本技術(shù)涉及uuv任務(wù)構(gòu)建，尤其是涉及一種uuv任務(wù)的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)lcdp（low-code?development?platform，低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)）為開(kāi)發(fā)者提供了一個(gè)創(chuàng)建應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)環(huán)境。與傳統(tǒng)的ide（integrated?developmentenvironment，集成開(kāi)發(fā)環(huán)境）相比，低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)可提供更高維和易用的可視化ide。大多數(shù)情況下，開(kāi)發(fā)者并不需要使用傳統(tǒng)的手寫代碼方式進(jìn)行編程，而是可以通過(guò)圖形化拖拽、參數(shù)配置等更高效的方式完成開(kāi)發(fā)工作。目前，低代碼技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于游戲、互聯(lián)網(wǎng)前端應(yīng)用構(gòu)建、erp（enterprise?resource?planning，企業(yè)資源計(jì)劃系統(tǒng)）業(yè)務(wù)流、物聯(lián)網(wǎng)和工業(yè)控制領(lǐng)域。

2、但是，現(xiàn)有的uuv（unmanned?underwater?vehicle，水下航行器）任務(wù)的構(gòu)建中，通過(guò)lcdp將多個(gè)執(zhí)行節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建為一個(gè)行為樹(shù)。在異步場(chǎng)景下，單純地通過(guò)創(chuàng)建行為樹(shù)來(lái)構(gòu)建uuv任務(wù)，行為樹(shù)的執(zhí)行會(huì)被阻塞，即一個(gè)uuv任務(wù)執(zhí)行完成后，行為樹(shù)無(wú)法開(kāi)啟下一個(gè)uuv任務(wù)的執(zhí)行步驟。

3、因此，在異步場(chǎng)景下，單純地通過(guò)創(chuàng)建行為樹(shù)來(lái)構(gòu)建uuv任務(wù)，行為樹(shù)的執(zhí)行會(huì)被阻塞是亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種uuv任務(wù)的構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決上述問(wèn)題，避免了在異步場(chǎng)景下，行為樹(shù)的執(zhí)行被阻塞的情況出現(xiàn)。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種uuv任務(wù)的構(gòu)建方法，應(yīng)用于低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)，所述方法包括：

3、獲取uuv任務(wù)需求集合；所述uuv任務(wù)需求集合包括多個(gè)uuv任務(wù)需求，每個(gè)uuv任務(wù)需求包括j個(gè)uuv行為需求和k個(gè)uuv控制需求；

4、根據(jù)j個(gè)uuv行為需求中每個(gè)uuv行為需求，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv行為節(jié)點(diǎn)；根據(jù)k個(gè)uuv控制需求中每個(gè)uuv控制需求，生成各自對(duì)應(yīng)的k個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)；

5、按照第一映射關(guān)系，確定每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)，將每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)與各自對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，所述第一映射關(guān)系為參考uuv行為節(jié)點(diǎn)和參考uuv控制節(jié)點(diǎn)之間的映射關(guān)系；按照第二映射關(guān)系，確定每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)，將每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，得到每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv行為樹(shù)，所述第二映射關(guān)系為位置相鄰的參考uuv控制節(jié)點(diǎn)之間的映射關(guān)系；

6、根據(jù)每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)uuv行為樹(shù)，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊；

7、將每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊進(jìn)行可視化編排生成第一uuv任務(wù)描述文件，并根據(jù)所述第一uuv任務(wù)描述文件構(gòu)建第一uuv任務(wù)。

8、優(yōu)選地，所述將每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)與各自對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，包括：

9、獲取預(yù)先配置的uuv行為節(jié)點(diǎn)和所述uuv行為節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)的第一執(zhí)行順序；

10、按照第一執(zhí)行順序，將每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)與各自對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接；

11、將每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，得到每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv行為樹(shù)，包括：

12、獲取預(yù)先配置的位置相鄰的uuv控制節(jié)點(diǎn)之間的第二執(zhí)行順序；

13、按照所述第二執(zhí)行順序，將每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，得到每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv行為樹(shù)。

14、優(yōu)選地，所述根據(jù)每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)uuv行為樹(shù)，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊，包括：

15、獲取每個(gè)uuv行為樹(shù)的執(zhí)行啟動(dòng)條件和執(zhí)行結(jié)束條件；

16、根據(jù)每個(gè)uuv行為樹(shù)的執(zhí)行啟動(dòng)條件和執(zhí)行結(jié)束條件，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊；其中，所述執(zhí)行啟動(dòng)條件用于確定uuv任務(wù)塊的數(shù)據(jù)輸入口，所述執(zhí)行結(jié)束條件用于確定uuv任務(wù)塊的數(shù)據(jù)輸出口。

17、優(yōu)選地，所述低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)包括：任務(wù)應(yīng)用生成器和任務(wù)執(zhí)行器；

18、根據(jù)所述第一uuv任務(wù)描述文件構(gòu)建第一uuv任務(wù)的步驟，包括：

19、所述任務(wù)應(yīng)用生成器對(duì)所述第一uuv任務(wù)描述文件進(jìn)行編譯，得到第一uuv任務(wù)構(gòu)建程序，并將所述第一uuv任務(wù)構(gòu)建程序發(fā)送至任務(wù)執(zhí)行器；其中，所述第一uuv任務(wù)構(gòu)建程序用于表征所述第一uuv任務(wù)描述文件的內(nèi)容；

