本發(fā)明涉及用于產(chǎn)生用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的可達(dá)性圖的技術(shù)。所屬的方面涉及一種用于在使用可達(dá)性圖的情況下識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的方法、對應(yīng)的模塊、傳感器系統(tǒng)和計算機(jī)程序。

背景技術(shù)：

1、傳感器系統(tǒng)(例如基于攝像機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)或其他傳感器)越來越多地被使用在各種技術(shù)設(shè)備中，以便保證對象和結(jié)構(gòu)的探測以及能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的設(shè)備的功能的可執(zhí)行性。在許多情況下，例如當(dāng)傳感器系統(tǒng)被使用用于對交通工具進(jìn)行半自主、自主或輔助駕駛時，將經(jīng)典圖像處理算法與人工智能的方法相組合，以便確保穩(wěn)健的對象識別，例如由攝像機(jī)檢測所述穩(wěn)健的對象識別。例如，傳感器系統(tǒng)包括機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)(例如使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的這樣的系統(tǒng))，所述機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)根據(jù)已知的數(shù)據(jù)集廣泛地被訓(xùn)練和/或驗證，以便為任意給定的輸入數(shù)據(jù)提供合理的輸出數(shù)據(jù)(也即未知的輸出數(shù)據(jù))(例如，在圖像處理的范圍中)。在現(xiàn)有技術(shù)的一些情況下，例如結(jié)合駕駛員輔助系統(tǒng)、部分自動或自動駕駛，可以借助于硬件在環(huán)仿真(“hil”仿真)中通過大的驗證數(shù)據(jù)集證實(shí)使用傳感器系統(tǒng)的設(shè)備的功能行為(例如abs緊急制動功能的具體行為)，所述驗證數(shù)據(jù)集通常預(yù)先已經(jīng)被記錄(例如視頻流、所測量的雷達(dá)傳感器反射或激光雷達(dá)點(diǎn)云記錄)。

2、另一方面，傳感器系統(tǒng)的穩(wěn)定性或運(yùn)行狀態(tài)也與耦合到該傳感器系統(tǒng)上的設(shè)備相結(jié)合地通常通過系統(tǒng)的應(yīng)力測試被評價，例如在使用針對特定的情形、例如駕駛場景的專家估計的情況下進(jìn)行，所述特定情形引起盡可能高的系統(tǒng)計算負(fù)載(例如cpu利用率、ram帶寬傳輸、各個系統(tǒng)部件的運(yùn)行時間/利用率)。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)的一些方法沒有作出關(guān)于傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)(或者換句話說其內(nèi)部狀態(tài))在何種程度上被先前創(chuàng)建的并且隨后由傳感器系統(tǒng)處理的驗證數(shù)據(jù)集(例如用于訓(xùn)練人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))覆蓋的任何陳述。此外，現(xiàn)有技術(shù)的一些方法不能確定由傳感器系統(tǒng)產(chǎn)生的新數(shù)據(jù)集(例如在新環(huán)境中行駛期間由交通工具攝像機(jī)實(shí)時地檢測的新視頻數(shù)據(jù))是否可能引起傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾。

