用于自主移動(dòng)機(jī)器人的監(jiān)測(cè)、診斷和跟蹤工具的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于自主移動(dòng)機(jī)器人的監(jiān)測(cè)、診斷和跟蹤工具
[0001 ] 本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2012年9月21日、申請(qǐng)?zhí)枮?01280045948.8，發(fā)明名稱(chēng)為“用于自主移動(dòng)機(jī)器人的監(jiān)測(cè)、診斷和跟蹤工具”的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
[0002]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0003]本申請(qǐng)要求在2011年9月22日提交的共同未決美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)第61/537730號(hào)的權(quán)益，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用納入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0004]本發(fā)明致力于自主移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)，更具體而言，致力于用于由遠(yuǎn)程人員進(jìn)行分析和支持的對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人的操作參數(shù)的排列和顯示。
【背景技術(shù)】
[0005]近年來(lái)，自主移動(dòng)機(jī)器人以及控制自主移動(dòng)機(jī)器人的軟件在復(fù)雜性和功能兩者上穩(wěn)步發(fā)展。用于在室內(nèi)(以及在室外)遞送或運(yùn)輸材料的機(jī)器人的和自動(dòng)化的車(chē)輛已經(jīng)得以開(kāi)發(fā)并且在許多應(yīng)用中使用。例如，已開(kāi)發(fā)了用于牽引推車(chē)或運(yùn)貨車(chē)的自主移動(dòng)機(jī)器人，其在工業(yè)環(huán)境比如醫(yī)院等中是有用的。實(shí)際上，推車(chē)或運(yùn)貨車(chē)可以包括遞送或取回所需的任何項(xiàng)目。例如，在醫(yī)院環(huán)境中，此類(lèi)項(xiàng)目可以包括，但不限于，實(shí)驗(yàn)室的工作/結(jié)果、血液、患者檔案、藥物、急診室(ER)材料/設(shè)備、用品、食物等。此外，推車(chē)或貨物運(yùn)送區(qū)域可以與自主移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輛進(jìn)行集成地合并。
[0006]此類(lèi)自主移動(dòng)機(jī)器人被設(shè)計(jì)為在現(xiàn)實(shí)世界的情況下能夠在人員旁邊進(jìn)行導(dǎo)航，SP使在面對(duì)復(fù)雜和多變的環(huán)境時(shí)。例如，美國(guó)專(zhuān)利第7，100，725、7，431，115以及7，894，939號(hào)，其歸屬于本發(fā)明的所有者并且其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用納入本文，描述了示例性的自主移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輛，其可以根據(jù)本文中所描述的本發(fā)明的系統(tǒng)和方法得以應(yīng)用或?qū)崿F(xiàn)。然而，其他類(lèi)型的自主移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輛也可以得以應(yīng)用/實(shí)現(xiàn)而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。
[0007]雖然此類(lèi)自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)本質(zhì)上是穩(wěn)定的，但是必然會(huì)出現(xiàn)需要人工干預(yù)來(lái)分析和解決的不可預(yù)知的情況。這些情況包括機(jī)器人閑置時(shí)間(例如，不移動(dòng))等等，其可能由設(shè)施事件所導(dǎo)致，比如但不限于:電梯延遲、阻塞的路徑(例如，在走廊中的障礙物)以及失效的設(shè)備(例如，自動(dòng)門(mén)沒(méi)有在命令下打開(kāi))。支持人員通常位于遠(yuǎn)離自主移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輛的位置的中央位置。支持人員通常會(huì)監(jiān)測(cè)并且負(fù)責(zé)在不同位置的任意數(shù)量的自主移動(dòng)機(jī)器人隊(duì)。在現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中，當(dāng)自主移動(dòng)機(jī)器人遇到導(dǎo)航問(wèn)題或其不能夠?qū)Ш嚼@過(guò)的障礙物時(shí)，將報(bào)告該問(wèn)題的電子郵件發(fā)送到遠(yuǎn)程中央支持位置。然后，支持人員會(huì)接收并閱讀該電子郵件，推斷該問(wèn)題，然后可以對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行控制并且導(dǎo)航繞過(guò)該問(wèn)題或者，如果有必要的話，聯(lián)系在車(chē)輛位置處的能解決該問(wèn)題的合適的個(gè)人。然而，應(yīng)用該現(xiàn)有技術(shù)方法存在固有的問(wèn)題。
[0008]在遠(yuǎn)程位置的支持人員接收和閱讀電子郵件所花費(fèi)的時(shí)間期間，自主移動(dòng)機(jī)器人可能已經(jīng)自己處理繞過(guò)該問(wèn)題或障礙物并且正在自主移動(dòng)機(jī)器人的路徑上繼續(xù)行進(jìn)。支持人員將沒(méi)有辦法知道這一點(diǎn)，除非自主移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送另一封電子郵件，該電子郵件只有在支持人員已浪費(fèi)時(shí)間試圖解決已不再存在的問(wèn)題之后才會(huì)被收到并閱讀。此外，在電子郵件中包含的信息對(duì)于支持人員找出自主移動(dòng)機(jī)器人所遇到的問(wèn)題可能是不足夠的。這僅是因?yàn)橐粋€(gè)人不能預(yù)測(cè)到這類(lèi)設(shè)備可能遇到的所有問(wèn)題和障礙物。另外，當(dāng)多個(gè)自主移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輛同時(shí)或接近同時(shí)遇到導(dǎo)航問(wèn)題時(shí)，支持人員必須能夠快速并準(zhǔn)確地找出哪些問(wèn)題是最嚴(yán)重的，以便首先解決這些問(wèn)題。通過(guò)電子郵件報(bào)告系統(tǒng)解決導(dǎo)航問(wèn)題通常是基于先到先服務(wù)而完成的。另外，期望的是監(jiān)測(cè)由在不同位置的不同自主移動(dòng)機(jī)器人遇到的導(dǎo)航問(wèn)題，從而分析這些問(wèn)題以確定某些位置的某些區(qū)域是否經(jīng)受大量的導(dǎo)航事件。在該位置處的這些區(qū)域的修改能夠有助于減少問(wèn)題繼續(xù)發(fā)生。
