本發(fā)明涉及售貨機升降機技術(shù)領域，具體涉及一種升降機控制方法。

背景技術(shù)：

由于人工費用不斷上升；再加上場地的局限性以及購物的便利性等這些因素的制約，相對超市、百貨購物中心等新的流通渠道的產(chǎn)生，無人自動售貨機作為一種方便購物的機器應運而生。自動售貨機是商業(yè)自動化的常用設備，它不受時間、地點的限制，能節(jié)省人力、方便交易。是一種全新的商業(yè)零售形式，又被稱為24小時營業(yè)的微型超市。

目前，市場上所普遍使用的自動售貨機在出售商品時，商品是從貨道直接低落到取貨斗中，因售貨機分很多貨道層隨著層數(shù)的上升，跌落下來的重力也增加，容易將售出的商品摔壞而影響商品銷售。升降斗在運行中或取貨中無保護機制容易導致機器傷人的影響，另外目前所使用的升降機系統(tǒng)一般采用步進直流電機來驅(qū)動取貨斗裝置，成本較高難以在市場上獲得競爭力。

cn201120315860.6公開一種自動售貨機出貨結(jié)構(gòu)，在箱體內(nèi)安裝有多排貨架，在大門底部設置有取貨小門，在取貨小門處安裝有自動鎖，步進直流電機通過傳動裝置驅(qū)動箱體內(nèi)兩邊的皮帶輪，兩皮帶輪驅(qū)動箱體內(nèi)兩邊的皮帶，兩皮帶驅(qū)動兩皮帶之間水平安裝的升降斗，在升降斗的兩側(cè)箱體內(nèi)側(cè)壁上都設置有導向裝置。該裝置采用步進直流電機控制，成本較高，在市場上競爭力不夠，具有一定的局限性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種升降機控制方法，升降機的控制方法簡單，采用直流直流電機、霍爾感應器和主控制器控制升降盒的運轉(zhuǎn)，價格低廉且安全系數(shù)增加，解決目前商品直接跌落造成的損害，解決升降盒運作過程電流過載而造成的安全事故問題。

為解決上述技術(shù)問題，一方面，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種升降機控制方法，包括以下步驟：

s1升降盒上升：接收升降指令，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)，帶動升降機驅(qū)動板上的升降盒向上移動，直流電機運轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器設置的最大值后恒速運行，通過霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號轉(zhuǎn)化為直流電機運轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機圈數(shù)確定直流電機是否減速或停止運轉(zhuǎn)，當升降盒即將到達某一貨道的下部前方的指定位置即直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)即將完成時，主控制器控制直流電機減速并停止運轉(zhuǎn)，等待出貨；

s2升降盒下降：出貨完成后，主控制器控制直流電機啟動運轉(zhuǎn)，帶動升降機驅(qū)動板上的升降盒向下移動，直流電機運轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器設置的最大值后恒速運行，通過霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號轉(zhuǎn)化為直流電機運轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機圈數(shù)確定直流電機是否減速或停止運轉(zhuǎn)，當升降盒即將到達售貨機底部即直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)即將完成時，主控制器控制直流電機減速并停止運轉(zhuǎn)，限位開關(guān)閉合；

