t; λ > O ；
[0041]步驟3、驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)到預(yù)定位置(XfXm, Y0+Ym, Z0+Zm)；
[0042]步驟4、通過圖像提取裝置獲取當(dāng)前移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(x2，Y2, Z2)，判斷預(yù)定位置(XfXm, Y0+Ym, Z0+Zm)與移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(X2，Y2，Z2)之間的間距是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果是則步驟結(jié)束；如果否則返回步驟2。
[0043]上述實(shí)施例中，可以不斷的獲取目標(biāo)的當(dāng)前位置，并每一次移動(dòng)都是移動(dòng)到距離目標(biāo)的當(dāng)前位置有一些差距的位置。由于是不斷獲取目標(biāo)的位置，因此可以在移動(dòng)到距離目標(biāo)的當(dāng)前位置有一些差距的位置后，再次對目標(biāo)進(jìn)行定位，并根據(jù)定位后的結(jié)果再次驅(qū)動(dòng)目標(biāo)提取裝置移動(dòng)，直至目標(biāo)提取裝置與目標(biāo)的位置重合或小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則控制目標(biāo)提取裝置提取目標(biāo)。
[0044]其中，所述圖像提取裝置為顯微鏡鏡頭。其中，所述目標(biāo)提取裝置為真空吸筆。其中，所述目標(biāo)提取裝置固定在3D打印機(jī)的機(jī)械臂上并連接所述3D打印機(jī)的控制主板以控制所述3D打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂上的目標(biāo)提取裝置移動(dòng)。
[0045]上述方案中，可以利用顯微鏡鏡頭不斷獲取圖像，并從圖像中提取線蟲的位置。然后通過本發(fā)明實(shí)施例的方法，驅(qū)動(dòng)3D打印機(jī)的機(jī)械臂不斷移動(dòng)。由于目標(biāo)提取裝置是固定3D打印機(jī)的機(jī)械臂上，在機(jī)械臂移動(dòng)到目標(biāo)的位置后就可以通過機(jī)械臂上的目標(biāo)提取裝置(真空吸筆)來吸取線蟲。
[0046]需要指出的是，上述實(shí)施例中提出的目標(biāo)位置是三維的，即目標(biāo)位置表示為(X，Y，Z)三軸坐標(biāo)。在實(shí)際使用時(shí)可以針對二維空間中的目標(biāo)進(jìn)行提取，即認(rèn)為其中Z軸的坐標(biāo)始終為固定值(例如O)，本發(fā)明實(shí)施例不再對此贅述。
[0047]其中，所述目標(biāo)物體為不規(guī)則的條狀物體，且所述方法還包括:確定所述目標(biāo)物體的外輪廓，并在所述外輪廓外確定一個(gè)矩形框，以所述矩形框的長邊中心位置的垂直延伸線與所述目標(biāo)物體的交點(diǎn)作為所述目標(biāo)物體的當(dāng)前位置。
[0048]同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，包括:
[0049]步驟1、通過圖像提取裝置提取移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的當(dāng)前位置(XpYpZ1);
[0050]步驟2、獲取用于提取所述移動(dòng)微型目標(biāo)的目標(biāo)提取裝置的當(dāng)前位置(Xtl, Y0, Z0);并以此確定該提取機(jī)構(gòu)的沿著X軸、Y軸、Z軸中至少一個(gè)軸的移動(dòng)距離Xm、Ym、zm；
[0051]Xm= (X1-Xtl) α，其中 I > α > O ；
[0052]Ym= (Y「Y。)β，其中 I > β > O ；
[0053]Zm= (Ζ「Ζ0) λ，其中 I > λ > O ;
[0054]步驟3、驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)到預(yù)定位置(XfXm, Y0+Ym, Zm+Zm)；
[0055]步驟4、通過圖像提取裝置獲取當(dāng)前移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(x2，Y2，Z2)，判斷預(yù)定位置(XfXm, Y0+Ym, Z0+Zm)與移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(X2,Y2,Z2)之間的間距是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果是則步驟結(jié)束；如果否則控制所述距離計(jì)算模塊、驅(qū)動(dòng)模塊重新控制所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)并根據(jù)判斷模塊重新進(jìn)行判斷。
[0056]其中，所述圖像提取裝置為顯微鏡鏡頭。
[0057]其中，所述目標(biāo)提取裝置為真空吸筆。
[0058]其中，所述目標(biāo)提取裝置固定在3D打印機(jī)的機(jī)械臂上，且所述3d打印機(jī)的控制主板連接所述圖像提取裝置以根據(jù)所述圖像提取裝置提取的圖像控制所述3D打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)。
[0059]其中，所述目標(biāo)物體為不規(guī)則的條狀物體，且所述定位模塊還用于:確定所述目標(biāo)物體的外輪廓，并在所述外輪廓外確定一個(gè)矩形框，以所述矩形框的長邊中心位置的垂直延伸線與所述目標(biāo)物體的交點(diǎn)作為所述目標(biāo)物體的當(dāng)前位置。