[0009]目前描述的系統(tǒng)和方法是致力于克服一個(gè)或多個(gè)上述問(wèn)題。雖然在本文中將參考醫(yī)院環(huán)境的優(yōu)選實(shí)施方式來(lái)描述本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的各個(gè)方面，但是本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以應(yīng)用于各種環(huán)境(室內(nèi)和室外兩者)下的多變的遞送相關(guān)的應(yīng)用中，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]根據(jù)本發(fā)明，提供了一種用于對(duì)部署在各個(gè)位置的移動(dòng)機(jī)器人的行動(dòng)隊(duì)列進(jìn)行管理和排序的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括多個(gè)基地服務(wù)器，每個(gè)對(duì)應(yīng)于不同的位置，其中每個(gè)基地服務(wù)器從在基地服務(wù)器被部署的特定位置運(yùn)行的多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人接收運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)。中央服務(wù)器從所述多個(gè)基地服務(wù)器接收所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)，所述中央服務(wù)器包括數(shù)據(jù)分析模塊，所述數(shù)據(jù)分析模塊處理所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)并且對(duì)在各個(gè)位置運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序以供支持人員進(jìn)行行動(dòng)。
[0011]所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)表示由移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的運(yùn)行和導(dǎo)航事件。所述數(shù)據(jù)分析模塊應(yīng)用業(yè)務(wù)規(guī)則組處理運(yùn)行數(shù)據(jù)并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序。典型地，業(yè)務(wù)規(guī)則特定于位置和移動(dòng)機(jī)器人。
[0012]在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序以供行動(dòng)中，所述數(shù)據(jù)分析模塊生成列表，所述列表對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序并且以重要性的順序排列移動(dòng)機(jī)器人以供支持人員進(jìn)行行動(dòng)。通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表通常由所述支持人員利用基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用進(jìn)行訪問(wèn)。所述列表包括到與移動(dòng)機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的位置有關(guān)的其他信息的鏈接，其可以由支持人員使用以幫助識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人正經(jīng)受的問(wèn)題并且糾正該問(wèn)題。通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表包括關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行信息。在一種形式中，所述運(yùn)行信息得以顏色編碼以識(shí)別潛在的關(guān)鍵事件。
[0013]作為附加特征，出現(xiàn)在通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表中的移動(dòng)機(jī)器人可以隱藏預(yù)定的時(shí)間段，在所述預(yù)定的時(shí)間段之后所述移動(dòng)機(jī)器人將重新出現(xiàn)在所述列表上。這通常在支持人員等待關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的某些事情發(fā)生時(shí)完成。為了使得列表不雜亂，支持人員可以從視圖中隱藏該特定內(nèi)容預(yù)定的時(shí)間段。
[0014]作為進(jìn)一步的特征，所述數(shù)據(jù)分析模塊在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)與由所述移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的各個(gè)事件有關(guān)的信息?？梢杂芍С秩藛T挖掘該數(shù)據(jù)庫(kù)以生成示出移動(dòng)機(jī)器人或位置正經(jīng)受的問(wèn)題的頻率的地圖和圖表。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種對(duì)部署在各個(gè)位置的移動(dòng)機(jī)器人的行動(dòng)隊(duì)列進(jìn)行管理和排序的方法。所述方法通常包括這樣的步驟:在部署在特定位置的基地服務(wù)器處，從在所述特定位置運(yùn)行的多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人接收運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù);在中央服務(wù)器處，從多個(gè)基地服務(wù)器接收移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)，每個(gè)基地服務(wù)器通常部署在不同的位置;通過(guò)所述中央服務(wù)器處的數(shù)據(jù)分析模塊來(lái)分析移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)；以及通過(guò)數(shù)據(jù)分析模塊對(duì)在各個(gè)位置運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序以供支持人員進(jìn)行行動(dòng)。
