本發(fā)明屬于傳感器數(shù)據(jù)錄制領(lǐng)域，具體涉及一種數(shù)據(jù)錄制控制方法、數(shù)據(jù)回放控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛系統(tǒng)算法設(shè)計中，需要大量的車輛傳感器數(shù)據(jù)來訓練和驗證其算法。通過錄制傳感器數(shù)據(jù)，可以收集到不同駕駛場景下的數(shù)據(jù)，用來開發(fā)和改進感知、定位、決策和控制算法。通過回放傳感器數(shù)據(jù)，可以在模擬環(huán)境中測試自動駕駛算法，以測試和驗證系統(tǒng)的性能，尤其是在自動駕駛汽車發(fā)生故障或事故時，可以通過回放傳感器數(shù)據(jù)來分析原因，幫助改進系統(tǒng)設(shè)計和提高安全性。

2、自動駕駛場景涉及多源異構(gòu)傳感器，傳感器類型眾多、數(shù)據(jù)量巨大，傳感器數(shù)據(jù)融合、算法迭代都離不開數(shù)據(jù)錄制回放。傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)錄制控制方法存在，傳統(tǒng)意義上的數(shù)據(jù)錄制回放實現(xiàn)方式得到的錄制文件中，數(shù)據(jù)分布散亂，查找有效數(shù)據(jù)、關(guān)鍵數(shù)據(jù)所耗費的時間成本高，無法快速重現(xiàn)車輛錄制時特定狀態(tài)或特定時間點的數(shù)據(jù)狀態(tài)。

3、因此，亟需一種能夠快速查找到所需數(shù)據(jù)并進行快速重現(xiàn)和回放的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)錄制控制方法、數(shù)據(jù)回放控制方法及裝置。

2、一方面，本發(fā)明提出了一種數(shù)據(jù)錄制控制方法，所述數(shù)據(jù)錄制控制方法包括：獲取待寫入文件、待錄制數(shù)據(jù)以及車輛事件；所述車輛事件為表示車輛處于特定狀態(tài)，或表示車輛處于特定時間節(jié)點的事件；

3、對所述車輛事件進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽；所述車輛事件的事件標簽用于查找待回放數(shù)據(jù)，所述車輛事件的事件標簽攜帶所述車輛事件的內(nèi)容信息和時間信息；

4、基于所述車輛事件的事件標簽、所述待錄制數(shù)據(jù)及所述待寫入文件進行數(shù)據(jù)錄制處理，生成已錄制文件；所述已錄制文件用于根據(jù)所述車輛事件的事件標簽確定待回放數(shù)據(jù)；

5、其中，所述待錄制數(shù)據(jù)為當前待錄制的所有數(shù)據(jù)。

6、在一些可能的實施方式中，所述對所述車輛事件進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽，包括：

7、對所述車輛事件進行標簽類型分析，確定所述車輛事件的標簽為第一類型標簽；所述第一類型標簽對應(yīng)于第一車輛事件，所述第一車輛事件為表示所述車輛處于特定時間節(jié)點的事件；

8、在確定所述車輛事件的標簽為第一類型標簽的情況下，對所述車輛事件進行標簽編號生成處理，得到所述車輛事件的第一標簽編號；

9、獲取預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)擴展時間；所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)擴展時間小于預(yù)設(shè)時間閾值；

10、對所述車輛事件進行發(fā)生時間提取處理，得到第一發(fā)生時間；

11、根據(jù)所述第一發(fā)生時間、所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)擴展時間進行第一時間區(qū)間分析，得到第一時間區(qū)間；

12、將所述第一標簽編號、所述第一發(fā)生時間及所述第一時間區(qū)間進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽。

13、在一些可能的實施方式中，所述對所述車輛事件進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽，包括：

14、對所述車輛事件進行標簽類型分析，確定所述車輛事件的標簽為第二類型標簽；所述第二類型標簽對應(yīng)于第二車輛事件；所述第二車輛時間為表示車輛處于特定狀態(tài)的事件；

15、對所述車輛事件進行標簽編號生成處理，得到所述車輛事件的第二標簽編號；

16、獲取所述車輛事件的第一觸發(fā)時間和第二觸發(fā)時間；所述第一觸發(fā)時間早于所述第二觸發(fā)時間；所述第一觸發(fā)時間為所述特定狀態(tài)的起始時間，所述第二觸發(fā)時間為所述特定狀態(tài)的結(jié)束時間；

