柵格到向量地圖轉(zhuǎn)換的制作方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]在室內(nèi)導(dǎo)航中，基于墻壁的場所地圖常常用以輔助位置計算的估計。根據(jù)基于向量的地圖，例如計算機(jī)輔助設(shè)計(CAD)地圖，建筑物的墻壁結(jié)構(gòu)用以識別場所中的路線且產(chǎn)生用于定位引擎的熱圖。
[0002]柵格地圖是不具有語義信息的扁平位圖圖像。通常，對于大量場所，柵格地圖是公眾容易可獲得的，但向量地圖不是。然而，從柵格地圖推斷墻壁結(jié)構(gòu)可為困難的，因為柵格地圖的型式可極為不同。并且，例如用于就餐區(qū)域、洗手間、銀行等的標(biāo)志的注解常常混淆建筑結(jié)構(gòu)的特征。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在室內(nèi)導(dǎo)航中，基于墻壁的場所地圖常常用以輔助位置計算的估計。根據(jù)基于向量的地圖，例如計算機(jī)輔助設(shè)計(CAD)地圖，建筑物的墻壁結(jié)構(gòu)用以識別場所中的路線且產(chǎn)生用于定位引擎的熱圖。
[0004]柵格地圖是不具有語義信息的扁平位圖圖像。通常，對于大量場所，柵格地圖是公眾容易可獲得的，但向量地圖不是。然而，從柵格地圖推斷墻壁結(jié)構(gòu)可為困難的，因為柵格地圖的型式可極為不同。并且，例如用于就餐區(qū)域、洗手間、銀行等的標(biāo)志的注解常?；煜ㄖY(jié)構(gòu)的特征。
【附圖說明】
[0005]參見以下圖式描述本發(fā)明的非限制性和非窮盡性的實施例，其中除非另有指定，否則各圖中相同的參考標(biāo)號指代相同的部件。
[0006]圖1說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的將室內(nèi)地圖的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像的過程。
[0007]圖2A是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的用于接收柵格圖像且選擇地圖類型的用戶接
□O
[0008]圖2B說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的自動確定室內(nèi)地圖是否為線地圖的過程。
[0009]圖3說明包含線地圖的柵格圖像的實例。
[0010]圖4說明包含色塊地圖的柵格圖像的實例。
[0011]圖5說明包含混合地圖的柵格圖像的實例。
[0012]圖6說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的柵格圖像地圖的處理。
[0013]圖7說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的用于選擇柵格圖像地圖的處理的各種選項的用戶接口。
[0014]圖8A和SB說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的線地圖從柵格圖像到向量圖像的轉(zhuǎn)換。
[0015]圖9A說明具有彼此緊密接近的若干平行線的線地圖的實例柵格圖像。
[0016]圖9B說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的圖9A的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像而無線合并。
[0017]圖9C說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的圖9A的柵格圖像以線合并轉(zhuǎn)換為向量圖像。
[0018]圖10說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的將色塊地圖和混合地圖轉(zhuǎn)換為線地圖的過程。
[0019]圖1lA到IlE說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的將色塊地圖的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像的過程。
[0020]圖12A到12C說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的將混合地圖的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像的過程。
[0021]圖13說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的使圖12A的混合地圖分層的過程。
[0022]圖14A到14B說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的借助于顏色的用戶選擇的注解移除的過程。
[0023]圖15A到15B說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的借助于區(qū)的用戶選擇的注解移除的過程。
[0024]圖16是根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的導(dǎo)航系統(tǒng)的功能框圖。
[0025]圖17是說明根據(jù)本發(fā)明的一些實施例的能夠?qū)⑹覂?nèi)地圖的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像的計算裝置的功能框圖。
【具體實施方式】
[0026]貫穿本說明書對“一個實施例”、“一實施例”、“一個實例”或“一實例”的參考意味著結(jié)合所述實施例或?qū)嵗枋龅奶囟ㄌ卣鳌⒔Y(jié)構(gòu)或特性包含在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，貫穿本說明書在不同位置中出現(xiàn)短語“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必都是指同一個實施例。此外，在一或多個實施例中，特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任何合適方式組合。在此說明的任何實例或?qū)嵤├粦?yīng)解釋為比其它實例或?qū)嵤├齼?yōu)選或有利。