4、因此，存在對開發(fā)用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的新技術(shù)的需求，所述新技術(shù)能夠解決上述問題中的一些或全部。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開的第一一般方面涉及一種用于產(chǎn)生用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的可達(dá)性圖的方法，其中傳感器系統(tǒng)能夠利用軟件被運(yùn)行，所述軟件被設(shè)計用于以特定的順序執(zhí)行多個任務(wù)。所述方法包括產(chǎn)生petri網(wǎng)，所述petri網(wǎng)包含關(guān)于所述傳感器系統(tǒng)的軟件的任務(wù)的數(shù)量以及其順序的信息。第一方面的每個任務(wù)通過petri網(wǎng)的相應(yīng)變遷描述，如果滿足用于該任務(wù)的一個或多個所需要的條件，則通過軟件執(zhí)行所述變遷。為此執(zhí)行任務(wù)是用于執(zhí)行后續(xù)任務(wù)的至少一個所需要的條件。第一方面的petri網(wǎng)包括一個或多個輸入庫所，所述輸入庫所包含關(guān)于用于執(zhí)行任務(wù)的所需要的條件的信息，其中所述一個或多個輸入庫所通過分別一個或多個輸入邊與所述petri網(wǎng)絡(luò)的變遷連接。此外，所述方法包括通過初始標(biāo)記初始化petri網(wǎng)，其方式是將用于執(zhí)行來自軟件的多個任務(wù)中的至少一個或多個任務(wù)的對應(yīng)的條件設(shè)置為滿足的。此外，所述方法包括通過確定針對每個相應(yīng)的傳播步驟滿足所需要的條件所針對的軟件的任務(wù)，從初始標(biāo)記開始沿著所述petri網(wǎng)進(jìn)行傳播。最后，所述方法包括產(chǎn)生可達(dá)性圖，所述可達(dá)性圖包括多個節(jié)點(diǎn)，其中每個節(jié)點(diǎn)包括關(guān)于沿著petri網(wǎng)針對相應(yīng)的傳播步驟執(zhí)行任務(wù)的所滿足的所需要的條件的信息并且反映所述傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。在節(jié)點(diǎn)中包含的信息包含用于相應(yīng)的傳播步驟的petri網(wǎng)的標(biāo)記，其中在第一和最后的節(jié)點(diǎn)中包含的信息包括petri網(wǎng)的初始標(biāo)記。。

2、本公開的第二一般方面涉及一種用于在使用可達(dá)性圖的情況下識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的方法。該方法包括接收根據(jù)第一方面產(chǎn)生的用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的可達(dá)性圖。此外，該方法包括通過所接收的可達(dá)性圖處理驗證數(shù)據(jù)集。

3、本公開的第三一般方面涉及一種模塊，所述模塊被配置用于執(zhí)行根據(jù)本公開的第一一般方面的用于產(chǎn)生用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的可達(dá)性圖的方法。

4、本公開的第四一般方面涉及一種傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)被設(shè)計用于產(chǎn)生適用在根據(jù)第二方面的方法中被處理的驗證數(shù)據(jù)集。

5、本公開的第五一般方面涉及一種模塊，所述模塊被設(shè)計用于從根據(jù)第三方面的模塊接收可達(dá)性圖。此外，第五方面的模塊被設(shè)計用于從根據(jù)第四方面的傳感器系統(tǒng)接收驗證數(shù)據(jù)集并且執(zhí)行根據(jù)第二方面的用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的方法。

6、本公開的第六一般方面還包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被設(shè)計用于執(zhí)行本公開的方法。

7、第一至第六一般方面的技術(shù)可以具有以下優(yōu)點(diǎn)中的一個或多個。

8、首先，與現(xiàn)有技術(shù)的一些技術(shù)相比，本公開的技術(shù)提供以下可能性：估計可以實(shí)現(xiàn)傳感器系統(tǒng)的哪些運(yùn)行狀態(tài)(例如所有可能的運(yùn)行狀態(tài)，包括當(dāng)傳感器系統(tǒng)在新的環(huán)境中被投入運(yùn)行時可能發(fā)生的那些運(yùn)行狀態(tài)在內(nèi))。尤其是，可以借助于運(yùn)行傳感器系統(tǒng)的軟件來獲得這些知識，而不必將傳感器系統(tǒng)投入運(yùn)行。

9、其次，例如當(dāng)傳感器系統(tǒng)在新的環(huán)境中被運(yùn)行時，基于關(guān)于傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)的知識，本技術(shù)可以使得能夠識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾(或者換言之，可能出現(xiàn)傳感器系統(tǒng)的故障的風(fēng)險)。