17、將所述第一觸發(fā)時間和所述第二觸發(fā)時間分別作為時間區(qū)間的起始時間和終止時間，得到第二時間區(qū)間；

18、基于所述第二標簽編號、所述第一觸發(fā)時間、所述第二觸發(fā)時間及所述第二時間區(qū)間進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽。

19、在一些可能的實施方式中，所述待寫入文件的數(shù)量至少為兩個，所述基于所述車輛事件的事件標簽、所述待錄制數(shù)據(jù)及所述待寫入文件進行數(shù)據(jù)錄制處理，生成已錄制文件，包括：

20、將待寫入文件列表中的任意一個待寫入文件確定為當前文件，將所述待錄制數(shù)據(jù)寫入所述當前文件；

21、基于所述車輛事件的事件標簽生成事件標簽映射表；

22、獲取寫入時間，在所述寫入時間等于第一預(yù)設(shè)寫入時間的情況下，終止對所述當前文件進行數(shù)據(jù)寫入；所述寫入時間為以所述當前文件的錄制起始時間為起點，進行數(shù)據(jù)寫入操作經(jīng)過的時間；

23、刪除所述待寫入文件列表中的所述當前文件；

24、創(chuàng)建新的待寫入文件，并更新所述待寫入文件列表；

25、重復(fù)所述獲取待寫入文件表中任意一個所述待寫入文件作為當前文件至所述并更新所述待寫入文件列表的步驟，直到所述待錄制數(shù)據(jù)被全部錄制完畢，生成若干個所述已錄制文件；

26、基于若干個所述已錄制文件進行文件信息記錄處理，得到文件信息映射表。

27、在一些可能的實施方式中，所述數(shù)據(jù)錄制控制方法還包括：

28、獲取所述事件標簽映射表及所述文件信息映射表；所述文件信息映射表記錄有所述已錄制文件的錄制時間區(qū)間；所述事件標簽映射表中記錄有若干個時間區(qū)間，若干個所述時間區(qū)間分別與每個車輛事件對應(yīng)；

29、在錄制總時間大于或等于第二預(yù)設(shè)時間的情況下，對若干個所述時間區(qū)間進行未知結(jié)束時間檢測，得到檢測結(jié)果；所述錄制總時間是指從錄制過程起始時間起，累計經(jīng)過的數(shù)據(jù)錄制時間，所述未知結(jié)束時間指所述第二時間區(qū)間中待確定的第二觸發(fā)時間；

30、根據(jù)所述檢測結(jié)果進行參考時間區(qū)間分析，確定參考時間區(qū)間；

31、將所述參考時間區(qū)間與若干個所述時間區(qū)間進行比對分析，從若干個所述已錄制文件中確定無用數(shù)據(jù)文件；

32、刪除所述無用數(shù)據(jù)文件；

33、其中，所述無用數(shù)據(jù)文件為所述參考時間區(qū)間與若干個所述時間區(qū)間無交集的已錄制文件。

34、在一些可能的實施方式中，所述根據(jù)所述檢測結(jié)果進行參考時間區(qū)間分析，確定參考時間區(qū)間，包括：

35、在所述檢測結(jié)果指示不存在所述未知結(jié)束時間的情況下，將預(yù)設(shè)區(qū)間終點值作為參考時間區(qū)間的終點值；

36、將錄制過程起始時間作為所述參考時間區(qū)間的起始值，確定所述參考時間區(qū)間；所述參考時間區(qū)間用于確定無用數(shù)據(jù)文件。

37、在一些可能的實施方式中，所述根據(jù)所述檢測結(jié)果進行時間區(qū)間分析，確定參考時間區(qū)間，包括：

38、在所述檢測結(jié)果指示存在所述未知結(jié)束時間的情況下，獲取所述未知結(jié)束時間所在時間區(qū)間的第一觸發(fā)時間；

39、基于所述未知結(jié)束時間所在時間區(qū)間的第一觸發(fā)時間進行數(shù)值分析，確定第一界限值，所述第一界限值小于預(yù)設(shè)時間閾值；

40、比較所述第一界限值與預(yù)設(shè)區(qū)間終點值的大小，根據(jù)大小比較結(jié)果將所述第一界限值或所述預(yù)設(shè)區(qū)間終點值作為參考時間區(qū)間的終點值；

