本技術(shù)涉及機器視覺，特別是涉及一種模板生成方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動化工業(yè)生產(chǎn)中會涉及機器視覺技術(shù)，例如，采集待檢測的對象的圖像，確定對象位姿。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通?；趯ο蟮哪０?，在對象的圖像中確定與對象的模板相匹配的對象，進而確定對象的位姿等信息。因此，對象的模板在確定對象位姿過程中至關(guān)重要，需要生成準(zhǔn)確的對象的模板。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的在于提供一種模板生成方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)，以生成準(zhǔn)確的目標(biāo)對象的模板。具體技術(shù)方案如下：

2、根據(jù)本技術(shù)實施例的一方面，提供了一種模板生成方法，所述方法包括：

3、在交互界面展示目標(biāo)對象的第一圖像；

4、響應(yīng)于針對所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對象的邊緣繪制操作，基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣；

5、基于所述第二邊緣，生成目標(biāo)對象的模板。

6、本技術(shù)的一個實施例中，按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：

7、響應(yīng)于觸控對象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對象在所述第一圖像上的觸控點；

8、獲得基于采集到的觸控點生成的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣；

9、在所述交互界面中展示所述繪制邊緣。

10、本技術(shù)的一個實施例中，所述獲得基于采集到的觸控點生成的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣，包括：

11、獲得基于采集到的觸控點生成的對象輪廓線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣，其中，所述對象輪廓線包括：所述目標(biāo)對象的外輪廓線和/或內(nèi)輪廓線，所述對象輪廓線包括：閉合曲線和/或非閉合曲線。

12、本技術(shù)的一個實施例中，在所述響應(yīng)于觸控對象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對象在所述第一圖像上的觸控點之前，還包括：

13、確定在所述交互界面展示的輪廓形狀控件中的選擇的目標(biāo)控件對應(yīng)的目標(biāo)輪廓形狀；

14、所述獲得基于采集到的觸控點生成的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣，包括：

15、根據(jù)采集到的觸控點，生成所述目標(biāo)輪廓形狀的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣。

16、本技術(shù)的一個實施例中，按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：

17、響應(yīng)于針對所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)圖選擇操作，加載目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)圖中的輪廓線；

18、按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，對所加載的輪廓線進行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，并將調(diào)整后的輪廓線作為目標(biāo)對象的繪制邊緣。

19、本技術(shù)的一個實施例中，所述按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，對所加載的輪廓線進行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，包括：

20、將所加載的輪廓線調(diào)整至目標(biāo)位姿，其中，所述目標(biāo)位姿為：使得所述第一圖像中目標(biāo)對象的邊緣與所加載的輪廓線滿足匹配條件的目標(biāo)對象的位姿；

21、在所述交互界面展示所述第一圖像的上一圖層展示調(diào)整后的輪廓線。

22、本技術(shù)的一個實施例中，所述按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，對所加載的輪廓線進行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，包括：

23、獲得所述結(jié)構(gòu)圖的第一比例尺；

24、獲得所述第一圖像中目標(biāo)對象與實際場景中目標(biāo)對象間的第二比例尺；

25、基于所述第一比例尺和第二比例尺，對所加載的輪廓線進行尺度調(diào)整；

26、按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，在交互界面展示調(diào)整后的所加載的輪廓線。

27、本技術(shù)的一個實施例中，所述基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣，包括：

28、基于所述繪制邊緣，生成所述繪制邊緣的第一掩膜圖像；

29、獲得所述繪制邊緣在所述第一掩膜圖像中對應(yīng)的邊緣點沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第一邊緣極性，其中，所述邊緣極性表征沿所述設(shè)定方向邊緣點兩側(cè)像素點的灰度值變化方向；

30、獲得所述第一邊緣在第二掩膜圖像中對應(yīng)的邊緣點沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第二邊緣極性，其中，所述第二掩膜圖像為：所述第一圖像進行邊緣提取得到的掩膜圖像；

31、基于所獲得的第一邊緣極性和第二邊緣極性，確定所述繪制邊緣中的目標(biāo)邊緣點，其中，所述目標(biāo)邊緣點的第一邊緣極性與所述第一邊緣中對應(yīng)邊緣點的第二邊緣極性相反；

32、基于所確定的目標(biāo)邊緣點，獲得所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣。

33、本技術(shù)的一個實施例中，所述基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣，包括：

34、確定所述繪制邊緣和所述第一邊緣中的匹配邊緣點對，其中，每一匹配邊緣點對中包括所述繪制邊緣中的一個邊緣點和所述第一邊緣中的一個邊緣點；

35、針對第一類邊緣點對，將所述第一類邊緣點對中屬于所述繪制邊緣的邊緣點確定為所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣中的邊緣點，其中，所述第一類邊緣點對為：兩個邊緣點間距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的匹配邊緣點對；

36、針對第二類邊緣點對，采用所述第二類邊緣點對中屬于所述第一邊緣的邊緣點修正屬于所述繪制邊緣的邊緣點，得到修正點，作為所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣中的邊緣點，其中，所述第二類邊緣點對為：所確定匹配邊緣點對中除所述第一類邊緣點對外的邊緣點對。

37、根據(jù)本技術(shù)實施例的另一方面，提供了一種模板生成裝置，所述裝置包括：

38、第一圖像展示模塊，用于在交互界面展示目標(biāo)對象的第一圖像；

39、第二邊緣確定模塊，用于響應(yīng)于針對所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對象的邊緣繪制操作，基于所述邊緣繪制操作所繪制的繪制邊緣和/或從所述第一圖像提取的所述目標(biāo)對象的第一邊緣，確定所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣；