10、第三，在本技術(shù)中，關(guān)于運(yùn)行狀態(tài)的知識可以直接被實(shí)現(xiàn)到傳感器系統(tǒng)中，使得(例如當(dāng)由傳感器系統(tǒng)實(shí)時地處理所檢測的圖像數(shù)據(jù)時)可以高效地實(shí)時地發(fā)現(xiàn)：何時可能出現(xiàn)傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾。尤其是，本技術(shù)提供以下可能性：當(dāng)傳感器系統(tǒng)具有運(yùn)行干擾時，防止分配給該傳感器系統(tǒng)的設(shè)備的功能受傳感器系統(tǒng)影響。

11、一些術(shù)語在本公開中以以下方式被使用：

12、術(shù)語“傳感器系統(tǒng)”被理解為可以包含一個或多個傳感器、諸如攝像機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波或熱傳感器作為模塊的任何系統(tǒng)。作為傳感器系統(tǒng)的其他模塊的非詳盡闡述的列表，可以提到cpu內(nèi)核、片上系統(tǒng)(soc)硬件、工作存儲器、硬盤、處理模塊(例如圖像處理模塊)、與其他設(shè)備的通信接口。上面提及的傳感器可以檢測其環(huán)境并且例如以圖像數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)系列的形式產(chǎn)生其環(huán)境。例如，傳感器系統(tǒng)可以被使用在交通工具的部分自主、自主或輔助駕駛的范圍中，以便為交通工具提供功能性(例如關(guān)于安全功能、駕駛員信息的實(shí)現(xiàn)和舒適功能、諸如智能前照燈控制和交通標(biāo)志信息)。在其他示例中，可設(shè)想的是，可以使用傳感器系統(tǒng)用于監(jiān)控任務(wù)(例如制造過程和/或用于質(zhì)量保障的示例)(例如，用于監(jiān)控至少部分自主的機(jī)器人的環(huán)境)。

13、傳感器系統(tǒng)可以包括攝像機(jī)(例如交通工具的前攝像機(jī)和/或后攝像機(jī))和片上系統(tǒng)(soc)，所述片上系統(tǒng)例如包含用于圖像處理算法的微處理器?；跀z像機(jī)的傳感器系統(tǒng)可以使用一個或多個技術(shù)路徑用于進(jìn)行圖像處理。這樣的傳感器系統(tǒng)的第一路徑可以使得通過所編程的算法識別對象類的典型外觀、諸如交通工具、騎自行車者或車道標(biāo)記。在第二路徑的情況下，基于攝像機(jī)的傳感器系統(tǒng)可以使用光流和所謂的運(yùn)動結(jié)構(gòu)(sfm)，用以識別突出的車道限制對象、諸如路邊石、刮擦緣或護(hù)欄。息息相關(guān)的像點(diǎn)可以在其運(yùn)動方面被跟蹤。由此，可以從二維攝像機(jī)圖像中估計三維結(jié)構(gòu)。第三路徑可以依賴于人工智能(例如以基于計算機(jī)的機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)為基礎(chǔ))，其方式是對如停放在路邊的交通工具之類的對象進(jìn)行分類，并且將車道表面與車道邊緣區(qū)分開。

14、交通工具的上述示例性傳感器系統(tǒng)可以經(jīng)由對應(yīng)的接口與交通工具中的其他系統(tǒng)、諸如交通工具計算機(jī)(英語：“vehicle?computer”)或控制單元(英語：“ecu”或“electronic?control?unit(電子控制單元)”)以及與交通工具外部的系統(tǒng)、諸如云系統(tǒng)通信。

15、在下面，術(shù)語“軟件”涉及可以運(yùn)行傳感器系統(tǒng)的軟件。也就是說，該軟件可以管理傳感器系統(tǒng)的各種系統(tǒng)資源，諸如cpu內(nèi)核、工作存儲器、硬盤、處理模塊(例如成像處理模塊)、輸入和輸出設(shè)備，并且為傳感器系統(tǒng)的應(yīng)用程序和/或為各種任務(wù)(例如與圖像處理相關(guān)聯(lián))提供所述系統(tǒng)資源。例如，軟件可以是傳感器系統(tǒng)的操作系統(tǒng)(英語“operatingsystem”或“os系統(tǒng)”)。