s3取貨：升降盒到達售貨機底部且直流電機停止運轉(zhuǎn)后，主控制器控制防盜隔板進行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖開啟，等待顧客取貨；取貨完成后，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖上鎖關(guān)閉和防盜隔板翻轉(zhuǎn)返回。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，在收到主控制器的升降指令后，主控制器檢測升降盒是否處于起始位置，同時檢測升降取貨門的電磁插銷鎖是否處于鎖上狀態(tài)，兩者同時滿足的條件下，主控制器通過輸出腳位輸出pwm脈寬，升降機模塊收到信號后調(diào)制mos管，mos管導通電壓輸出，則直流電機開啟；若兩者無法同時滿足，則售貨機界面顯示起始位置錯誤，同時顯示故障。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，判斷升降盒是否處于起始位置，通過售貨機底部的限位開關(guān)是否閉合判斷說明升降盒處于起始位置。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)通過如下步驟實現(xiàn)的：通過直流電機底部設定的霍爾傳感器檢測直流電機轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，直流電機每轉(zhuǎn)動一圈，霍爾傳感器檢測到的直流電機轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會變化一次，連續(xù)的脈沖信號代表直流電機轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，霍爾傳感器將電平信號傳輸給主板主控制器，主控制器將信號轉(zhuǎn)換為直流電機轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)速度的具體過程如下：直流電機轉(zhuǎn)速已達到主控制器中設置的最大值，主控制器傳輸信號給直流電機，直流電機轉(zhuǎn)速保持；同時霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)，并將信號傳輸給主控制器，主控制器將當前的圈數(shù)信號與預存儲的圈數(shù)信號進行比對，若信號接近，則主控制器將減速信號傳輸給直流電機，直流電機緩慢減速；當檢測的圈數(shù)為主控制器預設定的圈數(shù)時，主控制器控制直流電機停止運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s1中，主控制器控制直流電機的轉(zhuǎn)速上升過程中，在升降機模塊通過電阻與直流電機串聯(lián)，當直流電機工作時直流電機工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號，判定電流過載；若電流過載，通過升降機模塊直流電機在工作時輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時間內(nèi)是否一致檢測確定型材直線導軌或皮帶是否異常；若型材直線導軌或皮帶異常，則主控制器在售貨機界面顯示故障信號；若主控制器中設置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機預設的最大值，則判斷是否電流過載。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，出貨完成后，貨道上的貨物將會自動填補被取走貨物的位置，等待下一次出貨。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，出貨完成通過光電檢測判斷升降盒是否存在物品來判斷，若存在物品，光電檢測輸出信號至主控制器，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)通過如下步驟實現(xiàn)的：通過直流電機底部設定的霍爾傳感器檢測直流電機轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，直流電機每轉(zhuǎn)動一圈，霍爾傳感器檢測到的直流電機轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會變化一次，連續(xù)的脈沖信號代表直流電機轉(zhuǎn)動的圈數(shù)，霍爾傳感器將電平信號傳輸給主板主控制器，主控制器將信號轉(zhuǎn)換為直流電機轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)速度的具體過程如下：直流電機轉(zhuǎn)速已達到主控制器中設置的最大值，主控制器傳輸信號給直流電機，直流電機轉(zhuǎn)速保持；同時霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)，并將信號傳輸給主控制器，主控制器將當前的圈數(shù)信號與預存儲的圈數(shù)信號進行比對，若信號接近，則主控制器將減速信號傳輸給直流電機，直流電機緩慢減速；當檢測的圈數(shù)為主控制器預設定的圈數(shù)時，主控制器控制直流電機減速并停止運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟s2中，主控制器控制直流電機的轉(zhuǎn)速上升過程中，通過電阻與直流電機串聯(lián)，直流電機工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號，判定電流過載；若電流過載，通過升降機模塊直流電機在工作時輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時間內(nèi)是否一致檢測確定型材直線導軌或皮帶是否異常；若型材直線導軌或皮帶異常，則主控制器在售貨機界面顯示故障信號；若主控制器中設置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機預設的最大值，則判斷是否電流過載。

優(yōu)選地，所述步驟s3中，主控制器控制防盜板進行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖開啟，主控制器控制語音播報裝置播報語音提醒顧客取貨。

優(yōu)選地，所述步驟s3中，通過光電檢測判斷升降盒內(nèi)是否存在物品，若不存在物品，則判斷顧客取貨完成，主控制器接到信號，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖上鎖關(guān)閉和防盜板翻轉(zhuǎn)返回；若存在物品，則再次語音播報提醒顧客。

優(yōu)選地，在步驟s1和步驟s2中，通過升降盒頂部和底部的限位開關(guān)閉合來判斷，若升降盒出現(xiàn)越界或故障，主控制器啟動安全保護程序，立即關(guān)閉直流電機，同時報錯或報警。

