢結(jié)果收集器界定是否已經(jīng)發(fā)生了硬件失效。

36、第二方面，本技術(shù)提供一種片上系統(tǒng)soc，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

37、第三方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上被執(zhí)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

38、第四方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

39、第五方面，本技術(shù)提供一種芯片，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于調(diào)用并運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以執(zhí)行如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。