，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機 可用存儲介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等）上實施的計算機程序產(chǎn) 品的形式。
[0162] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設備（系統(tǒng)）、和計算機程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序 指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器以產(chǎn) 生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實 現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0163] 這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備以特 定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0164] 這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備上，使得在計 算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或 其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一 個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0165] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0166]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種檢測目標物尺寸的方法，其特征在于，立體相機的基線與參考面平行，立體相機 的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該方法包括： 使用預先標定得到的所述立體相機的內(nèi)外參數(shù)，對所述立體相機拍攝的圖像對中的第 一圖像和第二圖像進行外極線校正;并確定所述第一圖像中的目標物區(qū)域； 在外極線校正后的所述目標物區(qū)域中確定目標物的邊界;并確定外極線校正后的所述 目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差； 根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標物的尺寸。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域 的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差的步驟包括： 確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的像素點的匹配代價空間Gu-v-d，所述Gu-v-d中的 取值表示外極線校正后的所述目標物區(qū)域中坐標為(u，v)的像素點在外極線校正后的第二 圖像中視差為d的匹配代價，d為不小于0的整數(shù)； 將所述Gu-v-d壓縮為V-D至間Gvd ; 基于所述Gvd確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第 二圖像中的視差。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd的步驟 包括： 基于外極線校正后的所述目標物區(qū)域中滿足設定條件的各行像素點，將所述Gu-v-d壓縮 為V-D空間Gvd;所述設定條件為同一行像素點中的兩邊界像素點距離達到設定闊值;所述 Gvd中的取值表示外極線校正后的所述目標物區(qū)域中滿足設定條件的一行像素點在外極線 校正后的第二圖像中視差為d的平均匹配代價。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述Gvd確定外極線校正后的所述 目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差的步驟基于如下公式實現(xiàn)：其中：d/(j)表示外極線校正后的目標物區(qū)域的第j行像素點在外極線校正后的第二圖 像中的視差，j的取值從1至所述第一圖像的行數(shù)；Iv-d(d，j)表示外極線校正后的目標物區(qū) 域的第j行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差為加寸的匹配代價;Ss(dv(j)，dv(j+ 1))用于度量外極線校正后的目標物區(qū)域的第j行像素點與第j+1行像素點所對應的視差突 變的程度;thds為設定闊值;thss為設定取值。5. 根據(jù)權(quán)利要求2~4中任一項所述的方法，其特征在于，所述在外極線校正后的所述 目標物區(qū)域中確定目標物的邊界的步驟包括： 基于所述Gu-v-d，確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的各個像素點為目標物像素點 的置信度； 根據(jù)確定的置信度，確定所述目標物在外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的每行像素 點的邊界。6. -種檢測目標物尺寸的裝置，其特征在于，立體相機的基線與參考面平行，立體相機 的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該裝置包括： 外極線校正模塊，用于使用預先標定得到的所述立體相機的內(nèi)外參數(shù)，對所述立體相 機拍攝的圖像對中的第一圖像和第二圖像進行外極線校正； 目標物區(qū)域確定模塊，用于確定所述第一圖像中的目標物區(qū)域； 目標物邊界確定模塊，用于在外極線校正后的所述目標物區(qū)域中確定目標物的邊界； 視差確定模塊，用于確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校 正后的第二圖像中的視差； 目標物尺寸確定模塊，用于根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標物的尺寸。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，為了確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域 的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差，所述視差確定模塊用于： 確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的像素點的匹配代價空間Gu-v-d，所述Gu-v-d中的 取值表示外極線校正后的所述目標物區(qū)域中坐標為(u，v)的像素點在外極線校正后的第二 圖像中視差為d的匹配代價，d為不小于0的整數(shù)； 將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd ; 基于所述Gvd確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第 二圖像中的視差。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，為了將所述Gu-v-d壓縮為V-D空間Gvd，所述視 差確定模塊還用于： 基于外極線校正后的所述目標物區(qū)域中滿足設定條件的各行像素點，將所述Gu-v-d壓縮 為V-D空間Gvd;所述設定條件為同一行像素點中的兩邊界像素點距離達到設定闊值;所述 Gvd中的取值表示外極線校正后的所述目標物區(qū)域中滿足設定條件的一行像素點在外極線 校正后的第二圖像中視差為d的平均匹配代價。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，為了基于所述Gvd確定外極線校正后的所述 目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差，所述視差確定模炔基于如 下公式實現(xiàn)：其中：d/(j)表示外極線校正后的目標物區(qū)域的第j行像素點在外極線校正后的第二圖 像中的視差，j的取值從1至所述第一圖像的行數(shù)；Iv-d(d，j)表示外極線校正后的目標物區(qū) 域的第j行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差為加寸的匹配代價;Ss(dv(j)，dv(j+ 1))用于度量外極線校正后的目標物區(qū)域的第j行像素點與第j+1行像素點所對應的視差突 變的程度;thds為設定闊值;thss為設定取值。10. 根據(jù)權(quán)利要求7~9中任一項所述的裝置，其特征在于，為了在外極線校正后的所述 目標物區(qū)域中確定目標物的邊界，所述目標物邊界確定模塊用于： 基于所述Gu-v-d，確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的各個像素點為目標物像素點 的置信度； 根據(jù)確定的置信度，確定所述目標物在外極線校正后的所述目標物區(qū)域中的每行像素 點的邊界。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種檢測目標物尺寸的方法及裝置。立體相機的基線與參考面平行，立體相機的各光軸平行且視野里包括所述參考面，該方法包括：使用預先標定得到的所述立體相機的內(nèi)外參數(shù)，對所述立體相機拍攝的圖像對中的第一圖像和第二圖像進行外極線校正；并確定所述第一圖像中的目標物區(qū)域；在外極線校正后的所述目標物區(qū)域中確定目標物的邊界；并確定外極線校正后的所述目標物區(qū)域的每行像素點在外極線校正后的第二圖像中的視差；根據(jù)所述視差和所述邊界確定所述目標物的尺寸。本發(fā)明提出的方法解決了激光測距的檢測方式安裝復雜度高、硬件成本高及無法保證測量精度的問題。
【IPC分類】G01B11/02, G06T7/00, G06T5/00
【公開號】CN105551020
【申請?zhí)枴緾N201510883221
【發(fā)明人】盧維, 李乾坤, 潘石柱
【申請人】浙江大華技術(shù)股份有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月3日