一種信息處理方法、裝置及電子設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及電子設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說，是涉及一種信息處理方法、裝置及電子設(shè) 備。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人的同步定位和地圖構(gòu)建（simultaneouslocalizationandmapping, SLAM)技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵問題。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，一般是采用GMapping方式實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的SLAM。
[0004]GMapping是以粒子濾波為核心的機(jī)器人定位技術(shù)，如果粒子的權(quán)重估計出現(xiàn)偏 差，在重撒粒子的時候，有可能篩選濾掉了正確位姿的粒子，而保留下來錯誤位姿的粒子， 而且這種錯誤無法恢復(fù)。如附圖1中示出的采用GMapping方式實(shí)現(xiàn)的地圖構(gòu)建結(jié)果示意 圖，實(shí)線101表示構(gòu)建的地圖，在點(diǎn)劃線框102里面走廊區(qū)域（corridor)，通過幀間匹配算 法估計出來的位姿有偏差，繼而粒子權(quán)重有偏差，在重撒粒子的時候，將正確位姿的粒子濾 掉了，導(dǎo)致最終構(gòu)建的地圖誤差較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明提供了一種信息處理方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中構(gòu)建地圖誤差較 大的問題。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：
[0007] -種信息處理方法，應(yīng)用于具有同步定位和地圖構(gòu)建SLAM功能的電子設(shè)備，所述 方法包括：
[0008] 依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化；
[0009] 依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)；
[0010] 檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件；
[0011] 如果?兩足，地圖優(yōu)化結(jié)束；
[0012] 其中，所述收斂條件包括：地圖在圖重構(gòu)過程后的優(yōu)化誤差值與重構(gòu)前的初始誤 差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值。
[0013] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0014] 當(dāng)完成圖重構(gòu)的地圖不滿足預(yù)設(shè)收斂條件時，返回執(zhí)行所述對構(gòu)建得到的地圖進(jìn) 行圖優(yōu)化步驟和對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)步驟。
[0015] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0016] 所述依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化包括：
[0017] 依據(jù)所述構(gòu)建得到的地圖的起始位置和結(jié)束位置的偏差，計算得到該地圖中每一 條邊的平均偏差，所述一條邊是構(gòu)建所述地圖的任意兩個結(jié)點(diǎn)之間的距離；
[0018] 依據(jù)所述平均偏差，調(diào)整所述地圖中每一條邊。
[0019]上述的方法，優(yōu)選的，
[0020] 所述依據(jù)所述平均偏差，調(diào)整所述地圖中每一條邊包括：
[0021] 依據(jù)所述平均偏差，從第一條邊開始調(diào)整，所述第一條邊指起始位置的結(jié)點(diǎn)與其 相鄰的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊；
[0022] 依次對后續(xù)的每一條邊調(diào)整，至最后一條邊調(diào)整結(jié)束，所述最后一條邊指結(jié)束位 置的結(jié)點(diǎn)與起始位置的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊。
[0023] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0024] 所述依據(jù)所述平均偏差，調(diào)整所述地圖中每一條邊包括：
[0025] 依據(jù)所述平均偏差，分別從第一條邊和最后一條邊開始調(diào)整；
[0026] 依次對與所述第一條邊相鄰的后續(xù)每一條邊，以及與所述最后一條邊相鄰的后續(xù) 每一條邊進(jìn)彳T調(diào)整；
[0027] 其中，所述第一條邊指起始位置的結(jié)點(diǎn)與其相鄰的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊，所述最后 一條邊指結(jié)束位置的結(jié)點(diǎn)與起始位置的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊。
[0028] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0029] 所述依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對優(yōu)化完成的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)包括：
[0030] 獲取所述地圖中的每一條邊的可信度；
[0031] 依據(jù)所述可信度值和預(yù)設(shè)的計算規(guī)則，計算得到每條邊的調(diào)整距離，所述計算規(guī) 則指示所述邊的可信度值與調(diào)整距離的關(guān)系；
[0032] 依據(jù)所述調(diào)整距離，對于所述可信度對應(yīng)的邊進(jìn)行調(diào)整，完成圖重構(gòu)。
[0033] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0034] 所述依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化之前，還包括：
[0035] 獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；
[0036] 將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的初始誤差值。
[0037] 上述的方法，優(yōu)選的，
[0038] 所述檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件包括：
[0039] 獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；
[0040] 將各條邊的誤差值相加，得到所述地圖的優(yōu)化誤差值；
[0041] 判斷所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例是否小于預(yù)設(shè)閾值；
[0042] 如果減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè)收斂條件。