[0016]所述方法進(jìn)一步包括通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊將排序列表顯示給所述支持人員的步驟，所述排序列表以重要性的順序排列移動(dòng)機(jī)器人以供支持人員進(jìn)行行動(dòng)。所述排序列表可以基于所經(jīng)受的運(yùn)行和/或?qū)Ш绞录膰?yán)重性來(lái)排列移動(dòng)機(jī)器人。所述排序列表可以由所述支持人員利用基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用進(jìn)行訪問(wèn)。在一種形式中，所述排序列表包括到與移動(dòng)機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的位置有關(guān)的其他信息的鏈接。此外，所述排序列表可以包括關(guān)于所述移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行信息。為了協(xié)助支持人員識(shí)別事件并解決事件，所述運(yùn)行信息可以被顏色編碼以識(shí)別潛在的關(guān)鍵事件。
[0017]所述運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)通常表示由所述移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的運(yùn)行和導(dǎo)航事件。通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊利用業(yè)務(wù)規(guī)則組來(lái)處理運(yùn)行參數(shù)數(shù)據(jù)。業(yè)務(wù)規(guī)則可以特定于位置和移動(dòng)機(jī)器人。
[0018]作為組織特征，出現(xiàn)所述排序列表中的移動(dòng)機(jī)器人可以隱藏預(yù)定的時(shí)間段，在所述預(yù)定的時(shí)間段之后所述移動(dòng)機(jī)器人將重新出現(xiàn)在所述排序列表上。
[0019]本發(fā)明的方法還包括通過(guò)所述數(shù)據(jù)分析模塊在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)與由所述移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的各個(gè)運(yùn)行和導(dǎo)航事件有關(guān)的信息的步驟。本發(fā)明的方法可以進(jìn)一步包括分析所存儲(chǔ)的與由所述移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的各個(gè)運(yùn)行和導(dǎo)航事件有關(guān)的信息的步驟，以及生成示出移動(dòng)機(jī)器人或位置經(jīng)受的問(wèn)題的頻率的地圖和/或圖表的步驟。
[0020]在進(jìn)一步的實(shí)施方式中，可以省略基地服務(wù)器。與基地服務(wù)器相關(guān)的功能會(huì)包含在中央服務(wù)器中，中央服務(wù)器會(huì)通過(guò)已知的或常規(guī)方法和技術(shù)從移動(dòng)機(jī)器人直接接收原始運(yùn)行數(shù)據(jù)，并且處理數(shù)據(jù)以便對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行排序以供支持人員進(jìn)行行動(dòng)。
[0021]本發(fā)明的目的是提供一種對(duì)部署在各個(gè)位置的移動(dòng)機(jī)器人的行動(dòng)隊(duì)列進(jìn)行管理和排序的系統(tǒng)和方法。
[0022]本發(fā)明的進(jìn)一步的目標(biāo)是為支持人員提供需要行動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人的排序列表，以使支持人員能夠快速且容易地確定首先解決哪個(gè)事件。
[0023]本發(fā)明的附加目標(biāo)是提供數(shù)據(jù)挖掘能力，以便能夠跟蹤與移動(dòng)機(jī)器人和位置有關(guān)的事件以供進(jìn)行事件的分析和糾正。
[0024]可以通過(guò)研究說(shuō)明書(shū)、附圖以及所附權(quán)利要求來(lái)獲得當(dāng)前描述的系統(tǒng)和方法的其他目的、方面和優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0025]下面通過(guò)實(shí)例并通過(guò)在包括于此的各個(gè)附圖中示出的示例性實(shí)施方式來(lái)更詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的系統(tǒng)和方法。在附圖中:
[0026]圖1為根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的包括一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的示例性系統(tǒng)架構(gòu)的示意圖；
[0027]圖2為根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的包括在多個(gè)位置的一隊(duì)移動(dòng)機(jī)器人的示例性系統(tǒng)架構(gòu)的示意圖；
[0028]圖3為包括用于檢測(cè)障礙物多個(gè)傳感器的移動(dòng)機(jī)器人的示例性視圖；
[0029]圖4為用于與本發(fā)明的系統(tǒng)和方法一同使用的示例性網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的示意圖；
[0030]圖5-圖8為在組織和排序在許多設(shè)施處運(yùn)行的移動(dòng)機(jī)器人中通過(guò)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法生成的網(wǎng)頁(yè)的示例性畫(huà)面；
[0031]圖9為示出了由移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的導(dǎo)航事件的頻率的熱圖；
[0032]圖10為用于識(shí)別由移動(dòng)機(jī)器人經(jīng)受的特定問(wèn)題的顏色或其他編碼的圖表；
[0033]圖11示出了用于通過(guò)固件版本過(guò)濾Tug選擇的下拉列表，例如，在Tug上使用；
[0034]圖12示出