[0027]圖1說明將室內(nèi)地圖的柵格圖像轉(zhuǎn)換為向量圖像的過程100。在過程框105中，接收展示室內(nèi)地圖的柵格圖像。在一個實施例中，柵格圖像包含具有表示像素網(wǎng)格的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的文件。柵格圖像文件可呈多種格式，包含(但不限于)*.bmp、*.jpeg、*.tiff、*.raw、*.gif、*.png等?？山柚谟脩艚涌诮邮諙鸥駡D像，例如圖2A的用戶接口 200。用戶接口200包含允許用戶(未圖示)輸入待轉(zhuǎn)換的柵格圖像的文件名和位置的按鈕205。
[0028]一旦接收到柵格圖像，便可對地圖類型進(jìn)行分類。柵格圖像中包含的地圖可為多種類型。一種類型可為線地圖，例如圖3的線地圖300。線地圖300大體上兩個色調(diào)的圖像，其包含表示建筑結(jié)構(gòu)的各種特征的線。舉例來說，線地圖300包含展示建筑物邊界的線305、展示內(nèi)墻的線310，和展示門道的線315。線地圖300還可說明走廊320且可另外包含非建筑結(jié)構(gòu)(即，注解)，例如注解325。
[0029]第二類型的地圖可為色塊地圖，例如圖4的色塊地圖400A和400B。如所展示，色塊地圖400A和400B展示建筑結(jié)構(gòu)的區(qū)作為有色塊。舉例來說，地圖400A和400B包含有色(圖4中由不同陰影說明)塊402、404、406、408、410和412。借助于進(jìn)一步實例，有色塊表示地圖的具有不同顏色的不同區(qū)。色塊地圖400A和400B也包含注解414、416和418。
[0030]第三類型的地圖可為混合地圖，例如圖5的混合地圖500A和500B。如圖5中示出，混合地圖500A和500B展示建筑結(jié)構(gòu)的區(qū)作為有輪廓顏色(由不同陰影說明)塊。舉例來說，地圖500A和500B包含有色塊502、504、506和508，以及輪廓512和514。混合地圖500A和500B中進(jìn)一步包含注解516,518和520。
[0031]現(xiàn)返回參照圖2A，用戶接口 200可提供界定地圖類型的用戶輸入，例如下拉菜單210。如所展示，下拉菜單210允許用戶選擇三個地圖類型中的一者:線地圖，色塊，以及色塊+輪廓(即，混合)。如圖1所示，在輸入地圖類型之后，決策框110確定線地圖類型是否被選擇。如果不是，那么過程100前進(jìn)到過程框115，其中將非線地圖轉(zhuǎn)換為線地圖。舉例來說，如果選擇色塊地圖類型，那么將色塊地圖轉(zhuǎn)換為線地圖。類似地，如果選擇混合地圖類型，那么將混合地圖類型轉(zhuǎn)換為線地圖。
[0032]在一個實施例中，地圖類型的分類可自動完成而不是響應(yīng)于用戶輸入完成。也就是說，可實施自動檢測所接收的柵格圖像是否為線地圖、色塊地圖或混合地圖的軟件和/或硬件。舉例來說，圖2B說明自動確定地圖類型的過程212。過程212是圖1的決策框110的一個可能實施方案。
[0033]過程212可通過測試所接收的室內(nèi)地圖是否為線地圖而開始。從圖3的實例線地圖300可以看出，背景像素(S卩，白色)與前景像素(即，黑色)的比率較高(即，存在比黑色像素多許多的白色像素)。一個顏色的像素與另一顏色的像素的此高比率常常指示線地圖類型。因此，過程212開始于計算第一顏色的像素的數(shù)目的過程框214。過程框216隨后計算第二顏色的像素的數(shù)目。在決策框218中，將第一顏色的像素與第二顏色的像素的比率與閾值數(shù)目(例如，對應(yīng)于線地圖特性特征的一)進(jìn)行比較。如果所述比率大于閾值，那么將所接收的地圖確定為線地圖。如果不是，那么過程212可繼續(xù)測試所接收的地圖是否為另一類型。
[0034]簡單參見圖4的色塊地圖可見，對于色塊地圖中的任何經(jīng)界定多邊形，多邊形中的一個顏色的連接像素的數(shù)目大致等于所述多邊形的像素總數(shù)目。舉例來說，由顏色塊410界定的多邊形可包含X數(shù)目的同一顏色的連接有色像素以及所述多邊形中包含的近似X數(shù)目的總像素。一或多個多邊形具有相等數(shù)目的連接像素和總像素常常指示色塊地圖類型。因此，在過程框220開始，過程212包含計算所接收柵格圖像的一或多個多邊形中包含的同一顏色的連接像素的數(shù)目。接著，在過程框222中，計算多邊形中的像素的總數(shù)。在決策框224中，如果連接像素與總像素的比率近似等于一(I)，那么將所接收地圖確定為色塊地圖。
[0035]如果所接收柵格圖像確定為不是線地圖且不是色塊地圖，那么過程212可包含測試柵格圖像是否為混合類型地圖。如上所提到，圖5的混合地圖500A和500B包含有輪廓有色塊。因此，混合地圖展現(xiàn)線地圖(即，輪廓)和色塊地圖(即，有色塊)兩者的特性。因此，過程212包含過程框226，其將所接收的柵格圖像分離為若干顏色層(S卩，用于每一顏色的一個層)。接著，在決策框228中確定所述層中的至少一者是否為線地圖且所述層中的至少另一者是否為色塊地圖。如果是，那么將所接收的地圖確定為混合地圖。用以確定層是否為線地圖或色塊地圖的過程可與上文在過程框214-224中描述的那些過程相同。并且，雖然圖2B說明過程212首先確定所接收的柵格圖像是否為線地圖且隨后測試其是否為色塊地圖和混合地圖，但地圖類型的測試可按符合本發(fā)明的教示的任何次序完成。
[0036]現(xiàn)返回參照圖1，接著在過程框120中，處理現(xiàn)在包含線地圖的柵格圖像。根據(jù)下文將更詳細(xì)揭示的實施例，將各種圖像處理應(yīng)用于柵格圖像以準(zhǔn)備所述圖像用于過程框125的向量轉(zhuǎn)換。在過程框125中，從經(jīng)處理柵格圖像提取向量線。
[0037]圖6說明柵格圖像地圖的處理600。過程600是圖1的過程框120的一個可能實施方案。在過程框605中將柵格圖像轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制黑白圖像。在一個實例中，二進(jìn)制化的水平是用戶可選的。舉例來說，圖7的用戶接口 700可提供允許用戶調(diào)整圖像二進(jìn)制化的水平的滑塊條725。
[0038]接著，在過程框610中，移除非建筑結(jié)構(gòu)(S卩，注解)。本發(fā)明