的距離在規(guī)定距離以上。
[0049] 另外，步驟4的識別左右側(cè)分界線候選項的處理相當(dāng)于本發(fā)明的車道識別方法中 的分界線候選項識別工序。
[0050] 在接下來的步驟5中，分界線候選項識別部13根據(jù)左側(cè)分界線候選項ELI和右側(cè) 分界線候選項ER1，求出這個控制周期的道路形狀的特征向量VR1。然后，分界線候選項識 別部13將特征向量VR1的數(shù)據(jù)存儲于存儲器，作為下個（下一次的）控制周期中的用邊緣 點序列進行濾波處理（粒子濾波處理）所使用的特征向量VR2的數(shù)據(jù)。
[0051] 另外，分界線候選項識別部13將邊緣點序列PR1、PL1的數(shù)據(jù)（位置數(shù)據(jù)）存儲于 存儲器，這些數(shù)據(jù)與特征向量VR2相關(guān)，作為下個控制周期中的粒子濾波處理所使用的邊 緣點序列PL2 (左側(cè)分界線側(cè)）、PR2 (右側(cè)分界線側(cè)）的數(shù)據(jù)。
[0052] 在下個控制周期以后的控制周期中，分界線候選項識別部13進行圖6所示粒子濾 波處理，算出道路形狀的特征向量VR1。
[0053] 如圖6所示，分界線候選項識別部13在步驟111中，基于上個（上一次的）控制 周期存儲的特征向量VR2表示的道路形狀和車輛1的車速等，使上個控制周期存儲的邊緣 點序列PL2、PR2發(fā)生變化（移動），從而算出邊緣點序列PL3、PR3,S卩，邊緣點序列PL3、PR3 是變化后的邊緣點序列PL2、PR2。
[0054] 在接下來的步驟112中，分界線候選項識別部13根據(jù)邊緣點序列PL3、PR3進行如 下修正，即，從邊緣點序列PL3、PR3中將規(guī)定邊緣點除外，該規(guī)定邊緣點是，與根據(jù)這個控 制周期中的邊緣點序列的觀測值（這一次的觀測值）PL1所識別出的左側(cè)分界線候選項ELI 或者根據(jù)這個控制周期中的邊緣點序列的觀測值（這一次的觀測值）PL2所識別出的右側(cè) 分界線候選項ER1之間的距離在規(guī)定距離以上的邊緣點。然后，在步驟113中，分界線候選 項識別部13將在步驟112中被修正了的邊緣點序列作為這個控制周期中的邊緣點序列的 預(yù)測值（這一次的預(yù)測值）PL4、PR4。
[0055] 分界線候選項識別部13在步驟101中，算出如上述那樣算出的這個控制周期中的 邊緣點序列的預(yù)測值PL4、PR4與邊緣點序列的觀測值PL1、PR1之間的似然度，該似然度表 示預(yù)測值PL4、PR4與觀測值PL1、PR1的一致程度。具體而言，分界線候選項識別部13算出 規(guī)定3次方程式所示的曲線與這一次的觀測值PL1、PR1所示的邊緣點序列以及這一次的預(yù) 測值PL4、PR4所示的邊緣點序列的各邊緣點之間的距離的倒數(shù)，將該倒數(shù)作為似然度，上 述規(guī)定3次方程式是根據(jù)這次的觀測值PL1、PR1而得到的用上述公式（1)表現(xiàn)的方程式。
[0056] 然后，分界線候選項識別部13在步驟110中，從似然度較高的邊緣點中選擇規(guī)定 個數(shù)的邊緣點，作為下個控制周期使用的邊緣點序列PL2、PR2存儲于存儲器。另外，分界線 候選項識別部13在步驟102中，對這一次的觀測值PL1、PR1所示的邊緣點序列以及這一次 的預(yù)測值PL4、PR4進行根據(jù)似然度的加權(quán)，在步驟103中算出特征向量VR1，將該特征向量 VR1作為這個控制周期中的道路形狀的推定值。
[0057] 圖4中的步驟6~11以及步驟30、步驟31是由分界線候選項修正部14實施的處 理。在步驟6中，分界線候選項修正部14對特征向量VR1的車道寬度變化量ARW是否大 于平行度閾值A(chǔ)Rwth進行判斷。在此，伴隨著車道在前方的變寬、左右側(cè)分界線的平行度 變小，車道寬度變化量ARW變大。
