技術(shù)特征：

1.一種基于re-lstm網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于re-lstm網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟1包括如下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于re-lstm網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟2中的re-lstm網(wǎng)絡(luò)，依次包括：輸入模塊input、特征提取模塊exact、遺忘模塊forget、更新模塊update、隱藏層模塊hidden、輸出模塊output；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于re-lstm網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法，其特征在于，所述步驟3包括如下步驟：

5.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器以及處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)支持處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-4中任一所述四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-4中任一所述四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于Re?LSTM網(wǎng)絡(luò)的四旋翼無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)方法，其步驟包括：1、分別利用慣性測(cè)量單元IMU、深度相機(jī)和GPS模塊采集四旋翼無(wú)人機(jī)在在當(dāng)前時(shí)刻t的位姿，并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理和融合；2、建立Re?LSTM網(wǎng)絡(luò)并對(duì)融合后的位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到四旋翼無(wú)人機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻t的位姿估計(jì)值；3、構(gòu)建損失函數(shù)并訓(xùn)練Re?LSTM網(wǎng)絡(luò)，得到最優(yōu)位姿估計(jì)模型，從而預(yù)測(cè)四旋翼無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位姿。本發(fā)明能精準(zhǔn)地、實(shí)時(shí)地估計(jì)四旋翼無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位姿，從而保障飛行安全并顯著改善控制精度和任務(wù)執(zhí)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏星,張志華,金海軍,李開(kāi)霞,張林,何傳飛,李國(guó)強(qiáng),葉曉東,孔令成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9