本技術(shù)涉及運(yùn)輸控制，尤其涉及一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、oht（overhead?hoist?transport，空中運(yùn)輸車）系統(tǒng)是一種用于晶圓生產(chǎn)廠內(nèi)的自動(dòng)化運(yùn)輸系統(tǒng)，主要用于在自動(dòng)化制造車間內(nèi)裝載和配送晶圓片的晶圓盒。該系統(tǒng)中的軌道（也稱之為“天軌”）整體懸掛在車間天花板上，能夠給空中運(yùn)輸車（簡(jiǎn)稱為“天車”）提供支撐和行進(jìn)方向引導(dǎo)。天車在天軌上配送晶圓盒等物品，既可以節(jié)省空間（在空中輸送不占地面空間），又可以快速穩(wěn)定地配送物品。天車配送物品的送達(dá)站點(diǎn)處于天軌下方，在卸貨時(shí)，天車直接停留在送達(dá)站點(diǎn)上方的天軌上，通過(guò)天車集成的機(jī)械手或夾具等卸載裝置，將晶圓盒垂直穩(wěn)定地投放至下方的送達(dá)站點(diǎn)，以完成配送。

2、oht系統(tǒng)會(huì)基于各個(gè)天車的配送任務(wù)來(lái)全局規(guī)劃各個(gè)天車的配送路線，天車在到達(dá)配送目的地即立即進(jìn)行物品卸載，避免對(duì)天軌占用過(guò)多時(shí)間。由于天軌是單行道，只允許天車在天軌上朝一個(gè)方向行駛，且無(wú)法在同一段天軌進(jìn)行超車。當(dāng)其中一個(gè)天車需要在該天軌段停留進(jìn)行卸貨時(shí)，位于其后方的多個(gè)天車需要等待該天車完成卸貨，駛出該天軌段才能繼續(xù)通行。

3、因此，對(duì)于這種在單行道上需要占道卸貨的搬運(yùn)車輛（不僅僅是天車）運(yùn)行場(chǎng)景，現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法避免地會(huì)因其中一輛或多輛搬運(yùn)車輛卸貨而造成后方多輛車輛交通堵塞，影響多輛后方車輛的配送效率。嚴(yán)重的情況下，比如在配送高峰期時(shí)，會(huì)導(dǎo)致后方車輛的配送超時(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種天車交通運(yùn)行控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，以解決上述問(wèn)題。

2、本技術(shù)第一方面，提供了一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法，所述方法包括：

3、當(dāng)目標(biāo)車輛進(jìn)入卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，觸發(fā)目標(biāo)車輛的卸貨準(zhǔn)備消息，所述卸貨準(zhǔn)備消息中包含目標(biāo)車輛的卸貨點(diǎn)、卸貨占道時(shí)長(zhǎng)、從當(dāng)前位置行駛至所述卸貨點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑和到達(dá)時(shí)刻；

4、基于所述卸貨準(zhǔn)備消息識(shí)別出受所述目標(biāo)車輛卸貨影響的受影響車輛集合；

5、基于所述目標(biāo)規(guī)劃路徑從車輛行駛道路中確定出避讓點(diǎn)，所述車輛行駛道路為單行道；

6、分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，所述模擬結(jié)果信息中包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的所述目標(biāo)車輛產(chǎn)生的避讓時(shí)長(zhǎng)和受影響車輛產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)；

7、基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，所述避讓收益值與所述避讓時(shí)長(zhǎng)負(fù)相關(guān)，與所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)正相關(guān)；

8、基于所述避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，所述避讓決策中包含了需要避讓的避讓車輛；

9、基于所述避讓決策控制所述目標(biāo)車輛行駛至所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的避讓車輛進(jìn)行避讓，并在完成對(duì)所述避讓車輛的避讓后，從所述避讓點(diǎn)行駛至所述卸貨點(diǎn)進(jìn)行占道卸貨。