[0058] 分界線候選項修正部14在車道寬度變化量ARW大于平行度閾值A(chǔ)Rwth時（左 右側(cè)分界線的平行度在規(guī)定水平以下時），進入步驟20,將平行度變量DP加上規(guī)定值X。另 外，在車道寬度變化量ARw在平行度閾值A(chǔ)Rwth以下時，進入步驟7,分界線候選項修正部 14從平行度變量DP中減去X。
[0059] 在步驟8中，分界線候選項修正部14對平行度變量DP是否在0以下進行判斷。在 平行度變量DP大于0時（左右側(cè)分界線不平行），進入步驟30。
[0060] 在此，圖7表示由攝像頭2拍攝的車輛1前方的圖像Iml。Iml中包括：虛線狀行 車線標識的圖像部分71a~74a，其規(guī)定車輛1正在行駛的自車道的左側(cè)分界線；實線狀行 車線標識的圖像部分51a和虛線狀行車線標識的圖像部分52a、53a，其規(guī)定自車道的右側(cè) 分界線；圖像部分61a，其規(guī)定從自車道分岔的分岔車道的分界線。
[0061] 若將圖7的拍攝圖像中包含的各行車線標識的圖像部分轉(zhuǎn)換為（各行車線標識 在）真實空間中的位置，則如圖8所示那樣。在圖8中，示出了如下部分：由圖像部分71a~ 74a轉(zhuǎn)換而來的自車道的左側(cè)分界線L1的行車線標識71b~74b、由圖像部分51a~53a 轉(zhuǎn)換而來的自車道的右側(cè)分界線L2的行車線標識51b~53b、以及由圖像部分61a轉(zhuǎn)換而 來的分岔車道的行車線標識61b。
[0062] 在此，圖1所示轉(zhuǎn)向控制部16根據(jù)由分界線候選項修正部14算出的道路形狀的 特征向量VR1的信息，識別出車道的左側(cè)分界線以及右側(cè)分界線的位置，進行轉(zhuǎn)向控制，以 使車輛1在左側(cè)分界線的位置XL與右側(cè)分界線的位置XR之間的中央位置行駛。
[0063] 因此，如圖8所示，當(dāng)在車輛1正在行駛于分岔部分時，誤將分岔車道的行車線標 識61b識別為自車道的行車線標識，將根據(jù)行車線標識61b識別出的分岔車道的分界線L3 作為自車輛的右側(cè)分界線而進行轉(zhuǎn)向控制時，如Zf?所示，車輛1偏離自車道的左側(cè)分界線 L1和分岔車道的分界線L3之間的中央位置。
[0064] 因此，分界線候選項修正部14在步驟8中判斷為平行度變量DP大于0時，在步驟 30中，將遠方的邊緣點除外而再次對分界線候選項進行識別。在圖8所示的例子中，MisT 所劃分的區(qū)域中未劃設(shè)規(guī)定自車道的右側(cè)分界線的行車線標識，為了將位于與MisT所劃 分的區(qū)域相對應(yīng)的位置處的邊緣點除外，而將對應(yīng)的真實空間位置到車輛1的距離在EfT 以上的邊緣點除外。
[0065] 像這樣，通過將對應(yīng)的真實空間位置到車輛1的距離在EfT以上的邊緣點除外，基 于規(guī)定自車道的右側(cè)分界線的行車線標識在分岔之前的位置，再次對右側(cè)分界線L2進行 識別。于是，由此能夠防止誤將分岔車道的分界線L3識別為自車道的右側(cè)分界線。
[0066] 此時，從圖6中的步驟110所選擇的下個（下一次的）邊緣點序列的候選項PR3、 PL3中，刪除在步驟30中被除外的邊緣點的信息。另外，根據(jù)步驟30中再次識別出的分界 線候選項，對下個控制周期中使用的特征向量VR2進行修正。
[0067] 此外，步驟30的處理相當(dāng)于本發(fā)明的車道識別方法中的分界線候選項修正工序。
[0068] 在接下來的步驟31中，分界線候選項修正部14通過除外邊緣點信息存儲部15將 步驟30中被除外的邊緣點的信息（邊緣點位置的數(shù)據(jù)）存儲于存儲器，之后進入步驟11，