本發(fā)明實施例涉及自動駕駛，具體為涉及一種車載攝像頭的自動標定方法、裝置、車輛及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著人們生活水平的不斷提高，汽車已經(jīng)成為人們出行必不可少的交通工具以及運送貨物的運輸工具。然而隨著交通業(yè)越來越發(fā)達，用地的日益緊張和稀缺，公路、街道、停車場等場所的停車位大小有限，車輛行駛或者泊車過程中難免遇到人員復(fù)雜的環(huán)境，對駕駛員的行車/泊車技術(shù)要求甚高。對于泊車技術(shù)有限的駕駛員很難準確泊車，而且經(jīng)常出現(xiàn)在泊車過程中對周圍的車輛或物體等產(chǎn)生碰撞的事故；另外對一些大型車輛難以避免出現(xiàn)視野盲區(qū)，很容易造成行人的碰撞或碾壓事故。

2、針對上述存在的安全隱患，市面上出現(xiàn)了全景泊車系統(tǒng)，讓駕駛員在駕駛室內(nèi)能清楚地看到汽車周圍360°的全景，降低低速行車/泊車引起安全事故的發(fā)生概率?，F(xiàn)有的360°環(huán)視解決方案一般在車身的前、后、左、右各安裝1個攝像頭，各攝像頭分別采集視野范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)，然后通過處理單元將所采集的圖像進行整合，去除重疊部分，形成360°環(huán)視全景圖在顯示屏進行輸出顯示。

3、360°環(huán)視系統(tǒng)是一種能夠很直觀地為駕駛員呈現(xiàn)汽車周圍的狀況，以提高車輛行車/泊車過程中的安全性和穩(wěn)定性的車載環(huán)視顯示系統(tǒng)，但該車載環(huán)視顯示系統(tǒng)僅適用于單個車廂的汽車，如私人小轎車等；對于掛車或者具有多節(jié)車廂的車輛，車載環(huán)視顯示效果差。由于掛車或者多節(jié)車輛連接有一個以上的車廂時，在倒車或者車輛轉(zhuǎn)彎時，車頭和各車廂不在同一個角度，如果采用小轎車的環(huán)視方案，直接通過車載攝像頭的采集信息經(jīng)過剪裁、拼接圖片無法準確顯示車輛周圍情況。

4、另外，攝像頭安裝的精度對拼接效果影響很大，大型商用車行車環(huán)境復(fù)雜特別是在車輛使用過程中由于振動沖擊的影響，攝像頭難免會有偏移現(xiàn)象發(fā)生，再加上車型尺寸偏大，攝像頭的安裝位置有些許偏移就會對成像效果影響巨大；一旦攝像頭發(fā)生偏移就會造成整個環(huán)視系統(tǒng)的效果變差，甚至會出現(xiàn)帶來安全隱患的盲區(qū)，在輔助車輛安全行車/泊車或安全轉(zhuǎn)彎的效果差，無法有效避免車輛行車/泊車或轉(zhuǎn)彎時引起的事故。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種車載攝像頭的自動標定方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，要解決的技術(shù)問題為，針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，現(xiàn)有的車載360°全景影像中，車載攝像頭因外部因素導(dǎo)致位置發(fā)生偏移而改變車載攝像頭的參數(shù)，從而影響了360°全景影像拼接效果的技術(shù)問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個技術(shù)方案是：提供一種車載攝像頭的自動標定方法，所述自動標定方法包括：

3、獲取車載攝像頭拍攝的當前圖像數(shù)據(jù)及所述車載攝像頭的當前位置信息；

4、判斷所述車載攝像頭的所述當前位置信息和所述車載攝像頭的初始位置信息是否一致；

5、當所述當前位置信息與所述初始位置信息不一致時，根據(jù)所述當前位置信息及所述初始位置信息重新標定所述車載攝像頭參數(shù)，并進行圖像的畸變矯正；

6、當所述當前位置信息與所述初始位置信息一致時，根據(jù)所述初始位置信息對應(yīng)的所述車載攝像頭參數(shù)進行圖像的畸變矯正。

7、在一具體實施方式中，所述車載攝像頭的所述當前位置信息包括所述車載攝像頭的當前姿態(tài)信息，所述當前姿態(tài)信息包括所述車載攝像頭的當前俯仰角信息、當前偏航角信息和當前翻滾角信息；

8、所述初始位置信息包括所述車載攝像頭的初始姿態(tài)信息，所述初始姿態(tài)信息包括所述車載攝像頭的初始俯仰角信息、初始偏航角信息和初始翻滾角信息。

9、在一具體實施方式中，所述根據(jù)所述當前位置信息及所述初始位置信息重新標定所述車載攝像頭參數(shù)，并進行圖像的畸變矯正，包括：

10、根據(jù)所述車載攝像頭的當前俯仰角信息、當前偏航角信息和當前翻滾角信息，及所述車載攝像頭的初始俯仰角信息、初始偏航角信息和初始翻滾角信息，計算畸變矯正的補償值，并重新標定所述車載攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，根據(jù)重新標定后的所述車載攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)進行圖像的畸變矯正。