41、將錄制過程起始時間作為所述參考時間區(qū)間的起始值，確定所述參考時間區(qū)間；所述參考時間區(qū)間用于確定所述無用數(shù)據(jù)文件。

42、在一些可能的實施方式中，在所述生成已錄制文件之后，所述數(shù)據(jù)錄制控制方法還包括：

43、記錄錄制終止時間；

44、獲取所述已錄制文件中的未知結(jié)束時間；

45、將所述已錄制文件中的未知結(jié)束時間替換為所述錄制終止時間。

46、另一方面，本技術(shù)還提供了一種數(shù)據(jù)回放控制方法，在所述數(shù)據(jù)錄制控制方法之后，所述數(shù)據(jù)回放控制方法包括：

47、從所述車輛事件的事件標簽中確定待回放事件標簽；

48、根據(jù)所述待回放事件標簽的標識信息在所述已錄制文件中進行數(shù)據(jù)查找，確定待回放事件標簽對應(yīng)的待回放數(shù)據(jù)，并對所述待回放數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)回放。

49、在一些可能的實施方式中，所述根據(jù)所述待回放事件標簽的標識信息在所述已錄制文件中進行數(shù)據(jù)查找，確定待回放事件標簽對應(yīng)的待回放數(shù)據(jù)，并對所述待回放數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)回放，包括：

50、基于所述待回放事件標簽的標識信息在所述已錄制文件中進行數(shù)據(jù)查找，得到待回放事件標簽對應(yīng)的待回放數(shù)據(jù)；

51、對所述待回放數(shù)據(jù)進行錄制時間間隔分析，得到錄制時間間隔；

52、將所述錄制時間間隔作為回放時間間隔對所述待回放數(shù)據(jù)進行回放，直到所述待回放數(shù)據(jù)全部回放完畢。

53、另一方面，本發(fā)明實施例提供了一種數(shù)據(jù)錄制控制裝置，所述數(shù)據(jù)錄制控制裝置包括：

54、獲取模塊，用于獲取待寫入文件、待錄制數(shù)據(jù)以及車輛事件；所述車輛事件為表示車輛處于特定狀態(tài)，或表示車輛處于特定時間節(jié)點的事件；

55、標簽生成模塊，用于對所述車輛事件進行標簽生成處理，得到所述車輛事件的事件標簽；所述車輛事件的事件標簽用于查找待回放數(shù)據(jù)，所述車輛事件的事件標簽攜帶所述車輛事件的內(nèi)容信息和時間信息；

56、數(shù)據(jù)錄制模塊，用于基于所述車輛事件的事件標簽、所述待錄制數(shù)據(jù)及所述待寫入文件進行數(shù)據(jù)錄制處理，生成已錄制文件；所述已錄制文件用于根據(jù)所述車輛事件的事件標簽確定待回放數(shù)據(jù)。

57、另一方面，本發(fā)明實施例提供了一種數(shù)據(jù)回放控制裝置，所述數(shù)據(jù)回放控制裝置包括：

58、標簽選定模塊，用于從所述車輛事件的事件標簽中確定待回放事件標簽；

59、數(shù)據(jù)回放模塊，用于根據(jù)所述待回放事件標簽的標識信息在所述已錄制文件中進行數(shù)據(jù)查找，確定待回放事件標簽對應(yīng)的待回放數(shù)據(jù)，并對所述待回放數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)回放。

60、本發(fā)明實施例提出的數(shù)據(jù)錄制控制方法、數(shù)據(jù)回放控制方法及裝置，具有以下有益效果：

61、本發(fā)明實施例通過在進行數(shù)據(jù)錄制的同時對車輛事件進行標簽生成處理，能夠?qū)④囕v事件的數(shù)據(jù)與事件標簽建立關(guān)系，通過事件標簽?zāi)軌蛟谝唁浿莆募姓业綄?yīng)車輛事件的待回放數(shù)據(jù)，從而對待回放數(shù)據(jù)進行針對性查找和回放，節(jié)省查找數(shù)據(jù)的資源和成本，提高進行數(shù)據(jù)查找的效率，有助于提高數(shù)據(jù)分析效率，能夠通過事件標簽的標識信息進行查找，快速復(fù)現(xiàn)事件標簽對應(yīng)車輛事件的數(shù)據(jù)情況，有助于提高系統(tǒng)算法開發(fā)效率。