10、可選的，所述分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，包括：

11、基于受影響車輛集合中的每個(gè)受影響車輛的行駛規(guī)劃路徑計(jì)算出每個(gè)受影響車輛的到達(dá)所述卸貨點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻；

12、基于所述目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻和所述受影響車輛的到達(dá)時(shí)刻的時(shí)間先后順序形成第一通行隊(duì)列，所述第一通行隊(duì)列中的元素所處位置表示對(duì)應(yīng)車輛的到達(dá)順序，其中的第一個(gè)元素的元素值表示目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻；

13、多次調(diào)整所述第一個(gè)元素在所述第一通行隊(duì)列中的所處位置，基于每次調(diào)整后的位置重新計(jì)算出各個(gè)元素的元素值，形成第二通行隊(duì)列；

14、基于所述第一通行隊(duì)列和每次調(diào)整所形成的第二通行隊(duì)列計(jì)算出對(duì)應(yīng)的避讓時(shí)長(zhǎng)和節(jié)約時(shí)長(zhǎng)。

15、可選的，第一通行隊(duì)列x0={?x01，x02，x03……x0n+1}，在第i次調(diào)整時(shí)，目標(biāo)車輛對(duì)第一通行隊(duì)列中的前i輛受影響車輛避讓所形成的第二通行隊(duì)列為xi={?xi1，xi2，xi3……xin+1}，

16、按照公式ti0=?xii+1-x01計(jì)算出在第i次調(diào)整下，目標(biāo)車輛的避讓時(shí)長(zhǎng)ti0；

17、按照公式tim=x0m+1-xim計(jì)算出在第i次調(diào)整下，處于所述第一通行隊(duì)列中第m+1個(gè)元素所對(duì)應(yīng)的車輛的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)tim；其中，x01與xii+1均為目標(biāo)車輛的到達(dá)時(shí)刻，x0m+1與xim為第一通行隊(duì)列中排序在第m+1個(gè)元素對(duì)應(yīng)的車輛的到達(dá)時(shí)刻，1≤m≤i，n為受影響車輛總數(shù)。

18、可選的，在所述基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值之前，所述方法還包括：

19、基于所述避讓點(diǎn)識(shí)別出二次影響車輛，所述二次影響車輛為受目標(biāo)車輛在所述避讓點(diǎn)停留時(shí)造成的通行影響的車輛；

20、基于所述每種模擬避讓情形計(jì)算出對(duì)應(yīng)每個(gè)二次影響車輛的擁堵時(shí)長(zhǎng)；

21、所述基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，包括：基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)、所述擁堵時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的避讓收益值，所述避讓收益值與所述擁堵時(shí)長(zhǎng)負(fù)相關(guān)。

22、可選的，所述基于所述卸貨準(zhǔn)備消息識(shí)別出受所述目標(biāo)車輛卸貨影響的受影響車輛集合，包括：

23、根據(jù)所述目標(biāo)車輛的配送期限計(jì)算出所述目標(biāo)車輛的最晚到達(dá)時(shí)刻；

24、識(shí)別出處于所述最晚到達(dá)時(shí)刻之前到達(dá)所述卸貨點(diǎn)的候選車輛；

25、基于所述卸貨占道時(shí)長(zhǎng)確定出影響時(shí)長(zhǎng)閾值；

26、計(jì)算每個(gè)相鄰的候選車輛在所述卸貨點(diǎn)的到達(dá)時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)；

27、比較每個(gè)間隔時(shí)長(zhǎng)與所述影響時(shí)長(zhǎng)閾值的大小，將處于第一個(gè)超過(guò)所述影響時(shí)長(zhǎng)閾值的間隔時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的相鄰候選車輛中的在后車輛之前的候選車輛作為所述受影響車輛。

