數(shù)為預(yù)定的采樣窗口的大小；位置確定單元1220,配置為確定每個立體相機拍攝的圖像頓 序列中的每一圖像頓中的所述物體投影在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)軌跡點；運動方向確定單元 1230,配置為對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，W確定其變化最顯著的方 向，作為所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。
[0094] 上述圖像獲取單元1210、位置確定單元1220和運動方向確定單元1230的具體功 能和操作可W參考上述對圖1到圖11的相關(guān)描述，此處不再重復(fù)描述。
[0095] 可選的，用于識別物體的運動方向的設(shè)備1200還可W包括速度檢測單元1240,配 置為根據(jù)所述采樣窗口中的對應(yīng)軌跡點，確定物體的運動速度；調(diào)整單元1250,配置為根 據(jù)所述運動速度和/或立體相機拍攝的頓率自適應(yīng)地調(diào)整所述采樣窗口的大小。
[0096] <系統(tǒng)硬件配置〉
[0097] 圖13示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的用于識別物體的運動方向的系統(tǒng)1300的總體 硬件框圖。如圖13所示，用于識別物體的運動方向的系統(tǒng)1300可W包括；輸入設(shè)備1310， 用于從外部輸入有關(guān)圖像或信息，例如由立體相機拍攝的深度圖像或彩色圖像，該輸入設(shè) 備例如可W是鍵盤、鼠標、攝像機等等；處理設(shè)備1320,用于實施上述的按照本發(fā)明實施例 的用于識別物體的運動方向的方法，或者實施為上述的用于識別物體的運動方向的設(shè)備， 該處理設(shè)備例如可W是計算機的中央處理器或其它的具有處理能力的芯片等等；輸出設(shè)備 1330,用于向外部輸出實施上述識別物體的運動方向的過程所得到的結(jié)果，例如識別出的 物體的運動方向、對應(yīng)的采樣窗口等，該輸出設(shè)備例如可W是顯示器、打印機等等；W及存 儲設(shè)備1340,用于W易失或非易失的方式存儲上述物體跟蹤過程所涉及的數(shù)據(jù)，例如待識 別運動方向的物體的深度信息、待識別運動方向的物體中的特征點在3D真實世界中的位 置坐標、軌跡點的坐標、采樣窗口的大小、物體的運動速度、各個軌跡點的權(quán)重、各個位置點 的置信度等等，該存儲設(shè)備例如可W是隨機存取存儲器（RAM)、只讀存儲器（ROM)、硬盤、或 半導(dǎo)體存儲器等等的各種易失或非易失性存儲器。
[0098] W上結(jié)合具體實施例描述了本發(fā)明的基本原理，但是，需要指出的是，對本領(lǐng)域的 普通技術(shù)人員而言，能夠理解本發(fā)明的方法和裝置的全部或者任何步驟或者部件，可W在 任何計算裝置（包括處理器、存儲介質(zhì)等）或者計算裝置的網(wǎng)絡(luò)中，W硬件、固件、軟件或者 它們的組合加W實現(xiàn)，送是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在閱讀了本發(fā)明的說明的情況下運用他們 的基本編程技能就能實現(xiàn)的。
[0099] 因此，本發(fā)明的目的還可W通過在任何計算裝置上運行一個程序或者一組程序來 實現(xiàn)。所述計算裝置可W是公知的通用裝置。因此，本發(fā)明的目的也可W僅僅通過提供包 含實現(xiàn)所述方法或者裝置的程序代碼的程序產(chǎn)品來實現(xiàn)。也就是說，送樣的程序產(chǎn)品也構(gòu) 成本發(fā)明，并且存儲有送樣的程序產(chǎn)品的存儲介質(zhì)也構(gòu)成本發(fā)明。顯然，所述存儲介質(zhì)可w是任何公知的存儲介質(zhì)或者將來所開發(fā)出來的任何存儲介質(zhì)。
[0100] 還需要指出的是，在本發(fā)明的裝置和方法中，顯然，各部件或各步驟是可W分解和 /或重新組合的。送些分解和/或重新組合應(yīng)視為本發(fā)明的等效方案。并且，執(zhí)行上述系列 處理的步驟可W自然地按照說明的順序按時間順序執(zhí)行，但是并不需要一定按照時間順序 執(zhí)行。某些步驟可W并行或彼此獨立地執(zhí)行。
[0101] 上述【具體實施方式】，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明 白的是，取決于設(shè)計要求和其他因素，可W發(fā)生各種各樣的修改、組合、子組合和替代。任何 在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護范圍 之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種用于識別物體的運動方向的方法，包括： 獲取由至少一個立體相機拍攝的包括所述物體的圖像幀序列，該圖像幀序列的幀數(shù)為 預(yù)定的采樣窗口的大??； 確定每個立體相機拍攝的圖像幀序列中的每一圖像幀中的所述物體投影在現(xiàn)實世界 中的對應(yīng)軌跡點；和 對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向，作為 所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。2. 如權(quán)利要求1所述的識別物體的運動方向的方法，還包括： 根據(jù)所述采樣窗口中的對應(yīng)軌跡點，確定物體的運動速度； 根據(jù)所述運動速度和/或立體相機拍攝的幀率自適應(yīng)地調(diào)整所述采樣窗口的大小。3. 