前景區(qū)域提取設(shè)備和前景區(qū)域提取方法
【專利說明】
[0001] 相關(guān)申請的交叉引用
[0002] 本申請基于在2014年4月23日提交的2014-089303號的日本專利申請，并要求 其優(yōu)先權(quán)；該申請的整個內(nèi)容通過引用包含于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003] 本文中描述的實施例一般地涉及一種前景區(qū)域提取設(shè)備和前景區(qū)域提取方法。
【背景技術(shù)】
[0004] 例如，存在一種前景區(qū)域提取設(shè)備，其通過使用由長度測量設(shè)備和成像設(shè)備獲得 的信息來檢測環(huán)境中的運動體和結(jié)構(gòu)。前景區(qū)域提取設(shè)備通過在運動體等存在于環(huán)境中的 區(qū)域（背景區(qū)域）以及背景區(qū)域之外的區(qū)域（前景區(qū)域）之間進(jìn)行區(qū)分來提取前景區(qū)域。 期望這種前景區(qū)域提取設(shè)備使用從相互不同的多個位置獲得的信息來提取前景區(qū)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的一方面涉及一種前景區(qū)域提取設(shè)備，包括：實現(xiàn)第一操作的處理器；以 及檢測器，第一操作包括：獲取第一距離信息和第二距離信息，所述第一距離信息包括與在 第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息，所述第二距離信息包括與在不同于所述第一時間 的第二時間處的多個第二距離有關(guān)的信息，所述第一距離中的每一個是在三維空間內(nèi)部的 第一位置和三維空間內(nèi)部的第一區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離，所述第二距離中 的每一個是在三維空間內(nèi)部的第二位置和三維空間內(nèi)部的第二區(qū)域中包括的多個點的位 置之間的距離，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域包括所述三維空間內(nèi)部的第三位置，所述第 三位置與所述第一位置和所述第二位置不同；基于所述第一距離信息得到被包括在所述第 一區(qū)域中的各點投影到第一平面上的第一圖像；基于所述第一圖像計算第一特征，所述第 一特征對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第一平面上的第一投影位置；基于所述第二距離信 息以及所述第一位置和所述第二位置的相對布置得到被包括于所述第二區(qū)域中的各點被 投影在第二平面上的第二圖像；以及基于所述第二圖像計算第二特征，所述第二特征對應(yīng) 于所述第三位置投影到所述第二平面上的第二投影位置。其中，在所述第一特征和所述第 二特征之間的差大于規(guī)定值時，所述檢測器將所述第三位置設(shè)定為被包括在包括在所述三 維空間內(nèi)部運動的運動體的背景區(qū)域中，以及在所述差不大于所述規(guī)定值時，所述檢測器 將所述第三位置設(shè)定為被包括在不包括所述運動體的前景區(qū)域中。
[0006] 本發(fā)明的有一方面涉及一種前景區(qū)域提取設(shè)備，包括：成像設(shè)備，其對三維空間進(jìn) 行成像；處理器；以及檢測器，其中，所述處理器獲?。核鋈S空間內(nèi)部的第一區(qū)域的第 一圖像，所述第一區(qū)域由所述成像設(shè)備在第一時間處從第一位置成像；所述三維空間內(nèi)部 的第二區(qū)域的第二圖像，所述第二區(qū)域由所述成像設(shè)備在第二時間處從第二位置成像，所 述第二時間與所述第一時間不同；以及第一距離信息，包括與由長度測量設(shè)備測量的在所 述第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息。所述第一距離中的每一個是在所述長度測量 設(shè)備和所述三維空間內(nèi)部的第三區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離，所述第一區(qū)域、 所述第二區(qū)域和所述第三區(qū)域包括所述三維空間內(nèi)部的第三位置，所述第三位置與所述第 一位置和所述第二位置不同，所述處理器基于所述第一圖像計算第一特征，所述第一特征 對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第一圖像上的第一投影位置，所述處理器基于所述第二圖 像計算第二特征，所述第二特征對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第二圖像上的第二投影位 置，基于所述第一距離信息以及所述長度測量設(shè)備和所述成像設(shè)備的相對布置來確定所述 第一投影位置，基于所述第一距離信息、所述長度測量設(shè)備和所述成像設(shè)備的相對布置、以 及所述第一位置和所述第二位置的相對布置來確定所述第二投影位置，以及在所述第一特 征和所述第二特征之間的差大于規(guī)定值時，所述檢測器將所述第三位置設(shè)定為被包括在包 括在所述三維空間內(nèi)部運動的運動體的背景區(qū)域中，以及在所述差不大于所述規(guī)定值時， 將所述第三位置設(shè)定為被包括在不包括所述運動體的前景區(qū)域中。
