1.基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到點(diǎn)面匹配的信息矩陣之前，利用系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測值對每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去畸變處理，其中，系統(tǒng)狀態(tài)的預(yù)測值的計(jì)算方法為：當(dāng)僅有imu數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)imu預(yù)測模型進(jìn)行向前傳播得到預(yù)測值，當(dāng)接收到輪速計(jì)數(shù)據(jù)時(shí)，通過擴(kuò)展卡爾曼濾波器融合imu預(yù)測數(shù)據(jù)和輪速計(jì)數(shù)據(jù)，得到預(yù)測值。
3.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，所述通過強(qiáng)度圖像幀間匹配計(jì)算得到強(qiáng)度圖像在各優(yōu)化方向上的約束貢獻(xiàn)值，包括：
4.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成強(qiáng)度圖像時(shí)，通過將激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照球面投影模型投影生成強(qiáng)度圖像。
5.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，所述在退化方向上添加額外約束后進(jìn)行全約束狀態(tài)更新包括：
6.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，在構(gòu)建全約束觀測時(shí)，包括計(jì)算強(qiáng)度圖像的光度誤差和點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幾何殘差；
7.如權(quán)利要求1所述的基于全約束的3d激光slam方法，其特征在于，全約束狀態(tài)更新，包括如下步驟：
8.基于全約束的3d激光slam系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的基于全約束的3d激光slam方法中的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的基于全約束的3d激光slam方法中的步驟。