然后交替地瀏覽第一個(gè) 圖像和最后第二個(gè)圖像。
[0059] 在步驟S200中，分別分割圖7B和圖7D中的軌跡。分割點(diǎn)（S巧候選可W從軌跡 采樣點(diǎn)中選擇。軌跡通常包括目標(biāo)段和非目標(biāo)段。為了下一個(gè)軌跡識別，分割的目的是在 目標(biāo)段之間進(jìn)行劃分和在目標(biāo)段與非目標(biāo)段之間進(jìn)行劃分。
[0060] 所提出的方法基于使用時(shí)空曲率的運(yùn)動(dòng)變化來獲得初始SP候選。對圖7A或圖7C 中的時(shí)空曲線的時(shí)空曲率的分析表明了突然變化發(fā)生在連續(xù)的軌跡中的位置。如果時(shí)空曲 率大于給定的闊值，則存在運(yùn)動(dòng)變化，從而獲取SP候選。
[0061] 通過送樣的處理，分別獲得圖7B和圖7D的初始SP候選。送些SP候選由圖8A至 8D中的空必圓例示。請注意，并不限定獲得初始SP候選的方法。所提出的時(shí)空曲率闊值法 只是示例性的。毫無疑問，其他的分割方法也適用。
[0062] 從圖8A至8D中可W看出，步驟S200的結(jié)果被過度分割，因而作為將來識別的輸 入是不合需要的。此外，實(shí)施步驟S300，W將SP候選劃分為真SP和假警報(bào)。提取描述SP 候選之間的相對關(guān)系的一組特征。將參照由圖7A和圖7B定義的軌跡的處理來說明特征提 取的原理。W相同的方式來進(jìn)行由圖7C和圖7D定義的軌跡的處理，并且送里不需要給出 重復(fù)的細(xì)節(jié)。
[0063] 1.兩個(gè)尺度特征。如圖9A所示，弧長1在給定的SP和其前一個(gè)SP之間，而弧長 2在給定的SP和其后一個(gè)SP之間。
[0064] 請注意，尺度特征并不限于弧長，也可W選擇諸如給定的SP和其相鄰的SP之間的 直線距離的其他尺寸。
[006引 2.兩個(gè)速度特征：上述兩個(gè)弧長除W各自的時(shí)間間隔。圖9B是X軸時(shí)空曲線。在 圖9B中可W看出，T1是從前一個(gè)SP到給定的SP的時(shí)間間隔，而T2是從給定的SP到下一 個(gè)SP的時(shí)間間隔。然后如下計(jì)算兩個(gè)速度特征。
[0066]vl=ArcLengthl/Tl(1)
[0067]v2 =ArcLength2/T2 (2)
[0068] 由于尺度特征并不限于弧長，因此相應(yīng)地速度特征也不受限制。也可W選擇其他 速度特征，只要送些速度特征反映SP候選之間的相對關(guān)系即可。
[0069] 如下列出其他速度特征的示例。
[0070]vl=Distancel/Tl(3)
[0071]v2 =Distance2/T2 (4)
[0072] 3.兩個(gè)方向特征：如圖9C所示，直線1與水平線之間的夾角θ1、W及直線2與水 平線之間的夾角Θ2。此外，直線1將給定的SP和其前一個(gè)SP連接，而直線2將給定的SP 和其后一個(gè)SP連接。
[007引不言自明，方向特征不限于上面說明的情況。也可W選擇能夠反映SP候選之間的 相對關(guān)系的其他方向特征。例如，切線1與弧1相切，而切線2與弧2相切。Θ1可W是切 線1與垂直線之間的夾角，而Θ2可W是切線2與垂直線之間的夾角。送里，水平線被替換 為垂直線，送兩者都用作基準(zhǔn)線。
[0074] 在上述示例中，提取描述相鄰的SP候選之間的相對關(guān)系的特征。在其他實(shí)施方式 中，能夠提取描述不相鄰的SP候選之間的相對關(guān)系的特征。對提取的特征的形式?jīng)]有限 巧[|，只要該特征提供了區(qū)分真分割點(diǎn)和假報(bào)警之間的區(qū)別即可。
[00巧]回到圖5,在步驟S400中，通過分類器實(shí)施用于基于所提取的一組特征來將分割 候選點(diǎn)分類為真和假警報(bào)的分類步驟。
[0076] 利用所提取的特征的簡單方式是為特征值設(shè)置預(yù)定的闊值。能夠?qū)P候選分類 為真或假警報(bào)。設(shè)置闊值的方法是分類器的簡單形式。
[0077] 事實(shí)上，軌跡往往是復(fù)雜的。為了獲得良好的和自適應(yīng)的分類結(jié)果，分類器可W在 線或離線訓(xùn)練。生成分類器的示例性流程圖如圖6所示。
[0078] 在步驟S10中，獲取訓(xùn)練軌跡采樣點(diǎn)。在步驟S20中，分割訓(xùn)練軌跡并得到至少兩 個(gè)訓(xùn)練SP候選。在步驟S30中，獲取訓(xùn)練SP候選的真值（groundtruth)。在步驟S40中， 提取訓(xùn)練SP候選之間的一組特征。最后，在步驟S50中，基于訓(xùn)練SP候選的一組特征和訓(xùn) 練SP候選的真值來訓(xùn)練分類器。
