技術(shù)特征：

1.一種實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，采用以下方式確定點云數(shù)據(jù)中每個三維點所屬的體素單元：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，采用以下公式計算每個三維點所屬體素單元的編號：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，采用以下方式判斷所述體素單元的類型：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，采用以下方式確定所述體素單元的表面重建方向：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，對于每個表面重建方向，基于所述體素單元的三維點采用高斯過程估計得到重建點，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，對于每個表面重建方向，基于所述體素單元的三維點采用高斯過程估計得到重建點，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，基于所述觀測點在所述表面重建方向上的值采用以下公式得到所述網(wǎng)格點在所述表面重建方向上的數(shù)值：

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，對重建點進行三角化得到該表面重建方向的重建結(jié)果，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的實時網(wǎng)格地圖重建方法，其特征在于，采用以下公式將當前時刻的點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到世界坐標系得到世界坐標系下當前時刻的點云數(shù)據(jù)：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種實時網(wǎng)格地圖重建方法，屬于網(wǎng)格地圖重建技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中網(wǎng)格地圖重建時耗高的問題。方法包括獲取當前時刻的點云數(shù)據(jù)，確定點云數(shù)據(jù)中每個三維點所屬的體素單元；對于當前時刻的點云數(shù)據(jù)對應的每個體素單元，若判斷所述體素單元的類型為表面，則確定所述體素單元的表面重建方向；對于每個表面重建方向，基于所述體素單元的三維點采用高斯過程估計得到重建點，對重建點進行三角化得到該表面重建方向的重建結(jié)果。實現(xiàn)了高效地實時網(wǎng)格地圖重建。

技術(shù)研發(fā)人員：包靈,趙科峰,葉勇杰,譚寶
受保護的技術(shù)使用者：杭州慧建智聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10