本技術(shù)屬于光儲(chǔ)系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及一種光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法、裝置、光儲(chǔ)系統(tǒng)和建模系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在工商業(yè)場(chǎng)景中，一個(gè)場(chǎng)地通常包括多個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備，每個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備都包括多個(gè)子設(shè)備；在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，需要從眾多設(shè)備中找到發(fā)生故障的光儲(chǔ)設(shè)備或子設(shè)備。相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)手動(dòng)構(gòu)建光儲(chǔ)設(shè)備的三維模型，尋找故障設(shè)備。但是，上述構(gòu)建三維模型的方法過(guò)程繁瑣、需要測(cè)量大量設(shè)備，人工成本高且容易發(fā)生錯(cuò)誤，無(wú)法滿足大規(guī)模光儲(chǔ)設(shè)備管理的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本技術(shù)提出一種光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法、裝置、光儲(chǔ)系統(tǒng)和建模系統(tǒng)，無(wú)需測(cè)試大量設(shè)備，即可精準(zhǔn)構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，降低人工成本并減少人工標(biāo)記過(guò)程中可能產(chǎn)生的錯(cuò)誤，滿足大規(guī)模光儲(chǔ)設(shè)備管理的需求。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述光儲(chǔ)系統(tǒng)包括至少一個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備，各所述光儲(chǔ)設(shè)備包括至少一個(gè)子設(shè)備，該方法包括：

3、獲取所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息；所述圖像信息包括：用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息以及各所述光儲(chǔ)設(shè)備的光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)中的至少一種的圖像特征；

4、獲取各所述子設(shè)備對(duì)應(yīng)的子設(shè)備信息；所述子設(shè)備信息包括：各所述子設(shè)備的物理信息、子設(shè)備標(biāo)識(shí)以及所述至少一個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備中目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的至少一個(gè)子設(shè)備中目標(biāo)子設(shè)備與所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備之間的第一相對(duì)位置信息中的至少一種；

5、基于所述多個(gè)角度下的圖像信息和各所述子設(shè)備信息，構(gòu)建目標(biāo)三維模型。

6、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，通過(guò)獲取的光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息和各子設(shè)備的子設(shè)備信息，共同構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，無(wú)需測(cè)試大量設(shè)備，即可精準(zhǔn)構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，降低人工成本并減少人工標(biāo)記過(guò)程中可能產(chǎn)生的錯(cuò)誤，滿足大規(guī)模光儲(chǔ)設(shè)備管理的需求。

7、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述基于所述多個(gè)角度下的圖像信息和各所述子設(shè)備信息，構(gòu)建目標(biāo)三維模型，包括：

8、基于所述多個(gè)角度下的圖像信息，構(gòu)建整體三維模型；

9、基于所述子設(shè)備信息處理所述整體三維模型，得到所述目標(biāo)三維模型。根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，

10、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述基于所述多個(gè)角度下的圖像信息，構(gòu)建整體三維模型，包括：

11、基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的所述光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)的圖像特征，確定各所述光儲(chǔ)設(shè)備之間的相對(duì)位置方向；

12、基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征，確定各所述光儲(chǔ)設(shè)備之間的相對(duì)位置距離；

13、基于所述相對(duì)位置方向以及所述相對(duì)位置距離，確定第二相對(duì)位置信息；所述第二相對(duì)位置信息用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備之間的連接位置關(guān)系；

14、基于所述第二相對(duì)位置信息以及用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征，構(gòu)建所述整體三維模型。

15、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述基于所述第二相對(duì)位置信息以及用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征，構(gòu)建所述整體三維模型，包括：

16、基于所述第二相對(duì)位置信息以及用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征，通過(guò)同時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)，構(gòu)建所述整體三維模型。

17、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的所述光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)的圖像特征，確定各所述光儲(chǔ)設(shè)備之間的相對(duì)位置方向；基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征，確定各所述光儲(chǔ)設(shè)備之間的相對(duì)位置距離，包括：

18、獲取所述多個(gè)角度下的圖像信息對(duì)應(yīng)的慣性測(cè)量單元傳感器數(shù)據(jù)；

19、基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的所述光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)的圖像特征以及所述慣性測(cè)量單元傳感器數(shù)據(jù)，確定所述相對(duì)位置方向；基于用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息的圖像特征以及所述慣性測(cè)量單元傳感器數(shù)據(jù)，確定所述相對(duì)位置距離。

20、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述基于所述子設(shè)備信息處理所述整體三維模型，得到所述目標(biāo)三維模型，包括：

21、基于所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備的用于表征所述光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)的圖像特征，確定所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的子設(shè)備；

22、基于所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的子設(shè)備對(duì)應(yīng)的子設(shè)備信息，處理所述整體三維模型中與所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備對(duì)應(yīng)的部分三維模型；

23、基于各所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備對(duì)應(yīng)的部分三維模型，得到所述目標(biāo)三維模型。

24、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述物理信息包括：目標(biāo)設(shè)備的重量、所述目標(biāo)設(shè)備的形狀以及所述目標(biāo)設(shè)備的尺寸中的至少一種；所述目標(biāo)設(shè)備包括：所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備和所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的至少一個(gè)子設(shè)備。

25、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，在所述基于所述多個(gè)角度下的圖像信息和各所述子設(shè)備信息，構(gòu)建目標(biāo)三維模型之后，所述方法還包括：