[0079] 優(yōu)選地，能夠W另一種方式來實(shí)施步驟S30。在步驟S10中，同時(shí)獲取訓(xùn)練軌跡采 樣點(diǎn)和它們各自的真值。然后，在步驟S20中，產(chǎn)生訓(xùn)練SP候選。因此，在步驟S30中，根 據(jù)在步驟S10中獲取的訓(xùn)練SP候選的真值來將訓(xùn)練SP候選標(biāo)注為真或假。
[0080] 對分類器的形式?jīng)]有限制，只要在給定相關(guān)SP候選的提取特征的情況下，分類器 能夠輸出SP候選是真還是假報(bào)警即可。在一個(gè)實(shí)施方式中，分類器是SVM(支持向量機(jī)） 分類器。在另一個(gè)實(shí)施方式中，分類器是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器。
[0081] 在分類器訓(xùn)練方法的情況下，優(yōu)選地，相對關(guān)系是真值相同的至少兩個(gè)訓(xùn)練分割 候選點(diǎn)之間的相對關(guān)系；或者相對關(guān)系是真值不同的至少兩個(gè)訓(xùn)練分割候選點(diǎn)之間的相對 關(guān)系。
[0082] 在分類器訓(xùn)練方法的情況下，優(yōu)選地，相對關(guān)系是相鄰真訓(xùn)練分割點(diǎn)之間的相對 關(guān)系。
[0083] 在分類器訓(xùn)練方法的情況下，優(yōu)選地，相對關(guān)系是相鄰假訓(xùn)練分割點(diǎn)之間的相對 關(guān)系。
[0084] 此外，本發(fā)明公開了一種軌跡識別方法。該方法包括兩個(gè)主要步驟。第一，根據(jù)前 述任何一個(gè)軌跡分割方法來將輸入軌跡分割為至少一個(gè)軌跡段。第二，識別該至少一個(gè)軌 跡段。
[0085] 通過上述處理，如圖10A至10D所示，精確地分割軌跡。在圖10A至10D中，實(shí)必 矩形表示最終分割結(jié)果。
[0086] 圖11是根據(jù)本發(fā)明的軌跡分割裝置的功能配置。軌跡分割裝置W及包括在其中 的單元能夠由任何硬件、固件、軟件或它們的任意組合來配置，只要該軌跡分割裝置中的單 元能夠?qū)崿F(xiàn)如上的軌跡分割方法的相應(yīng)步驟的功能即可。
[0087] 如果裝置1100由軟件部分或完全配置，則該軟件被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中（例 如圖4中的存儲(chǔ)器350)，并且計(jì)算機(jī)能夠在計(jì)算機(jī)的處理器（例如圖4中的部件320)通過 執(zhí)行存儲(chǔ)的軟件來進(jìn)行處理時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的軌跡分割的功能。在其他方面中，裝置1100 能夠由硬件或固件部分或完全配置。裝置1100能夠作為功能模塊并入計(jì)算設(shè)備220。
[0088] 軌跡分割裝置1100可W包括獲取單元1101、分割單元1102、特征提取單元1103 和分類單元1104。獲取單元1101被配置為獲取多個(gè)軌跡采樣點(diǎn)；分割單元1102被配置為 分割所述軌跡并得到至少兩個(gè)分割候選點(diǎn)；特征提取單元1103被配置為提取描述所述至 少兩個(gè)分割候選點(diǎn)之間相對關(guān)系的一組特征；分類單元1104被配置為基于所提取一組特 征通過分類器將所述至少兩個(gè)分割候選點(diǎn)劃分為真或假分割點(diǎn)。
[0089] 本發(fā)明還公開了軌跡識別裝置，其包括分割單元和識別單元。分割單元被配置為 根據(jù)軌跡分割裝置1100將輸入軌跡分割為至少一個(gè)軌跡段；識別單元被配置為識別所述 至少一個(gè)軌跡段。
[0090] 注意，W上描述的單元能夠代表可W是各種形式（例如，固件、硬件、軟件或它們 的任意組合）并實(shí)施已在前面描述的方法中的相應(yīng)步驟的功能的任何部件。
[00川[實(shí)驗(yàn)結(jié)果]
[0092] 為了顯現(xiàn)本發(fā)明的效果，進(jìn)行用于示出根據(jù)上述實(shí)施例的方法的性能的實(shí)驗(yàn)。
[0093] 對連續(xù)手勢數(shù)據(jù)集進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)