[0043] -種信息處理裝置，應(yīng)用于具有SLAM功能的電子設(shè)備，所述裝置包括：
[0044] 圖優(yōu)化模塊，用于依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則，對構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行圖優(yōu)化；
[0045] 圖重構(gòu)模塊，用于依據(jù)預(yù)設(shè)的圖重構(gòu)規(guī)則，對完成圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)；
[0046] 檢測模塊，用于檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足預(yù)設(shè)收斂條件；如果滿足，地圖優(yōu) 化結(jié)束；
[0047] 其中，所述收斂條件包括：地圖在圖重構(gòu)過程后的優(yōu)化誤差值與重構(gòu)前的初始誤 差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值。
[0048] 上述的裝置，優(yōu)選的，
[0049]當(dāng)完成圖重構(gòu)的地圖不滿足預(yù)設(shè)收斂條件時，依次觸發(fā)圖優(yōu)化模塊和圖重構(gòu)模 塊。
[0050] 上述的裝置，優(yōu)選的，所述圖優(yōu)化模塊包括：
[0051] 第一計算單元，用于依據(jù)所述構(gòu)建得到的地圖的起始位置和結(jié)束位置的偏差，計 算得到該地圖中每一條邊的平均偏差，所述一條邊是構(gòu)建所述地圖的任意兩個結(jié)點(diǎn)之間的 距離；
[0052] 第一調(diào)整單元，用于依據(jù)所述平均偏差，調(diào)整所述地圖中每一條邊。
[0053] 上述的裝置，優(yōu)選的，所述第一調(diào)整單元具體用于：
[0054] 依據(jù)所述平均偏差，從第一條邊開始調(diào)整，所述第一條邊指起始位置的結(jié)點(diǎn)與其 相鄰的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊；
[0055] 依次對后續(xù)的每一條邊調(diào)整，至最后一條邊調(diào)整結(jié)束，所述最后一條邊指結(jié)束位 置的結(jié)點(diǎn)與起始位置的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊。
[0056] 上述的裝置，優(yōu)選的，所述第一調(diào)整單元具體用于：
[0057] 依據(jù)所述平均偏差，分別從第一條邊和最后一條邊開始調(diào)整；
[0058] 依次對與所述第一條邊相鄰的后續(xù)每一條邊，以及與所述最后一條邊相鄰的后續(xù) 每一條邊進(jìn)彳T調(diào)整；
[0059] 其中，所述第一條邊指起始位置的結(jié)點(diǎn)與其相鄰的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊，所述最后 一條邊指結(jié)束位置的結(jié)點(diǎn)與起始位置的結(jié)點(diǎn)之間的一條邊。
[0060] 上述的裝置，優(yōu)選的，所述圖重構(gòu)模塊包括：
[0061] 第一獲取單元，用于獲取所述地圖中的每一條邊的可信度；
[0062] 第二計算單元，用于依據(jù)所述可信度值和預(yù)設(shè)的計算規(guī)則，計算得到每條邊的調(diào) 整距離，所述計算規(guī)則指示所述邊的可信度值與調(diào)整距離的關(guān)系；
[0063]第二調(diào)整單元，用于依據(jù)所述調(diào)整距離，對于所述可信度對應(yīng)的邊進(jìn)行調(diào)整，完成 圖重構(gòu)。
[0064] 上述的裝置，優(yōu)選的，還包括：
[0065] 計算模塊，用于獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；并將各條邊 的誤差值取和，得到所述地圖的初始誤差值。
[0066] 上述的裝置，優(yōu)選的，所述檢測模塊包括：
[0067] 第二獲取單元，用于獲取所述地圖中每兩個相鄰結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；
[0068] 第三計算單元，用于將各條邊的誤差值相加，得到所述地圖的優(yōu)化誤差值；
[0069] 判斷單元，用于判斷所述優(yōu)化誤差值與所述初始誤差值相比，減小比例是否小于 預(yù)設(shè)閾值；如果減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，完成圖重構(gòu)的地圖滿足預(yù)設(shè)收斂條件。
[0070]-種電子設(shè)備所述電子設(shè)備具有SLAM功能，包括：設(shè)置有如上述任一項(xiàng)所述的信 息處理裝置。
[0071] 經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種信息處理方法，應(yīng) 用于具有SLAM功能的電子設(shè)備，首先對采用SLAM功能構(gòu)建得到的地圖進(jìn)行優(yōu)化，并對完成 圖優(yōu)化的地圖進(jìn)行圖重構(gòu)，然后，檢測完成圖重構(gòu)的地圖是否滿足收斂條件，如果滿足停止 地圖的圖優(yōu)化和圖重構(gòu)。采用該方法，地圖收斂于預(yù)設(shè)的收斂條件，地圖在圖重構(gòu)過程后的 優(yōu)化誤差值與重構(gòu)前的初始誤差值相比，減小比例小于預(yù)設(shè)閾值，則保證最終構(gòu)建的地圖 誤差小，準(zhǔn)確度較高。
【附圖說明】
[0072] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù) 提供的附圖獲得其他的附圖。
[0073] 圖1是現(xiàn)有技術(shù)中采用GMapping方式實(shí)現(xiàn)的地圖構(gòu)建結(jié)果示意圖；
[0074] 圖2是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例1的流程圖；
[0075] 圖3是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例2的流程圖；
[0076] 圖4是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例2的地圖構(gòu)建結(jié)果示意圖；
[0077] 圖5是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例3的流程圖；
[0078] 圖6是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例3的一調(diào)整示意圖；
[0079] 圖7是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例3的另一調(diào)整示意圖；
[0080] 圖8是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例4的流程圖；
[0081] 圖9是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理方法實(shí)施例5的流程圖；
[0082] 圖10是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0083] 圖11是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0084] 圖12是本申請?zhí)峁┑囊环N信息處理裝置實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0085] 圖13是