16、與此相應(yīng)地，術(shù)語“軟件的任務(wù)”是在軟件之前(例如由操作系統(tǒng))管理的可規(guī)劃單元。任務(wù)可以是代碼的一部分或功能，所述功能在準(zhǔn)許所述功能用于執(zhí)行時執(zhí)行特定活動。與攝像機(jī)的圖像處理相關(guān)聯(lián)的軟件的任務(wù)可以是在傳感器系統(tǒng)中調(diào)用以下任務(wù)之一，諸如“讀入新圖像”、“圖像預(yù)處理”、“執(zhí)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”(例如卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或簡稱“cnn”)，用于例如分類或回歸任務(wù)(例如用于諸如行人、交通標(biāo)志等對象識別)、“計算光流”、“3d車道表面估計”、“車道標(biāo)記探測”或其他。軟件可以決定哪些任務(wù)可以何時在傳感器系統(tǒng)的cpu內(nèi)核上運(yùn)行。傳感器系統(tǒng)的應(yīng)用程序也可以在任務(wù)的上下文中運(yùn)行。軟件的“任務(wù)規(guī)劃器”(英語：“scheduler(調(diào)度器)”)可以根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和任務(wù)規(guī)劃策略來控制任務(wù)的執(zhí)行。在一些情況下，“任務(wù)規(guī)劃器”可以是軟件(例如操作系統(tǒng))的一部分。

17、在本公開的范圍內(nèi)，任務(wù)可能需要結(jié)束一個或多個其他任務(wù)的執(zhí)行，以便開始其執(zhí)行。在一些情況下，當(dāng)這些所需要的任務(wù)已經(jīng)完成執(zhí)行時，可以由軟件產(chǎn)生“軟件事件”(英語“event(事件)”)(例如每個已完成的任務(wù)一個“軟件事件”)?？商娲鼗蚋郊拥兀梢援a(chǎn)生用于執(zhí)行任務(wù)所必需的并且與先前完成的任務(wù)不相關(guān)聯(lián)的其他“軟件事件”。在該意義上，當(dāng)一個或多個特定軟件事件出現(xiàn)時(在下面的段落中更多關(guān)于“所需要的條件”)，任務(wù)可以被執(zhí)行(或繼續(xù)其執(zhí)行)。軟件的中斷(英語“interruptus”)、鎖定(英語“l(fā)ock”)、自旋鎖或其任意組合屬于軟件相結(jié)合地運(yùn)行以及對于執(zhí)行任務(wù)可能需要的其他過程。

18、在本公開中，“petri網(wǎng)”表示對運(yùn)行傳感器系統(tǒng)(例如攝像機(jī))的軟件中(例如在操作系統(tǒng)中)的各種過程進(jìn)行建模的模型。如上面已經(jīng)提及的，過程可以包括軟件的任務(wù)、軟件事件、中斷、鎖定或軟件的自旋鎖的非詳盡闡述的列表。petri網(wǎng)可以被稱為由三種類型的對象構(gòu)建的特殊類型的有向圖。這些對象是庫所(輸入或輸出庫所)、變遷和有向邊(以下也簡稱為“邊”)，所述有向邊連接庫所與變遷以及連接變遷與庫所，例如參見https：//doi.org/10.1109/41.334574用于更多細(xì)節(jié)。以圖解的方式，庫所可以由圓圈14a-f表示，變遷可以由框12a-d表示，并且有向邊可以由箭頭16a-f表示，參見圖2a至2e以及在下面進(jìn)一步的討論。如果存在將庫所與變遷連接的有向邊(更確切地說：有向邊16a沿著從庫所14a到變遷12a的方向行進(jìn))，則該庫所是用于變遷的輸入庫所。如果存在將變遷與庫所連接的有向邊(更確切地說：有向邊16c沿著從變遷12a到庫所14c的方向行進(jìn))，則該庫所是用于變遷的輸出庫所。