[0060]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法，其特征在于，包括: 步驟1、通過圖像提取裝置提取移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的當(dāng)前位置(XpYpZ1)； 步驟2、獲取用于提取所述移動(dòng)微型目標(biāo)的目標(biāo)提取裝置的當(dāng)前位置(Xtl, Ytl, Ztl);并以此確定該提取機(jī)構(gòu)的沿著X軸、Y軸、Z軸中至少一個(gè)軸的移動(dòng)距離Xm、Ym、zm；Xm= (X1-Xtl) α，其中 I > α > O ；Ym= (Y1-Ytl) β，其中 I > β > O ； Zm= (ζ「ζ。)λ，其中 I > λ > O ； 步驟3、驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)到預(yù)定位置(XfXm, Yc^Ym, ZfZm)； 步驟4、通過圖像提取裝置獲取當(dāng)前移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(χ2，γ2，ζ2)，判斷預(yù)定位置a+X^l+Y^ZdZj與移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(x2，\，Z2)之間的間距是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果是則步驟結(jié)束；如果否則返回步驟2。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法，其特征在于，所述圖像提取裝置為顯微鏡鏡頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法，其特征在于，所述目標(biāo)提取裝置為真空吸筆。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法，其特征在于，所述目標(biāo)提取裝置固定在3D打印機(jī)的機(jī)械臂上，且所述3d打印機(jī)的控制主板連接所述圖像提取裝置以根據(jù)所述圖像提取裝置提取的圖像控制所述3D打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體為不規(guī)則的條狀物體，且所述方法還包括:確定所述目標(biāo)物體的外輪廓，并在所述外輪廓外確定一個(gè)矩形框，以所述矩形框的長邊中心位置的垂直延伸線與所述目標(biāo)物體的交點(diǎn)作為所述目標(biāo)物體的當(dāng)前位置。6.一種移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，其特征在于，包括: 定位模塊，用于通過圖像提取裝置提取移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的當(dāng)前位置(XpYpZ1); 距離計(jì)算模塊，用于獲取目標(biāo)提取裝置的當(dāng)前位置(Χο,Υο,Α);并以此確定該提取機(jī)構(gòu)的沿著X軸、Y軸、Z軸中至少一個(gè)軸的移動(dòng)距離Xm、Ym、zm；Xm= (X1-Xtl) α，其中 I > α > O ；Ym= (Y1-Ytl) β，其中 I > β > O ； Zm= (ζ「ζ。)λ，其中 I > λ > O ； 驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)到預(yù)定位置(XfXm, YfYm, Zc^Zm); 判斷模塊，用于通過圖像提取裝置獲取當(dāng)前移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(Χ2，\，Z2)，判斷預(yù)定位置(XfXm, Y0+Ym, Z0+Zm)與移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(x2，\，Z2)之間的間距是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果則結(jié)束；如果否則控制所述距離計(jì)算模塊、驅(qū)動(dòng)模塊重新控制所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)并根據(jù)判斷模塊重新進(jìn)行判斷。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，其特征在于，所述圖像提取裝置為顯微鏡鏡頭。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，其特征在于，所述目標(biāo)提取裝置為真空吸筆。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，其特征在于，所述目標(biāo)提取裝置固定在3D打印機(jī)的機(jī)械臂上，且所述3d打印機(jī)的控制主板連接所述圖像提取裝置以根據(jù)所述圖像提取裝置提取的圖像控制所述3D打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述目標(biāo)提取裝置移動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)微型目標(biāo)提取裝置，其特征在于，所述目標(biāo)物體為不規(guī)則的條狀物體，且所述定位模塊還用于:確定所述目標(biāo)物體的外輪廓，并在所述外輪廓外確定一個(gè)矩形框，以所述矩形框的長邊中心位置的垂直延伸線與所述目標(biāo)物體的交點(diǎn)作為所述目標(biāo)物體的當(dāng)前位置。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種移動(dòng)微型目標(biāo)提取方法和裝置，方法包括：通過圖像提取裝置提取移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的當(dāng)前位置(X1，Y1，Z1)；獲取用于提取移動(dòng)微型目標(biāo)的目標(biāo)提取裝置的當(dāng)前位置(X0，Y0，Z0)；并以此確定該提取機(jī)構(gòu)的沿著X軸、Y軸、Z軸中至少一個(gè)軸的移動(dòng)距離Xm、Ym、Zm；驅(qū)動(dòng)目標(biāo)提取裝置移動(dòng)到預(yù)定位置(X0+Xm，Y0+Ym，Z0+Zm)；通過圖像提取裝置獲取當(dāng)前移動(dòng)微型目標(biāo)的圖像，并根據(jù)提取的圖像確定移動(dòng)微型目標(biāo)的位置(X2，Y2，Z2)，判斷預(yù)定位置與移動(dòng)微型目標(biāo)的位置之間的間距是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果是則步驟結(jié)束；如果否則返回步驟2。
【IPC分類】G06T7/00
【公開號(hào)】CN104933727
【申請?zhí)枴緾N201510395197
【發(fā)明人】王躍宣
【申請人】王躍宣
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年7月6日