CF = O
(3)在eql= O且eq2 = I的情況下，
(3A)在 histL2<gradl histL3 時，CF = I (3B)在上述(3A)以外時，CF = O
(4)在eql = I且eq2 = I的情況下，
(4A)在 histL2 gradl histL3 時，CF = I (4B)在上述(4A)以外時，CF = Oo
[0189]即，在周期3中，值域判斷運算單元S14進行在第2寄存器中設(shè)定的值gradl (=val2)是否包含在由邊界值histL2和histL3規(guī)定的范圍的判定，將表示其判定結(jié)果的條件標(biāo)記CF輸出到條件寄存器部4。
[0190]另外，在控制信號range的信號值為“O”的情況下，第I寄存器301以如下方式對第I寄存器值vall進行更新:在周期3中，將在周期2中從寄存器堆部2輸入的src值(=histL2)作為第I寄存器值vall輸出到第I比較部305。
[0191]此外，在周期3中，第3插槽的L/S單元S31從數(shù)據(jù)存儲器M2加載亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL4。所加載的亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL4經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do3輸出到寄存器堆部2。
[0192](Cyc4):
在周期4中，命令控制部I對命令執(zhí)行部3發(fā)出附條件加法運算命令(Addt命令)。命令執(zhí)行部3的第2插槽S2的附條件加法運算單元S21基于附條件加法運算命令(Addt命令)執(zhí)行附條件加法運算處理。具體地說，附條件加法運算單元S21從寄存器堆部2輸入第2空間(由柱狀圖邊界值histL2和邊界值histL3規(guī)定的空間)的柱狀圖值hist —bin2，基于從條件寄存器部4輸出的控制信號CFctl對柱狀圖值hist — bin2執(zhí)行附條件加法運算處理。
[0193]在周期3中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl是第2空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL2和邊界值histL3規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = I，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“I”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“1”，所以，附條件加法運算單元S21使第2空間的柱狀圖值hist — bin2增加I。S卩，附條件加法運算單元S21取得對第2空間的柱狀圖值hist — bin2加“I”而得到的值，經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do2將所取得的值輸出到寄存器堆部2。寄存器堆部2將由附條件加法運算單元S21進行了附條件加法運算處理的值作為第2空間的柱狀圖值hist — bin2存儲在規(guī)定的寄存器中。
[0194]另一方面，在周期3中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl不是第2空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL2和邊界值histL3規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = 0，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“O”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“0”，所以，附條件加法運算單元S21不執(zhí)行針對第2空間的柱狀圖值hist — bin2的加法運算處理。即，在該情況下，在寄存器堆部2中保持的第2空間的柱狀圖值hist —bin2不進行更新，保持原來的值不變。
[0195]此外，在周期4 中，作為 vall = histL3、val2 = gradl、src = histL4，值域判斷運算單元S14執(zhí)行與在周期2中說明的處理相同的處理。
[0196]由此，在周期4中，值域判斷運算單元S14將條件標(biāo)記CF設(shè)定為以下的值，輸出到條件寄存器部4。
[0197](I)在 eql = O 且 eq2 = O 的情況下，
(IA)在histL3<gradl<histL4 時，CF = I
(IB)在上述(IA)以外時，CF= O
(2)在eql= I且eq2 = O的情況下，
(2A)在 histL3 gradl<histL4 時，CF = I (2B)在上述(2A)以外時，CF = O
(3)在eql= O且eq2 = I的情況下，
(3A)在 histL3<gradl histL4 時，CF = I (3B)在上述(3A)以外時，CF = O
(4)在eql= I且eq2 = I的情況下，
(4A)在 histL3 gradl histL4 時，CF = I (4B)在上述(4A)以外時，CF = Oo
[0198]即，在周期4中，值域判斷運算單元S14進行在第2寄存器中設(shè)定的值gradl (=val2)是否包含在由邊界值histL3和histL4規(guī)定的范圍的判定，將表示其判定結(jié)果的條件標(biāo)記CF輸出到條件寄存器部4。
[0199]另外，第I寄存器301以如下方式對第I寄存器值vall進行更新:在周期4中，將在周期3中從寄存器堆部2輸入的src值(=histL3)作為第I寄存器值vall輸出到第I比較部305。
[0200]此外，在周期4中，第3插槽的L/S單元S31從數(shù)據(jù)存儲器M2加載亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL5。所加載的亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL5經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do3輸出到寄存器堆部2。