[0007] 本發(fā)明的再一方面涉及一種前景區(qū)域提取方法，包括：獲取第一距離信息和第二 距離信息，所述第一距離信息包括與在第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息，所述第二 距離信息包括與在不同于所述第一時間的第二時間處的多個第二距離有關(guān)的信息，所述第 一距離中的每一個是在三維空間內(nèi)部的第一位置和三維空間內(nèi)部的第一區(qū)域中包括的多 個點的位置之間的距離，所述第二距離中的每一個是在三維空間內(nèi)部的第二位置和三維空 間內(nèi)部的第二區(qū)域中包括的多個位置中的位置之間的距離，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域 包括三維空間內(nèi)部的第三位置，所述第三位置與所述第一位置和所述第二位置不同；基于 所述第一距離信息得到被包括在所述第一區(qū)域中的各點投影到第一平面上的第一圖像；基 于所述第一圖像計算第一特征，所述第一特征對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第一平面上 的第一投影位置；基于所述第二距離信息以及所述第一位置和所述第二位置的相對布置得 到被包括于所述第二區(qū)域中的各點被投影在第二平面上的第二圖像；基于所述第二圖像計 算第二特征，所述第二特征對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第二平面上的第二投影位置； 在所述第一特征和所述第二特征之間的差大于規(guī)定值時，將所述第三位置設(shè)定為被包括在 包括在三維空間內(nèi)部運動的運動體的背景區(qū)域中；以及在所述差不大于規(guī)定值時，將所述 第三位置設(shè)定為被包括在不包括所述運動體的前景區(qū)域中。
[0008] 本發(fā)明的又一方面涉及一種前景區(qū)域提取方法，包括：獲取三維空間內(nèi)部的第一 區(qū)域的第一圖像，所述第一區(qū)域由成像設(shè)備在第一時間處從第一位置成像；獲取三維空間 內(nèi)部的第二區(qū)域的第二圖像，所述第二區(qū)域由成像設(shè)備在第二時間處從第二位置成像，所 述第二時間與所述第一時間不同；獲取第一距離信息，所述第一距離信息包括與由長度測 量設(shè)備測量的在第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息，所述第一距離中的每一個是在長 度測量設(shè)備和三維空間內(nèi)部的第三區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離，所述第一區(qū) 域、所述第二區(qū)域和所述第三區(qū)域包括三維空間內(nèi)部的第三位置，所述第三位置與所述第 一位置和所述第二位置不同；基于所述第一圖像計算第一特征，所述第一特征對應(yīng)于所述 第三位置投影到所述第一圖像上的第一投影位置；基于所述第二圖像計算第二特征，所述 第二特征對應(yīng)于所述第三位置投影到所述第二圖像上的第二投影位置，基于所述第一距離 信息以及所述長度測量設(shè)備和所述成像設(shè)備的相對布置來確定所述第一投影位置，基于所 述第一距離信息、所述長度測量設(shè)備和所述成像設(shè)備的相對布置、以及所述第一位置和所 述第二位置的相對布置來確定第二投影位置；以及在所述第一特征和所述第二特征之間的 差大于規(guī)定值時，將所述第三位置設(shè)定為被包括在包括在三維空間內(nèi)部運動的運動體的背 景區(qū)域中，以及在所述差不大于規(guī)定值時，將所述第三位置設(shè)定為被包括在不包括運動體 的前景區(qū)域中。
【附圖說明】
[0009] 圖1是例示根據(jù)第一實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的框圖；
[0010] 圖2是例示根據(jù)第一實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的操作的流程圖；
[0011] 圖3是例示根據(jù)第一實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的使用狀態(tài)的示意性立體圖；
[0012] 圖4是例示運動估計單元的操作的示意性立體圖；
[0013] 圖5A和圖5B是例示圖像投影儀的操作的示意性視圖；
[0014] 圖6是例示圖像投影儀的操作的示意性視圖；
[0015] 圖7是例示根據(jù)第一實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的示意性視圖；
[0016] 圖8是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的框圖；