19、本公開的意義上的“變遷”可以描述軟件的任務(wù)，并且通過“輸入邊”與該變遷連接的“輸入庫所”可以描述用于執(zhí)行與該變遷相關(guān)聯(lián)的任務(wù)的“所需要的條件”。在一些情況下，變遷可能僅與單個輸入庫所連接。在其他情況下，變遷可以與多于一個的輸入庫所(例如，兩個或更多個、三個或更多個輸入庫所)連接，所述輸入庫所描述相應(yīng)的所需要的條件?！八枰臈l件”的非詳盡闡述的列表包括為了執(zhí)行所考慮的任務(wù)所需要的軟件的一個或多個事件、軟件的一個或多個中斷、軟件的一個或多個鎖定、或者軟件的一個或多個自旋鎖的任意組合的發(fā)生(換句話說，所需要的條件中的每一個必須相應(yīng)地有助于任務(wù)的執(zhí)行)。在一些情況下，執(zhí)行分配給petri網(wǎng)的另一變遷的軟件的另一(先前執(zhí)行的)任務(wù)可以屬于用于隨后要執(zhí)行的任務(wù)的所需要的條件。所需要的條件的存在(換句話說，如果滿足該條件)由輸入庫所中的令牌(英語“token(令牌)”)表明(即用令牌填充所述輸入庫所)，請參閱圖2a至2e中的粗體點(diǎn)18a-d。輸入庫所可以不用令牌填充(如果不滿足分派給該庫所的所需要的條件)、用一個令牌、用兩個令牌、用三個令牌或更多填充。如下面進(jìn)一步更詳盡地闡述的，為了產(chǎn)生petri網(wǎng)并且沿著該網(wǎng)傳播，不需要執(zhí)行軟件的實(shí)際任務(wù)(例如需要圖像處理的任務(wù))：相反地，這涉及確定用于在沿著petri網(wǎng)傳播時執(zhí)行該任務(wù)需要的條件。

20、如果變遷的每個輸入庫所至少包含與同變遷連接的輸入邊的權(quán)重相對應(yīng)的令牌的數(shù)量，則petri網(wǎng)的該“變遷”是可切換的(換句話說，被認(rèn)為是激活的/能切換的)。切換激活的變遷可能意味著分配給該變遷的任務(wù)被執(zhí)行。此外，切換激活的變遷可以從每個輸入庫所移除與將該輸入庫所同變遷連接的輸入邊的權(quán)重相對應(yīng)的數(shù)量的令牌。還可以在每個輸出庫所中儲存與將該變遷與輸出庫所連接的輸出邊的權(quán)重相對應(yīng)的數(shù)量的令牌。針對每個傳播步驟(換句話說，在對應(yīng)的時間點(diǎn))，令牌在庫所上的分布、即所謂的petri網(wǎng)標(biāo)記可以定義“傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)”(對此更多地見在下面進(jìn)一步描述的)。初始標(biāo)記對應(yīng)于令牌在petri網(wǎng)的庫所上的初始分布：從初始分布開始以及在假設(shè)一個或多個變遷在上面定義的意義上是可切換的情況下，沿著petri網(wǎng)的傳播可以逐步地進(jìn)行。這意味著，這樣的傳播可以被視為變遷的切換序列和petri網(wǎng)內(nèi)的令牌的離散移動(對于每個傳播步驟而言令牌的分布)。

21、術(shù)語“可達(dá)性圖”涉及包括節(jié)點(diǎn)的圖，所述節(jié)點(diǎn)包含關(guān)于在沿著petri網(wǎng)(逐步地)傳播期間petri網(wǎng)標(biāo)記的信息(節(jié)點(diǎn)可以針對一個傳播步驟恰好描述一個petri網(wǎng)標(biāo)記)。在一種情況下，在沿著petri網(wǎng)(逐步地)傳播期間，一組節(jié)點(diǎn)可能以特定順序出現(xiàn)，因為在另一種情況下，可能顯現(xiàn)另一組節(jié)點(diǎn)(在兩種情況下，第一節(jié)點(diǎn)可以描述初始標(biāo)記)。這些順序中的每一個均確定通過petri網(wǎng)的對應(yīng)的逐步傳播，并且這樣的順序在下面被稱為“可達(dá)性圖的路徑”?！翱蛇_(dá)性圖”可以包括所有可能的路徑(關(guān)于可達(dá)性圖的其他參數(shù)參見下文)。