40、模板生成模塊，用于基于所述第二邊緣，生成目標(biāo)對象的模板。

41、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：響應(yīng)于觸控對象在所述交互界面展示的第一圖像上的畫線操作，采集所述觸控對象在所述第一圖像上的觸控點；曲線獲得單元，用于獲得基于采集到的觸控點生成的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣；繪制邊緣展示單元，用于在所述交互界面中展示所述繪制邊緣；

42、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于獲得基于采集到的觸控點生成的對象輪廓線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣，其中，所述對象輪廓線包括：所述目標(biāo)對象的外輪廓線和/或內(nèi)輪廓線，所述對象輪廓線包括：閉合曲線和/或非閉合曲線；

43、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，還用于確定在所述交互界面展示的輪廓形狀控件中的選擇的目標(biāo)控件對應(yīng)的目標(biāo)輪廓形狀；具體用于根據(jù)采集到的觸控點，生成所述目標(biāo)輪廓形狀的曲線，作為目標(biāo)對象的繪制邊緣；

44、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于按照以下方式響應(yīng)所述邊緣繪制操作：響應(yīng)于針對所述交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)圖選擇操作，加載目標(biāo)對象的結(jié)構(gòu)圖中的輪廓線；按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，對所加載的輪廓線進行調(diào)整，在所述交互界面中展示調(diào)整后的輪廓線，并將調(diào)整后的輪廓線作為目標(biāo)對象的繪制邊緣；

45、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于將所加載的輪廓線調(diào)整至目標(biāo)位姿，其中，所述目標(biāo)位姿為：使得所述第一圖像中目標(biāo)對象的邊緣與所加載的輪廓線滿足匹配條件的目標(biāo)對象的位姿；在所述交互界面展示所述第一圖像的上一圖層展示調(diào)整后的輪廓線；

46、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于獲得所述結(jié)構(gòu)圖的第一比例尺；獲得所述第一圖像中目標(biāo)對象與實際場景中目標(biāo)對象間的第二比例尺；基于所述第一比例尺和第二比例尺，對所加載的輪廓線進行尺度調(diào)整；按照所述第一圖像中目標(biāo)對象的位姿，在交互界面展示調(diào)整后的所加載的輪廓線；

47、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于：基于所述繪制邊緣，生成所述繪制邊緣的第一掩膜圖像；獲得所述繪制邊緣在所述第一掩膜圖像中對應(yīng)的邊緣點沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第一邊緣極性，其中，所述邊緣極性表征沿所述設(shè)定方向邊緣點兩側(cè)像素點的灰度值變化方向；獲得所述第一邊緣在第二掩膜圖像中對應(yīng)的邊緣點沿設(shè)定方向的邊緣極性，作為第二邊緣極性，其中，所述第二掩膜圖像為：所述第一圖像進行邊緣提取得到的掩膜圖像；基于所獲得的第一邊緣極性和第二邊緣極性，確定所述繪制邊緣中的目標(biāo)邊緣點，其中，所述目標(biāo)邊緣點的第一邊緣極性與所述第一邊緣中對應(yīng)邊緣點的第二邊緣極性相反；基于所確定的目標(biāo)邊緣點，獲得所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣；

48、本技術(shù)的一個實施例中，所述第二邊緣確定模塊，具體用于：確定所述繪制邊緣和所述第一邊緣中的匹配邊緣點對，其中，每一匹配邊緣點對中包括所述繪制邊緣中的一個邊緣點和所述第一邊緣中的一個邊緣點；針對第一類邊緣點對，將所述第一類邊緣點對中屬于所述繪制邊緣的邊緣點確定為所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣中的邊緣點，其中，所述第一類邊緣點對為：兩個邊緣點間距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的匹配邊緣點對；針對第二類邊緣點對，采用所述第二類邊緣點對中屬于所述第一邊緣的邊緣點修正屬于所述繪制邊緣的邊緣點，得到修正點，作為所述第一圖像中目標(biāo)對象的第二邊緣中的邊緣點，其中，所述第二類邊緣點對為：所確定匹配邊緣點對中除所述第一類邊緣點對外的邊緣點對。

49、根據(jù)本技術(shù)實施例的再一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

50、存儲器，用于存放計算機程序；

51、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述任一所述的模板生成方法。

52、根據(jù)本技術(shù)實施例的又一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一所述的模板生成方法。

53、本技術(shù)實施例還提供了一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述任一所述的模板生成方法。

54、本技術(shù)實施例有益效果：

55、由以上可見，本技術(shù)實施例提供的方案中，用于生成目標(biāo)對象的模板的是第二邊緣，而第二邊緣是基于繪制邊緣和第一邊緣確定得到的，其中，第一邊緣是進行邊緣提取得到的，繪制邊緣是通過針對交互界面展示的第一圖像中目標(biāo)對象的邊緣繪制操作得到的，因此，基于繪制邊緣能夠更準(zhǔn)確的確定目標(biāo)對象的真實邊緣的位置，減少目標(biāo)對象的第一圖像中的干擾信息對模板生成的影響，結(jié)合繪制邊緣和第一邊緣確定得的第二邊緣能夠更準(zhǔn)確的表征目標(biāo)對象的真實邊緣，第二邊緣綜合了繪制邊緣和第一邊緣兩者提供的邊緣信息，進而基于第二邊緣能夠生成準(zhǔn)確的目標(biāo)對象的模板。

56、當(dāng)然，實施本技術(shù)的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。