1.基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，所述多模態(tài)數(shù)據(jù)包括采用深度相機(jī)拍攝的碼垛作業(yè)區(qū)圖像數(shù)據(jù)以及采用激光雷達(dá)掃描的碼垛作業(yè)區(qū)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述深度相機(jī)和所述激光雷達(dá)分別固定在碼垛機(jī)器人的頂部，深度相機(jī)和激光雷達(dá)在碼垛機(jī)器人頂部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，獲取碼垛機(jī)器人360°范圍內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，采用yolov5算法對(duì)碼垛作業(yè)區(qū)的三維模型進(jìn)行實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)，將目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果與激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行融合，通過(guò)最近鄰匹配獲取目標(biāo)的三維模型坐標(biāo)位置；最近鄰匹配通過(guò)計(jì)算檢測(cè)目標(biāo)與點(diǎn)云集合之間的距離來(lái)找到最佳匹配；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，將碼垛作業(yè)區(qū)劃分成均勻的網(wǎng)格，形成格柵地圖；在格柵地圖中，每個(gè)網(wǎng)格的風(fēng)險(xiǎn)值由網(wǎng)格周?chē)繕?biāo)的位置和影響范圍決定，網(wǎng)格風(fēng)險(xiǎn)值計(jì)算公式為：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，基于劃分出的安全區(qū)域和危險(xiǎn)區(qū)域，采用優(yōu)化的a*算法對(duì)碼垛機(jī)器人在碼垛作業(yè)區(qū)進(jìn)行分層移動(dòng)路徑規(guī)劃；所述分層移動(dòng)路徑規(guī)劃包括第一層移動(dòng)路徑規(guī)劃、第二層移動(dòng)路徑規(guī)劃和第三層移動(dòng)路徑規(guī)劃；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，基于深度相機(jī)獲取圖片數(shù)據(jù)，對(duì)碼垛的貨物進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)識(shí)別到碼垛的貨物時(shí)，同時(shí)獲取激光雷達(dá)掃描碼垛貨物時(shí)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)標(biāo)記為貨物點(diǎn)云，對(duì)貨物點(diǎn)云進(jìn)行法向量和曲率計(jì)算，得到貨物點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的法向量和曲率cp值；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，根據(jù)貨物點(diǎn)云中異常點(diǎn)的分布和聚類(lèi)情況，判定貨物碼垛異常類(lèi)型，所述貨物碼垛異常類(lèi)型包括傾斜和散亂；
8.基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理系統(tǒng)，其用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法，其特征在于，包括：數(shù)據(jù)獲取模塊、目標(biāo)檢測(cè)模塊、區(qū)域劃分模塊、路徑規(guī)劃模塊以及異常糾正模塊；
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，其中，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可供處理器調(diào)用的計(jì)算機(jī)程序；所述處理器通過(guò)調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法。
10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，儲(chǔ)存有指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于ai視覺(jué)的智能碼垛機(jī)器人安全管理方法。