1.一種多模態(tài)slam方法，其特征在于，包括下述步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述獲得當(dāng)前圖像幀的語義掩膜，具體為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述自適應(yīng)全局縱橫注意力模塊對通用線性多頭注意力模塊的輸出進(jìn)行特征強(qiáng)化，過程為：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述預(yù)測當(dāng)前圖像幀的顯著性掩膜，具體為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述提取當(dāng)前圖像幀的視覺特征點(diǎn)，具體為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述獲取視覺特征點(diǎn)的深度值，具體為：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述遍歷單位球體表面上的每一個視覺特征點(diǎn)獲取其深度值，具體為：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述對視覺特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤并構(gòu)建局部地圖，具體為：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)slam方法，其特征在于，所述進(jìn)行回環(huán)檢測、全局ba并構(gòu)建全局地圖，具體為：
10.一種多模態(tài)slam系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集單元、語義分割單元、顯著性預(yù)測單元、特征點(diǎn)提取單元、深度值計算單元、跟蹤單元以及全局構(gòu)建單元；
11.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：
12.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9任一項所述的多模態(tài)slam方法。
13.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序或指令，其特征在于，所述計算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9任一項所述的多模態(tài)slam方法。