本技術(shù)涉及自動駕駛，特別是涉及一種目標匹配方法、裝置、設(shè)備、可讀存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域中，多傳感器融合是不可或缺的一部分。為了實現(xiàn)高精度的環(huán)境感知和目標識別，自動駕駛系統(tǒng)通常采用多種類的傳感器，如激光雷達、雷達、攝像頭等。這些傳感器在各自的優(yōu)勢區(qū)域提供不同的信息，通過融合這些信息，可以提高系統(tǒng)對環(huán)境的感知能力和目標識別的準確性。

2、在多傳感器融合過程中，目標匹配是一個關(guān)鍵步驟。目標匹配的主要任務是將來自不同傳感器的同一目標進行關(guān)聯(lián)，一邊在融合數(shù)據(jù)時能正確對應同一物體。然而，相關(guān)技術(shù)中，基于目標的運動特征實現(xiàn)目標匹配，存在目標匹配精度不高的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高目標匹配精度的目標匹配方法、裝置、車輛設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種目標匹配方法，包括：

3、確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標；

4、確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述目標航跡的第二目標運動特征；

5、根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離；

6、對所述特征距離和所述協(xié)方差矩陣距離進行加權(quán)計算，基于加權(quán)計算結(jié)果從多個所述航跡目標中確定與所述觀測目標匹配的航跡目標。

7、在其中一個實施例中，所述確定所述觀測目標的第一目標運動特征，包括：

8、接收多傳感器對所述觀測目標的感知結(jié)果以及感知時間；

9、基于各所述感知時間對多個所述感知結(jié)果進行時間戳對齊處理，得到所述觀測目標在歸一時間戳下的第一目標運動特征。

10、在其中一個實施例中，所述第二目標運動特征中包括所述航跡目標的第二目標位置，所述根據(jù)所述第一目標運動特征和所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離，包括：

11、根據(jù)所述第一目標運動特征中的第一目標位置和所述第二目標運動特征中第二目標位置，分別計算確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的歐式距離；

12、將所述歐式距離確定為所述特征距離。

13、在其中一個實施例中，根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的協(xié)方差矩陣距離，包括：

14、根據(jù)所述第一目標運動特征，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣；

15、根據(jù)各所述第二目標運動特征，確定各自對應的所述航跡目標的第二協(xié)方差矩陣；

16、確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的目標特征差；

17、針對每個所述航跡目標，根據(jù)每個所述航跡目標的第二協(xié)方差矩陣、所述目標特征差和所述第一協(xié)方差矩陣，確定所述航跡目標與所述觀測目標的協(xié)方差矩陣距離。

18、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一目標運動特征，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣，包括：

19、確定所述觀測目標的檢出次數(shù)；

20、在根據(jù)所述檢出次數(shù)確定所述觀測目標為初次檢出的情況下，獲取初始協(xié)方差矩陣；

21、根據(jù)所述第一目標運動特征，更新目標運動特征對應的初始統(tǒng)計均值，得到目標統(tǒng)計均值；

22、根據(jù)所述目標統(tǒng)計均值對所述初始協(xié)方差矩陣進行更新，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣。

23、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一目標運動特征，更新目標運動特征對應的初始統(tǒng)計均值，得到目標統(tǒng)計均值，包括：

24、獲取目標運動特征對應的初始統(tǒng)計均值，以及確定與所述第一目標運動特征的觀測量維度；

25、根據(jù)所述第一目標運動特征和所述觀測量維度對所述初始統(tǒng)計均值更新，得到目標統(tǒng)計均值。

26、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一目標運動特征，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣，包括：

27、確定所述觀測目標的檢出次數(shù)；

28、在根據(jù)所述檢出次數(shù)確定所述觀測目標不為初次檢出的情況下，獲取所述觀測目標上一次檢出時所確定的第三協(xié)方差矩陣；

29、根據(jù)所述第一目標運動特征、所述檢出次數(shù)和所述第三協(xié)方差矩陣，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣。

30、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述第一目標運動特征、所述檢出次數(shù)和所述第三協(xié)方差矩陣，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣，包括：

31、根據(jù)所述檢出次數(shù)分別確定第一權(quán)重系數(shù)和第二權(quán)重系數(shù)；

32、根據(jù)所述第一目標運動特征更新樣本協(xié)方差矩陣，得到基于所述第一目標運動特征更新的協(xié)方差矩陣；

33、根據(jù)所述第一權(quán)重系數(shù)、所述第二權(quán)重系數(shù)、所述協(xié)方差矩陣和所述第三協(xié)方差矩陣，確定所述觀測目標的第一協(xié)方差矩陣。

34、第二方面，本技術(shù)還提供了一種目標匹配裝置，包括：

35、目標確定模塊，用于確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標：

36、特征提取模塊，用于確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述航跡目標的第二目標運動特征；

37、數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離；

38、匹配模塊，用于對所述特征距離和所述協(xié)方差矩陣距離進行加權(quán)計算，基于加權(quán)計算結(jié)果從多個所述航跡目標中確定與所述觀測目標匹配的航跡目標。

39、第三方面，本技術(shù)還提供了一種車輛設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

40、確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標；

41、確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述目標航跡的第二目標運動特征；

42、根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離；

43、對所述特征距離和所述協(xié)方差矩陣距離進行加權(quán)計算，基于加權(quán)計算結(jié)果從多個所述航跡目標中確定與所述觀測目標匹配的航跡目標。

44、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

45、確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標；

46、確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述目標航跡的第二目標運動特征；

47、根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離；

48、對所述特征距離和所述協(xié)方差矩陣距離進行加權(quán)計算，基于加權(quán)計算結(jié)果從多個所述航跡目標中確定與所述觀測目標匹配的航跡目標。

49、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

50、確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標；

51、確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述目標航跡的第二目標運動特征；

52、根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離；

53、對所述特征距離和所述協(xié)方差矩陣距離進行加權(quán)計算，基于加權(quán)計算結(jié)果從多個所述航跡目標中確定與所述觀測目標匹配的航跡目標。

54、上述目標匹配方法、裝置、車輛設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，通過確定待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標；確定所述觀測目標的第一目標運動特征，以及各所述目標航跡的第二目標運動特征；根據(jù)所述第一目標運動特征和各所述第二目標運動特征，確定所述觀測目標和各所述航跡目標之間的特征距離和協(xié)方差矩陣距離，在對待匹配的觀測目標以及已有的多個航跡目標進行目標匹配時，在基于傳統(tǒng)的運動特征匹配的基礎(chǔ)上，加入目標的運動關(guān)系協(xié)方差矩陣，通過運動關(guān)系協(xié)方差矩陣描述目標在不同維度上的動態(tài)變化及其不確定性，綜合考慮觀測目標和航跡目標在匹配過程中的關(guān)聯(lián)性和像相似性，從而實現(xiàn)更加精準的目標匹配，提高了匹配精度。