28、可選的，所述方法還包括：

29、檢測(cè)所述受影響車輛集合中是否存在與所述目標(biāo)車輛的卸貨點(diǎn)相同和/或相鄰的關(guān)聯(lián)車輛；

30、所述基于所述避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，包括：

31、當(dāng)多種模擬避讓情形中的候選模擬避讓情形的避讓收益值達(dá)到收益閾值時(shí)，基于所述候選模擬避讓情形形成避讓決策，所述候選模擬避讓情形為所述目標(biāo)車輛與所述關(guān)聯(lián)車輛在相鄰時(shí)刻到達(dá)所述卸貨點(diǎn)的模擬避讓情形。

32、可選的，所述基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，包括：

33、獲取目標(biāo)車輛和每個(gè)受影響車輛的影響權(quán)值；

34、基于所述影響權(quán)值、所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值。

35、本技術(shù)第二方面，提供了一種占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制裝置，所述裝置包括：

36、卸貨準(zhǔn)備模塊，用于當(dāng)目標(biāo)車輛進(jìn)入卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，觸發(fā)目標(biāo)車輛的卸貨準(zhǔn)備消息，所述卸貨準(zhǔn)備消息中包含目標(biāo)車輛的卸貨點(diǎn)、卸貨占道時(shí)長(zhǎng)、從當(dāng)前位置行駛至所述卸貨點(diǎn)的目標(biāo)規(guī)劃路徑和到達(dá)時(shí)刻；基于所述卸貨準(zhǔn)備消息識(shí)別出受所述目標(biāo)車輛卸貨影響的受影響車輛集合；基于所述目標(biāo)規(guī)劃路徑從車輛行駛道路中確定出避讓點(diǎn)，所述車輛行駛道路為單行道；

37、避讓決策模塊，用于分別模擬所述目標(biāo)車輛進(jìn)入所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的至少一個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓，輸出每種模擬避讓情形下的模擬結(jié)果信息，所述模擬結(jié)果信息中包含了對(duì)應(yīng)模擬避讓情形下的所述目標(biāo)車輛產(chǎn)生的避讓時(shí)長(zhǎng)和受影響車輛產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)；基于所述避讓時(shí)長(zhǎng)和所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，所述避讓收益值與所述避讓時(shí)長(zhǎng)負(fù)相關(guān)，與所述節(jié)約時(shí)長(zhǎng)正相關(guān)；基于所述避讓收益值從多種模擬避讓情形中確定出避讓決策，所述避讓決策中包含了需要避讓的避讓車輛；

38、占道卸貨模塊，用于基于所述避讓決策控制所述目標(biāo)車輛行駛至所述避讓點(diǎn)對(duì)所述受影響車輛集合中的避讓車輛進(jìn)行避讓，并在完成對(duì)所述避讓車輛的避讓后，從所述避讓點(diǎn)行駛至所述卸貨點(diǎn)進(jìn)行占道卸貨。

39、本技術(shù)第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如本技術(shù)中任一項(xiàng)所述的方法。

40、本技術(shù)第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行本技術(shù)中任一項(xiàng)所述的方法。

41、本技術(shù)中的占道卸貨搬運(yùn)車輛的運(yùn)行控制方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備，針對(duì)在單行道上占道卸貨的車輛，在進(jìn)入到卸貨準(zhǔn)備階段時(shí)，識(shí)別出受其占道卸貨而造成配送影響的受影響車輛，并模擬計(jì)算出對(duì)各個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓時(shí)產(chǎn)生的節(jié)約時(shí)長(zhǎng)和避讓時(shí)長(zhǎng)，基于此計(jì)算出對(duì)應(yīng)模擬避讓情形的避讓收益值，根據(jù)該避讓收益值從各種模擬避讓情形中確定出避讓策略，按照該避讓策略對(duì)其中的一個(gè)或多個(gè)受影響車輛進(jìn)行避讓。這樣，雖然目標(biāo)車輛的配送時(shí)長(zhǎng)會(huì)比預(yù)先估算的時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)，但其可以節(jié)約一個(gè)或多個(gè)受影響車輛的配送時(shí)長(zhǎng)，進(jìn)而可以提高整個(gè)配送控制系統(tǒng)的配送效率。