如權(quán)利要求1所述的識別物體的運動方向的方法，還包括： 獲取由至少一個立體相機拍攝的包括所述物體的后續(xù)圖像幀序列，該后續(xù)圖像幀序列 的幀數(shù)為調(diào)整后的采樣窗口的大??； 確定每個立體相機拍攝的后續(xù)圖像幀序列中的每一圖像幀中的所述物體投影在現(xiàn)實 世界中的對應(yīng)軌跡點；和 對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向，作為 所述物體在所述調(diào)整后的采樣窗口中的運動方向。4. 如權(quán)利要求1-3中任一項所述的識別物體的運動方向的方法，其中對多個所述對應(yīng) 軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向作為所述物體在所述采樣窗 口中的運動方向進一步包括： 采用主成分分析法對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，并將第一主成分 方向作為所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。5. 如權(quán)利要求1-3中任一項所述的識別物體的運動方向的方法，其中對多個所述對應(yīng) 軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向作為所述物體在所述采樣窗 口中的運動方向進一步包括： 采用最小二乘法對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，并將擬合而成的直 線的方向作為所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。6. 如權(quán)利要求1-3中任一項所述的識別物體的運動方向的方法，其中所述確定每個立 體相機拍攝的圖像幀序列中的每一圖像幀中的所述物體投影在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)軌跡點 進一步包括： 確定所述每一圖像幀中的所述物體中的預(yù)定特征點在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)位置點； 獲取各個對應(yīng)位置點投影在地平面上的各個對應(yīng)軌跡點。7. 如權(quán)利要求6所述的識別物體的運動方向的方法，其中所述至少一個立體相機包括 同步的多個立體相機， 其中對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向作 為物體在該采樣窗口中的運動方向進一步包括： 對于由所述多個立體相機在相同時刻拍攝的多個對應(yīng)圖像幀中的所述物體中的預(yù)定 特征點在現(xiàn)實世界中的各個對應(yīng)位置點確定置信度； 對各個對應(yīng)位置點投影在地平面上的各個對應(yīng)軌跡點分配權(quán)重，其中對應(yīng)位置點的置 信度越高，則對應(yīng)軌跡點的權(quán)重越大； 基于各個軌跡點的權(quán)重，對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其 變化最顯著的方向作為物體在該采樣窗口中的運動方向。8. 如權(quán)利要求7所述的識別物體的運動方向的方法，其中根據(jù)在所述相同時刻多個立 體相機與所述物體的距離以及所述物體相對于多個立體相機的可見度中的至少一個來確 定各個對應(yīng)位置點的置信度。9. 一種用于識別物體的運動方向的設(shè)備，包括： 圖像獲取單元，配置用于獲取由至少一個立體相機拍攝的包括所述物體的圖像幀序 列，該圖像幀序列的幀數(shù)為預(yù)定的采樣窗口的大?。? 位置確定單元，配置為確定每個立體相機拍攝的圖像幀序列中的每一圖像幀中的所述 物體投影在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)軌跡點； 運動方向確定單元，配置為對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定 其變化最顯著的方向，作為所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。10. 如權(quán)利要求9所述的識別物體的運動方向的設(shè)備，還包括： 速度檢測單元，配置為根據(jù)所述采樣窗口中的對應(yīng)軌跡點，確定物體的運動速度； 調(diào)整單元，配置為根據(jù)所述運動速度和/或立體相機拍攝的幀率自適應(yīng)地調(diào)整所述采 樣窗口的大小。
【專利摘要】提供了一種用于識別物體的運動方向的方法，包括：獲取由至少一個立體相機拍攝的包括所述物體的圖像幀序列，該圖像幀序列的幀數(shù)為預(yù)定的采樣窗口的大??；確定每個立體相機拍攝的圖像幀序列中的每一圖像幀中的所述物體投影在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)軌跡點；和對多個所述對應(yīng)軌跡點的總體分布進行統(tǒng)計分析，以確定其變化最顯著的方向，作為所述物體在所述采樣窗口中的運動方向。根據(jù)本發(fā)明實施例的用于識別物體的運動方向的技術(shù)即使在軌跡點受到噪聲影響的情況下，也可以識別出較為準確的運動方向。另外，該用于識別物體的運動方向的技術(shù)可以利用多個立體相機來檢測物體，因此能夠很好地處理物體遮擋的問題，并進一步提高了識別精度。
【IPC分類】G06T7/20
【公開號】CN105225248
【申請?zhí)枴緾N201410302795
【發(fā)明人】王千, 范圣印, 王鑫, 喬剛, 諸加丹
【申請人】株式會社理光
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2014年6月27日