[0017] 圖9是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的操作的流程圖；
[0018] 圖10是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的示意性立體圖；
[0019] 圖11是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的示意性立體圖；
[0020] 圖12是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的操作的示意性視圖；
[0021] 圖13是例示根據(jù)第二實施例的前景區(qū)域提取設(shè)備的操作的示意性視圖；以及
[0022] 圖14是例示圖像投影確定單元的操作的示意性視圖。
【具體實施方式】
[0023] 根據(jù)一個實施例，前景區(qū)域提取設(shè)備包括處理器和檢測器。處理器能夠?qū)崿F(xiàn)第一 操作。第一操作包括獲取第一距離信息和第二距離信息。第一距離信息包括與第一時間處 的多個第一距離有關(guān)的信息。第二距離信息包括與和第一時間不同的第二時間處的多個第 二距離有關(guān)的信息。第一距離中的每一個是三維空間內(nèi)部的第一位置和三維空間內(nèi)部的第 一區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離。第二距離中的每一個是三維空間內(nèi)部的第二位 置和三維空間內(nèi)部的第二區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離。第一區(qū)域和第二區(qū)域包 括三維空間內(nèi)部的第三位置。第三位置與第一位置和第二位置不同。第一操作包括基于第 一距離信息得到包括在第一區(qū)域中的各點投影到第一平面上的第一圖像。第一操作包括 基于第一圖像計算第一特征。第一特征與第三位置投影在第一平面上的第一投影位置相對 應(yīng)。第一操作包括基于第二距離信息以及第一位置和第二位置的相對布置得到包括于第 二區(qū)域中的各點被投影在第二平面上的第二圖像。第一操作包括基于第二圖像計算第二特 征。第二特征與第三位置投影在第二平面上的第二投影位置相對應(yīng)。在第一特征和第二特 征之間的差大于規(guī)定值時，檢測器將第三位置設(shè)定為被包括在包括在三維空間內(nèi)部運動的 運動體的背景區(qū)域中。在差不大于規(guī)定值時，檢測器將第三位置設(shè)定為被包括在不包括運 動體的前景區(qū)域中。
[0024] 根據(jù)一個實施例，前景區(qū)域提取設(shè)備包括成像設(shè)備、處理器和檢測器。成像設(shè)備對 三維空間進(jìn)行成像。處理器獲取三維空間內(nèi)部的第一區(qū)域的第一圖像、三維空間內(nèi)部的第 二區(qū)域的第二圖像以及第一距離信息。第一區(qū)域由成像設(shè)備在第一時間從第一位置成像。 第二區(qū)域由成像設(shè)備在第二時間從第二位置成像。第二時間與第一時間不同。第一距離信 息包括與由長度測量設(shè)備測量的在第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息。第一距離中的 每一個是長度測量設(shè)備和三維空間內(nèi)部的第三區(qū)域中包括的多個點的位置之間的距離。第 一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域包括三維空間內(nèi)部的第三位置。第三位置與第一位置和第二 位置不同。處理器基于第一圖像計算第一特征。第一特征與第三位置投影在第一圖像上的 第一投影位置相對應(yīng)。處理器基于第二圖像計算第二特征。第二特征與第三位置投影在第 二圖像上的第二投影位置相對應(yīng)?；诘谝痪嚯x信息以及長度測量設(shè)備和成像設(shè)備的相對 布置來確定第一投影位置?；诘谝痪嚯x信息、長度測量設(shè)備和成像設(shè)備的相對布置以及 第一位置和第二位置的相對布置來確定第二投影位置。在第一特征和第二特征之間的差大 于規(guī)定值時，檢測器將第三位置設(shè)定為被包括在包括在三維空間內(nèi)部運動的運動體的背景 區(qū)域中。在差不大于規(guī)定值時，檢測器將第三位置設(shè)定為被包括在不包括運動體的前景區(qū) 域中。
[0025] 根據(jù)一個實施例，公開了一種前景區(qū)域提取方法。該方法包括獲取第一距離信息 和第二距離信息。第一距離信息包括與第一時間處的多個第一距離有關(guān)的信息。第二距離 信息包括與和第一時間不同的第二時間處的多個第二距離有關(guān)的信息。第一距離中的每一 個是三維空間內(nèi)部的第一位置和三維空間內(nèi)部的第一區(qū)域中包括的多個點的位置之間的 距離。第二距離中的每一個是三維空間內(nèi)部的第二位置和三維空間內(nèi)部的第二區(qū)域中包括 的多個位置的位置之間的距離。第一區(qū)域和第二區(qū)域包括三維空間內(nèi)部的第三位置。第三 位置與第一位置和第二位置不同。該方法包括基于第一距離信息得到包括在第一區(qū)域中的 各點投影到第一平面上的第一圖像。該方法包括