技術(shù)特征：

1.一種面向腹腔鏡手術(shù)中的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，在獲取所述最小相對距離后，所述感興趣區(qū)域監(jiān)測方法還包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，所述將預(yù)先重構(gòu)的器械高斯模型簡化成若干圓柱側(cè)面，利用所述最優(yōu)器械6d位姿更新簡化器模型，獲取在當(dāng)前幀相機坐標(biāo)下的簡化器械模型；包括：

4.如權(quán)利要求2所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，

5.如權(quán)利要求1或2所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，所述利用基于3d高斯濺射的器械6d位姿跟蹤算法，實時估計器械在當(dāng)前幀相機坐標(biāo)系下的最優(yōu)器械6d位姿；包括：

6.如權(quán)利要求5所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法，其特征在于，

7.一種面向腹腔鏡手術(shù)中的感興趣區(qū)域監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.如權(quán)利要求7所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，在所述距離計算模塊獲取最小相對距離后，所述感興趣區(qū)域監(jiān)測系統(tǒng)還包括：

9.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲有用于面向腹腔鏡手術(shù)中的感興趣區(qū)域監(jiān)測的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1~6任一項所述的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種面向腹腔鏡手術(shù)中的感興趣區(qū)域監(jiān)測方法和系統(tǒng)，涉及計算機視覺領(lǐng)域。本發(fā)明基于形變估計算法在術(shù)中組織點云上實時追蹤術(shù)前定義的感興趣組織，結(jié)合手術(shù)器械6D位姿的實時估計，可以實現(xiàn)對高危組織器官和器械之間的相對距離實時估計，當(dāng)最小相對距離超過預(yù)設(shè)閾值時，可全面提供預(yù)警標(biāo)識、器械和感興趣區(qū)域組織的3D位置以及兩者之間的最小相對距離。通過準(zhǔn)確估計、可視化及預(yù)警手術(shù)器械與關(guān)鍵組織結(jié)構(gòu)之間的距離，有利于術(shù)中避免誤傷重要組織結(jié)構(gòu)，提高手術(shù)的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：李玲,沈麗麗,李霄劍,楊善林,莫杭杰,肖夕林,唐華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10