11、在一具體實施方式中，獲取所述車載攝像頭拍攝的所述當前圖像數(shù)據(jù)由所述車載攝像頭的圖像傳感器獲取，獲取所述車載攝像頭的所述當前位置信息由慣性測量單元獲??；

12、所述慣性測量單元與所述車載攝像頭連接，所述車載攝像頭、所述圖像傳感器及所述慣性測量單元組成車載攝像頭模組。

13、在一具體實施方式中，所述當前圖像數(shù)據(jù)及所述當前位置信息通過串行器的串行通路進行數(shù)據(jù)傳輸。

14、在一具體實施方式中，所述車載攝像頭的所述初始位置信息為所述車載攝像頭在初始標定環(huán)境中的位置信息；

15、所述初始位置信息對應(yīng)的所述車載攝像頭參數(shù)為所述車載攝像頭在所述初始標定環(huán)境中標定的所述車載攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)。

16、在一具體實施方式中，所述自動標定方法還包括：

17、對畸變矯正后的圖像進行全景拼接，得到車載全景環(huán)視圖像；

18、將所述車載全景環(huán)視圖像輸出至顯示端。

19、在一具體實施方式中，還包括一種車載攝像頭的自動標定裝置，所述自動標定裝置包括：

20、獲取單元，所述獲取單元用于獲取車載攝像頭拍攝的當前圖像數(shù)據(jù)及所述車載攝像頭的當前位置信息；

21、判斷單元，所述判斷單元用于判斷所述車載攝像頭的所述當前位置信息和所述車載攝像頭的初始位置信息是否一致；

22、自動標定單元，所述自動標定單元用于當所述當前位置信息與所述初始位置信息不一致時，根據(jù)所述當前位置信息及所述初始位置信息重新標定所述車載攝像頭參數(shù)；

23、畸變矯正單元，所述畸變矯正單元用于根據(jù)重新標定后的所述車載攝像頭參數(shù)或根據(jù)所述初始位置信息對應(yīng)的所述車載攝像頭參數(shù)進行圖像的畸變矯正；

24、全景拼接單元，所述全景拼接單元用于對畸變矯正后的圖像進行全景拼接，得到車載全景環(huán)視圖像；

25、輸出單元，所述輸出單元用于將所述車載全景環(huán)視圖像輸出至顯示端。

26、在一具體實施方式中，還包括一種車輛，所述車輛包括：

27、至少一個控制器；

28、與所述至少一個控制器通信連接的至少4個攝像頭，以及與所述至少一個控制器通信連接的存儲器；

29、其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個控制器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個控制器執(zhí)行，以使所述至少一個控制器能夠執(zhí)行上述任一具體實施方式中所述的車載攝像頭的自動標定方法。

30、在一具體實施方式中，還包括一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序適于處理器進行加載，以執(zhí)行上述任一具體實施方式中所述的車載攝像頭的自動標定方法。

31、本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本技術(shù)實施方式提供的一種車載攝像頭的自動標定方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，所述自動標定方法包括：

32、獲取車載攝像頭拍攝的當前圖像數(shù)據(jù)及所述車載攝像頭的當前位置信息；

33、判斷所述車載攝像頭的所述當前位置信息和所述車載攝像頭的初始位置信息是否一致；

34、當所述當前位置信息與所述初始位置信息不一致時，根據(jù)所述當前位置信息及所述初始位置信息重新標定所述車載攝像頭參數(shù)，并進行圖像的畸變矯正；

35、當所述當前位置信息與所述初始位置信息一致時，根據(jù)所述初始位置信息對應(yīng)的所述車載攝像頭參數(shù)進行圖像的畸變矯正。

36、從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

37、本技術(shù)通過在車載攝像頭模組中設(shè)置慣性測量單元，利用所述慣性測量單元獲取所述車載攝像頭的當前位置信息，并將所述當前位置信息與初始位置信息進行對比，利用獲取的所述當前位置信息，輔助所述車載攝像頭進行自動標定，當所述車載攝像頭首次安裝好后，因外部因素導(dǎo)致的位置偏移，影響360°全景成像時，系統(tǒng)可隨時根據(jù)所述車載攝像頭的偏移后的位置信息，進行自動標定，且由于將所述慣性測量單元集成在了所述車載攝像頭模組中，同一整體共用一套定位體系，使得獲取的位置信息更加準確，提高了后期數(shù)據(jù)復(fù)用的精度，及系統(tǒng)自動標定的準確度，使得360°全景成像更加清楚準確。