26、輸出所述目標(biāo)三維模型。

27、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法，所述獲取所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息，包括：

28、獲取移動(dòng)終端采集的所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息。

29、第二方面，本技術(shù)提供了一種光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模裝置，所述光儲(chǔ)系統(tǒng)包括至少一個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備，各所述光儲(chǔ)設(shè)備包括至少一個(gè)子設(shè)備，該裝置包括：

30、第一處理模塊，用于獲取所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息；所述圖像信息包括：用于表征各所述光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息以及各所述光儲(chǔ)設(shè)備的光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)中的至少一種的圖像特征；

31、第二處理模塊，用于獲取各所述子設(shè)備對(duì)應(yīng)的子設(shè)備信息；所述子設(shè)備信息包括：各所述子設(shè)備的物理信息、子設(shè)備標(biāo)識(shí)以及所述至少一個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備中目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的至少一個(gè)子設(shè)備中目標(biāo)子設(shè)備與所述目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備之間的第一相對(duì)位置信息中的至少一種；

32、第三處理模塊，用于基于所述多個(gè)角度下的圖像信息和各所述子設(shè)備信息，構(gòu)建目標(biāo)三維模型。

33、根據(jù)本技術(shù)的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模裝置，通過(guò)獲取的光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息和各子設(shè)備的子設(shè)備信息，共同構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，無(wú)需測(cè)試大量設(shè)備，即可精準(zhǔn)構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，降低人工成本并減少人工標(biāo)記過(guò)程中可能產(chǎn)生的錯(cuò)誤，滿足大規(guī)模光儲(chǔ)設(shè)備管理的需求。

34、第三方面，本技術(shù)提供了一種光儲(chǔ)系統(tǒng)，包括：

35、至少一個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備；

36、至少一個(gè)子設(shè)備，所述至少一個(gè)子設(shè)備設(shè)置于各所述光儲(chǔ)設(shè)備；

37、所述光儲(chǔ)系統(tǒng)基于如第一方面所述的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法建模。

38、第四方面，本技術(shù)提供了一種基于如第一方面所述的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法的建模系統(tǒng)，包括：

39、第四處理模塊，所述第四處理模塊部署于移動(dòng)終端，所述第四處理模塊用于采集所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息；

40、第五處理模塊，所述第五處理模塊部署于云平臺(tái)，所述第五處理模塊與所述第四處理模塊電連接，所述第五處理模塊用于獲取各所述子設(shè)備的子設(shè)備信息；

41、所述第四處理模塊和所述第五處理模塊中的至少一種，用于基于所述光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息和各所述子設(shè)備信息，構(gòu)建所述目標(biāo)三維模型。

42、第五方面，本技術(shù)提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法。

43、第六方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維建模方法。

44、本技術(shù)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果之一：

45、通過(guò)獲取的光儲(chǔ)系統(tǒng)在多個(gè)角度下的圖像信息和各子設(shè)備的子設(shè)備信息，共同構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，無(wú)需測(cè)試大量設(shè)備，即可精準(zhǔn)構(gòu)建光儲(chǔ)系統(tǒng)的三維模型，降低人工成本并減少人工標(biāo)記過(guò)程中可能產(chǎn)生的錯(cuò)誤，滿足大規(guī)模光儲(chǔ)設(shè)備管理的需求。

46、進(jìn)一步地，通過(guò)光儲(chǔ)設(shè)備的物理信息和光儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)識(shí)，有效確定各光儲(chǔ)設(shè)備的相對(duì)位置信息，基于各光儲(chǔ)設(shè)備的相對(duì)位置信息和表征光儲(chǔ)設(shè)備物理信息中的形狀以及結(jié)構(gòu)的圖像信息，確定各設(shè)備之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，從而構(gòu)建整體三維模型，構(gòu)建方式簡(jiǎn)單快速，且建模的準(zhǔn)確度高。

47、更進(jìn)一步地，通過(guò)確定目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備所包括的子設(shè)備，基于各子設(shè)備的子設(shè)備信息，處理目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備對(duì)應(yīng)的部分三維模型，從而得到與實(shí)際的目標(biāo)光儲(chǔ)設(shè)備的設(shè)置方式對(duì)應(yīng)的三維模型，對(duì)各光儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行填充補(bǔ)全，可得到光儲(chǔ)系統(tǒng)的目標(biāo)三維模型，構(gòu)建方式簡(jiǎn)單快速，提高三維模型的構(gòu)建效率，減少人工干預(yù)和錯(cuò)誤，降低人工成本。

48、再進(jìn)一步地，通過(guò)獲取慣性測(cè)量單元傳感器數(shù)據(jù)，以確定采集多個(gè)角度下的圖像信息的過(guò)程中，所用設(shè)備的運(yùn)動(dòng)情況，基于設(shè)備的運(yùn)動(dòng)情況和多個(gè)角度下的圖像信息，共同確定相對(duì)位置方向和相對(duì)位置距離，提高確定的任意兩個(gè)光儲(chǔ)設(shè)備之間的相對(duì)位置方向以及相對(duì)位置信息的精度以及準(zhǔn)確度，從而提高基于相對(duì)位置方向以及相對(duì)位置信息確定的第二相對(duì)位置信息的準(zhǔn)確性。

49、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)踐了解到。