[0201](Cyc5):
在周期5中，命令控制部I對命令執(zhí)行部3發(fā)出附條件加法運算命令(Addt命令)。命令執(zhí)行部3的第2插槽S2的附條件加法運算單元S21基于附條件加法運算命令(Addt命令)執(zhí)行附條件加法運算處理。具體地說，附條件加法運算單元S21從寄存器堆部2輸入第3空間(由柱狀圖邊界值histL3和邊界值histL4規(guī)定的空間)的柱狀圖值hist — bin3，基于從條件寄存器部4輸出的控制信號CFctl對柱狀圖值hist — bin3執(zhí)行附條件加法運算處理。
[0202]在周期4中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl是第3空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL3和邊界值histL4規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = I，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“I”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“1”，所以，附條件加法運算單元S21使第3空間的柱狀圖值hist — bin3增加I。S卩，附條件加法運算單元S21取得對第3空間的柱狀圖值hist — bin3加“I”而得到的值，經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do2將所取得的值輸出到寄存器堆部2。寄存器堆部2將由附條件加法運算單元S21進行了附條件加法運算處理的值作為第3空間的柱狀圖值hist — bin3存儲在規(guī)定的寄存器中。
[0203]另一方面，在周期4中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl不是第3空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL3和邊界值histL4規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = 0，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“O”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“O”，所以，附條件加法運算單元S21不執(zhí)行針對第3空間的柱狀圖值hist — bin3的加法運算處理。即，在該情況下，在寄存器堆部2中保持的第3空間的柱狀圖值hist —bin3不進行更新，保持原的的值不變。
[0204]此外，在周期5 中，作為 vall = histL4、val2 = gradl、src = histL5，值域判斷運算單元S14執(zhí)行與在周期2中說明的處理相同的處理。
[0205]由此，在周期5中，值域判斷運算單元S14將條件標(biāo)記CF設(shè)定為以下的值，輸出到條件寄存器部4。
[0206](I)在 eql = O 且 eq2 = O 的情況下，
(IA)在histL4<gradl<histL5 時，CF = I
(IB)在上述(IA)以外時，CF= O
(2)在eql= I且eq2 = O的情況下，
(2A)在 histL4 gradl<histL5 時，CF = I (2B)在上述(2A)以外時，CF = O
(3)在eql= O且eq2 = I的情況下，
(3A)在 histL4<gradl histL5 時，CF = I (3B)在上述(3A)以外時，CF = O
(4)在eql= I且eq2 = I的情況下，
(4A)在 histL4 gradl histL5 時，CF = I (4B)在上述(4A)以外時，CF = Oo
[0207]即，在周期5中，值域判斷運算單元S14進行在第2寄存器中設(shè)定的值gradl (=val2)是否包含在由邊界值histL4和histL5規(guī)定的范圍的判定，將表示其判定結(jié)果的條件標(biāo)記CF輸出到條件寄存器部4。
[0208]另外，第I寄存器301以如下方式對第I寄存器值vall進行更新:在周期5中，將在周期4中從寄存器堆部2輸入的src值(=histL4)作為第I寄存器值vall輸出到第I比較部305。
[0209]此外，在周期5中，第3插槽的L/S單元S31加載梯度向量角度grad2。而且，所加載的梯度向量角度grad2經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do3輸出到寄存器堆部2。寄存器堆部2將從第3插槽S3輸出的梯度向量角度grad2存儲在規(guī)定的寄存器中。
[0210](Cyc6):
在周期6中，命令控制部I對命令執(zhí)行部3發(fā)出數(shù)據(jù)寫入命令(Write命令)。命令執(zhí)行部3的第I插槽SI的數(shù)據(jù)寫入運算單元S13基于該數(shù)據(jù)寫入命令(Write命令)執(zhí)行數(shù)據(jù)寫入處理。具體地說，數(shù)據(jù)寫入運算單元S13從寄存器堆部2經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Dill、Dil2輸入在周期5中所加載的梯度向量角度grad2和柱狀圖的下限值histLl，對該兩個輸入的數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)據(jù)寫入處理。即，數(shù)據(jù)寫入運算單元S13以成為(第I寄存器值vall) = histLl、(第2寄存器值val2) = grad2的方式設(shè)定第I寄存器值和第2寄存器值。
[0211]此外，第3插槽的L/S單元S31從數(shù)據(jù)存儲器M2加載亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL2。所加載的亮度梯度柱狀圖的下一個邊界值histL2經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do3輸出到寄存器堆部2。