20、所述任務(wù)執(zhí)行器通過(guò)所述第一uuv任務(wù)構(gòu)建程序構(gòu)建所述第一uuv任務(wù)。

21、優(yōu)選地，所述低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)包括：擴(kuò)展腳本庫(kù)和塊發(fā)現(xiàn)管理器；所述方法還包括：

22、所述擴(kuò)展腳本庫(kù)獲取至少一個(gè)新的uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的腳本文件；

23、所述擴(kuò)展腳本庫(kù)將至少一個(gè)新的uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的腳本文件，發(fā)送至所述塊發(fā)現(xiàn)管理器，以使所述塊發(fā)現(xiàn)管理器根據(jù)至少一個(gè)新的uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的腳本文件，生成至少一個(gè)新的uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的新的uuv任務(wù)塊。

24、優(yōu)選地，所述低代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)還包括：前端代碼構(gòu)建器；所述方法還包括：

25、所述前端代碼構(gòu)建器獲取至少一個(gè)新的uuv任務(wù)塊；

26、所述前端代碼構(gòu)建器將每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊與至少一個(gè)新的uuv任務(wù)塊進(jìn)行可視化編排生成第二uuv任務(wù)描述文件；

27、所述前端代碼構(gòu)建器根據(jù)所述第二uuv任務(wù)描述文件構(gòu)建第二uuv任務(wù)。

28、優(yōu)選地，所述將每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊進(jìn)行可視化編排生成第一uuv任務(wù)描述文件，包括：

29、根據(jù)第三映射關(guān)系，確定每個(gè)uuv任務(wù)塊對(duì)應(yīng)的下一個(gè)uuv任務(wù)塊；將每個(gè)uuv任務(wù)塊和下一個(gè)uuv任務(wù)塊相連接，得到所述第一uuv任務(wù)描述文件；其中，所述第三映射關(guān)系為參考uuv任務(wù)塊、參考uuv任務(wù)塊的數(shù)據(jù)輸出口、下一個(gè)數(shù)據(jù)輸入口以及下一個(gè)參考uuv任務(wù)塊之間的映射關(guān)系。

30、本技術(shù)提供的uuv任務(wù)的構(gòu)建方法帶來(lái)了以下有益效果：

31、本技術(shù)提供了一種uuv任務(wù)的構(gòu)建方法，該方法根據(jù)每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)uuv行為樹(shù)，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊，將每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊進(jìn)行可視化編排生成第一uuv任務(wù)描述文件。該方法適用于異步場(chǎng)景，既保證了單個(gè)uuv任務(wù)塊的自主決策，又保證了異步場(chǎng)景下uuv行為樹(shù)的非阻塞執(zhí)行。大幅提升了第一uuv任務(wù)構(gòu)建的效率。

32、第二方面，本技術(shù)還提供了一種uuv任務(wù)的構(gòu)建裝置，所述裝置包括：

33、獲取模塊，用于獲取uuv任務(wù)需求集合；所述uuv任務(wù)需求集合包括多個(gè)uuv任務(wù)需求，每個(gè)uuv任務(wù)需求包括j個(gè)uuv行為需求和k個(gè)uuv控制需求；

34、數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)j個(gè)uuv行為需求中每個(gè)uuv行為需求，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv行為節(jié)點(diǎn)；根據(jù)k個(gè)uuv控制需求中每個(gè)uuv控制需求，生成各自對(duì)應(yīng)的k個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)；

35、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于按照第一映射關(guān)系，確定每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)，將每個(gè)uuv行為節(jié)點(diǎn)與各自對(duì)應(yīng)的uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，所述第一映射關(guān)系為參考uuv行為節(jié)點(diǎn)和參考uuv控制節(jié)點(diǎn)之間的映射關(guān)系；按照第二映射關(guān)系，確定每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)，將每個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)與下一個(gè)uuv控制節(jié)點(diǎn)相連接，得到每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv行為樹(shù)，所述第二映射關(guān)系為位置相鄰的參考uuv控制節(jié)點(diǎn)之間的映射關(guān)系；

36、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于根據(jù)每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)uuv行為樹(shù)，生成各自對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊；

37、數(shù)據(jù)處理模塊，還用于將每個(gè)uuv任務(wù)需求對(duì)應(yīng)的uuv任務(wù)塊進(jìn)行可視化編排生成第一uuv任務(wù)描述文件，并根據(jù)所述第一uuv任務(wù)描述文件構(gòu)建第一uuv任務(wù)。

38、本技術(shù)實(shí)施例提供的uuv任務(wù)的構(gòu)建裝置，與上述實(shí)施例提供的uuv任務(wù)的構(gòu)建方法具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

39、第三方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器；

40、其中，在所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序包括指令；當(dāng)所述指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述計(jì)算設(shè)備執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

41、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

42、本技術(shù)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說(shuō)明書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

43、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。