22、在本公開中，術(shù)語“驗證數(shù)據(jù)集”被理解為多個圖像數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)系列的收集，如下面進(jìn)一步更詳盡地闡述的，可以使用所述圖像數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)序列用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾。驗證數(shù)據(jù)集可以包括圖像序列、視頻數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)序列(例如時間序列)或其任意組合。在一些情況下，驗證數(shù)據(jù)集還可以包括表征上面列舉的數(shù)據(jù)序列的元數(shù)據(jù)(例如時間戳或其他元數(shù)據(jù))?？梢越柚趥鞲衅飨到y(tǒng)的各種傳感器(例如如上面已經(jīng)提及的，攝像機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波或熱傳感器)來產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)系列。為了傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾的識別目的，可以實(shí)時地處理圖像數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)系列，例如在通過傳感器系統(tǒng)的攝像機(jī)進(jìn)行視頻記錄期間或在通過熱傳感器測量期間(例如在行駛的交通工具的情況下)。在一些情況下，所檢測的數(shù)據(jù)可以首先由傳感器檢測，并且然后在包括這些傳感器的傳感器系統(tǒng)處在上面提到的意義上被處理。此外，可以由外部設(shè)備(例如由可以通過相同的軟件運(yùn)行的另一傳感器系統(tǒng))產(chǎn)生這些數(shù)據(jù)和/或可以產(chǎn)生合成圖像數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)然后在傳感器系統(tǒng)處被使用用于識別傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行干擾，對此更多進(jìn)一步參見以下內(nèi)容。

23、術(shù)語傳感器系統(tǒng)的“運(yùn)行干擾”表示該系統(tǒng)的任何干擾，包括可能影響使用來自傳感器系統(tǒng)的信息來保證這些功能的設(shè)備的一個或多個功能的可執(zhí)行性的這樣的干擾在內(nèi)。例如，如果傳感器系統(tǒng)被使用在交通工具中，則術(shù)語“功能”可以包括交通工具的基于控制的功能，諸如駕駛或停車輔助系統(tǒng)的功能、用于自主或部分自主駕駛的功能、或者與空調(diào)系統(tǒng)和/或用于控制內(nèi)部空間的功能的電子系統(tǒng)相結(jié)合的功能(或上面提到的功能的任意組合)。術(shù)語“運(yùn)行干擾”還將包括“潛在的運(yùn)行干擾”，即尚未發(fā)生但是仍然可能出現(xiàn)的干擾(其前提條件進(jìn)一步在下面予以闡述)。

24、與此相應(yīng)地，傳感器系統(tǒng)的模塊的運(yùn)行狀態(tài)在其整體上可以定義“傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)”。例如，提供/控制一個或多個模塊的調(diào)用以便它們執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)的軟件的任務(wù)可以改變這些模塊的運(yùn)行狀態(tài)，并且因此改變傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。如下面更詳盡地闡述的，在一些情況下，傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)中的這種變化可能導(dǎo)致“運(yùn)行干擾”?？梢哉f“petri網(wǎng)”(或“可達(dá)性圖”)反映“傳感器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)”，因為該網(wǎng)可以包含關(guān)于軟件的任務(wù)的信息，對此更多地參見進(jìn)一步在下面描述的。

25、術(shù)語“交通工具”包括被設(shè)計用于運(yùn)輸乘客和/或貨物的每種設(shè)備。交通工具可以是機(jī)動車輛(例如至少部分自主地操作/輔助的機(jī)動車輛，尤其是載客汽車或載重汽車)。然而，交通工具也可以是輪船、列車、飛機(jī)或航天器。