[0212]此外，在周期6中，命令控制部I對命令執(zhí)行部3發(fā)出附條件加法運算命令(Addt命令)。命令執(zhí)行部3的第2插槽S2的附條件加法運算單元S21基于附條件加法運算命令(Addt命令)執(zhí)行附條件加法運算處理。具體地說，附條件加法運算單元S21從寄存器堆部2輸入第4空間(由柱狀圖邊界值histL4和邊界值histL5規(guī)定的空間)的柱狀圖值hist—bin4，基于從條件寄存器部4輸出的控制信號CFctl對柱狀圖值hist — bin4執(zhí)行附條件加法運算處理。
[0213]在周期5中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl是第4空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL4和邊界值histL5規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = I，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“I”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“1”，所以，附條件加法運算單元S21使第4空間的柱狀圖值hist — bin4增加I。S卩，附條件加法運算單元S21取得對第4空間的柱狀圖值hist — bin4加“I”而得到的值，經(jīng)由數(shù)據(jù)總線Do2將所取得的值輸出到寄存器堆部2。寄存器堆部2將由附條件加法運算單元S21進行了附條件加法運算處理的值作為第4空間的柱狀圖值hist —bin4存儲在規(guī)定的寄存器中。
[0214]另一方面，在周期5中，在由值域判斷運算單元S14判定為處理對象像素的梯度向量角度gradl不是第4空間內(nèi)的值(由柱狀圖邊界值histL4和邊界值histL5規(guī)定的范圍內(nèi)的值)的情況下CF = 0，基于該條件標(biāo)記CF的值，條件寄存器部4將控制信號CFctl的信號值設(shè)定為“O”并輸出到附條件加法運算單元S21。而且，因為控制信號CFctl的信號值為“0”，所以，附條件加法運算單元S21不執(zhí)行針對第4空間的柱狀圖值hist — bin4的加法運算處理。即，在該情況下，在寄存器堆部2中保持的第4空間的柱狀圖值hist —bin4不進行更新，保持原來的值不變。
[0215](Cyc7 以后):
在周期7?11中執(zhí)行與周期2?6相同的處理。由此，判斷處理對象像素的梯度向量角度grad2包含在空間I?4的哪一個中，執(zhí)行柱狀圖算出處理。
[0216]以后，通過重復(fù)上述處理，從而能對多個數(shù)據(jù)(梯度向量角度)執(zhí)行柱狀圖算出處理。
[0217]通過以上的處理，能在SMD處理器1000中執(zhí)行亮度梯度柱狀圖算出處理。
[0218](1.2.2:粒子濾波處理)
接著，對在SMD處理器1000中執(zhí)行粒子濾波處理的情況進行說明。
[0219]粒子濾波是為了推定貝葉斯模型而使用的方法，通過將附條件分布根據(jù)其分布利用許多實現(xiàn)值來進行近似表現(xiàn)來實現(xiàn)。粒子濾波被使用于例如圖像識別處理。
[0220]在此，使用圖7對粒子濾波處理進行說明。
[0221]圖7是用于對粒子濾波處理進行說明的圖，是使橫軸(X軸)一致而示意性地示出
(I)粒子(particle)的事先概率分布、(2)時刻t的實際的觀測、(3)時刻t的似然性、(4)時刻t的粒子的事后概率分布、(5)下一個時刻(時刻t + I)的粒子的事先概率分布、(6)時刻t + I的實際的觀測、(7)時刻t + I的似然性的圖。另外，在將粒子濾波使用于圖像識別處理的情況下，需要進行二維的處理，但是，為了方便說明，在使用了圖7的說明中，作為一維的處理(對一維的數(shù)據(jù)進行處理的粒子濾波)進行說明。
[0222]在此，以使用粒子濾波來實現(xiàn)對圖像上的黃色的物體進行檢測的圖像識別處理的情況為例進行說明。該處理通過以下的(I)?(7)來執(zhí)行。
[0223](I)首先，在時刻t，隨機地配置粒子，取得粒子的事先概率分布。
[0224](2)在時刻t，取得實際的觀測數(shù)據(jù)。即，取得關(guān)于圖像上的所有的數(shù)據(jù)的黃色程度。表示該黃色程度的數(shù)據(jù)是圖7的(2)所示的時刻t的實際的觀測數(shù)據(jù)(實際的觀測)。
[0225](3)對按照時刻t的事先概率分布配置的每個粒子取得似然性。在圖7的(3)中，示出這樣取得的似然性，似然性越大，就描繪成越大的圓。
[0226](4)基于所求出的似然性，取得粒子的事后概率分布。S卩，如圖7的(4)所示那樣，以如下方式取得粒子的事后概率分布:越是似然性大的區(qū)域就配置越多的粒子。
[0227](5)取得下一個時刻(時刻t + I)的粒子事先概率分布。此時，在對在粒子的事后概率分布中取得的粒子的位置加上或減去隨機數(shù)而取得的位置配置粒子，從而取得時刻t + I的粒子事先概率分布。
[0228](6)在時刻t + 1，取得實際的觀測數(shù)據(jù)。即，取得關(guān)于圖像上的所有的數(shù)據(jù)的黃色程度。表示該黃色程度的數(shù)據(jù)是圖7的(6)所示的時刻t + I的實際的觀測數(shù)據(jù)(實際的觀測)。
[0229](7)對按照時刻t + I的事先概率分布配置的每個粒子取得似然性。
[0230]這樣，通過進行處理，從而在黃色程度高的部分配置很多粒子。因此，通過檢測所配置的粒子數(shù)多的部分，從而能實現(xiàn)對圖像上的黃色的物體進行檢測的圖像識別處理。
[0231]然而，如上述說明的那樣，在取得下一個時刻的粒子的事先概率分布時，需要使用隨機數(shù)來決定(再配置)粒子的位置。此時，有時粒子的位置為圖像區(qū)域外，在該情況下，需要執(zhí)行例外處理。
[0232]例如，在X軸方向(橫軸方向)的粒子能取的范圍的最大值是由圖7所示的最大值Xmax示出的位置的情況下，圖7所示的粒子pi為粒子的可取的范圍外。S卩，在求出下一個時刻(時刻t + I)的事先概率分布時，與粒子pi相