優(yōu)選地，在步驟s1和步驟s2中，霍爾感應器將檢測的圈數(shù)信號直接連接到升降機驅(qū)動板，升降機驅(qū)動板再將信號傳輸給主控制器。

另一方面，本發(fā)明提供還一種用于實現(xiàn)本發(fā)明所述升降機控制方法的自動售貨機升降系統(tǒng)，所述自動售貨機升降系統(tǒng)設置在自動售貨機內(nèi)，所述自動售貨機升降系統(tǒng)包括主動輪轉(zhuǎn)軸、從動輪轉(zhuǎn)軸和型材直線導軌，所述主動輪轉(zhuǎn)軸設置在型材直線導軌的下端，所述從動輪轉(zhuǎn)軸設置在型材直線導軌的上端；所述主動輪轉(zhuǎn)軸兩端均設置有同步裝置；所述同步裝置包括直流電機、直流電機安裝板、同步主動輪、皮帶、同步從動輪、同步從動輪固定板、同步從動輪支撐板、滑塊和滑塊固定板；所述直流電機安裝在直流電機安裝板上，所述直流電機與同步主動輪連接，所述同步主動輪通過皮帶與同步從動輪連接，所述同步從動輪安裝在從動輪轉(zhuǎn)軸的兩端，所述從動輪轉(zhuǎn)軸安裝在同步從動輪固定板上，所述同步從動輪固定板設置在同步從動輪支撐板上，所述滑塊通過滑塊固定板與皮帶剛性連接；所述皮帶與升降盒通過升降盒連接板剛性連接，所述升降盒包括底板、圍板、端件、光電發(fā)射板和光電接收板，所述端件包括左端件和右端件，所述底板和圍板通過左端件和右端件進行固定形成盒體，所述光電發(fā)射板和光電接收板分別設置在升降盒內(nèi)側(cè)兩端，所述直流電機、光電發(fā)射板和光電接收板均與主控制器連接。

進一步地，所述皮帶上設置有配重塊。

進一步地，所述直流電機底部安裝有霍爾感應器，所述霍爾感應器通過升降系統(tǒng)驅(qū)動板與主控制器連接。

進一步地，所述主動輪轉(zhuǎn)軸通過法蘭軸承固定在升降固定板上，所述法蘭軸承起調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動偏載和調(diào)節(jié)主動輪轉(zhuǎn)軸的同軸度誤差的作用。

進一步地，所述同步主動輪上方設置有壓緊輪；所述壓緊輪可有效防止皮帶與同步從動輪之間發(fā)生跳齒的不穩(wěn)定傳動現(xiàn)象。

進一步地，所述自動售貨機升降系統(tǒng)還包括升降取貨門，所述升降取貨門通過取貨門固定板固定在自動售貨機取貨口，所述升降取貨門與取貨口之間設置取貨口密封條，所述升降取貨門開口處設置接近檢測開關(guān)，所述升降取貨門下部設置有電磁插銷鎖；所述電磁插銷鎖一側(cè)設置接近檢測開關(guān)；所述電磁插銷鎖、接近檢測開關(guān)均與主控制器連接。

進一步地，所述自動售貨機升降系統(tǒng)還包括升降防盜裝置，所述升降防盜裝置包括防盜板固定座件、撐桿電機、防盜板、撐桿電機轉(zhuǎn)軸，所述防盜板固定座件包括左側(cè)防盜板固定座件和右側(cè)防盜板固定座件，所述防盜板通過防盜板固定座件安裝在自動售貨機箱體內(nèi)貨架的底端且位于升降取貨門上方；所述撐桿電機通過撐桿電機轉(zhuǎn)軸連接防盜板和防盜板固定座件，所述撐桿電機與主控制器連接。

進一步地，所述自動售貨機升降系統(tǒng)底部設置有微動開關(guān)，所述微動開關(guān)與主控制器連接。

進一步地，所述升降盒的底部和頂部設置限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與主控制器連接。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明提供一種升降機控制方法

該方法通過霍爾傳感器檢測直流電機的轉(zhuǎn)動輸出腳的電平，主控制器接收電平信號檢測直流電機的運轉(zhuǎn)速度，從而達到有效檢測和控制直流電機的運轉(zhuǎn)速度，控制直流電機的開啟和停止；

通過限位開關(guān)的閉合檢測升降盒是否達到升降機的頂部和底部，有效防止直流電機運轉(zhuǎn)過度，解決升降盒越界損傷升降機結(jié)構(gòu)的問題；

通過對取貨門及防盜隔板的控制，實現(xiàn)防盜；

通過霍爾傳感器的檢測信號，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)控制升降盒的上下運動，避免了商品直接跌落而造成對商品影響的情況，霍爾傳感器檢測升降盒在上升或下降時脈沖輸出是否異常來判斷是否有阻擋和過沖的危險防止升降過程中意外傷人情況的出現(xiàn)。

本發(fā)明通過采用霍爾感應器檢測直流電機的運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器控制直流電機的啟動和停止，相比現(xiàn)有升降機采用步進直流電機，成本下降；

通過霍爾感應器對線圈的檢測，主控制器內(nèi)部設置的直流電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，控制升降盒從零至恒定速度再降至零的運行，控制升降盒的運動和啟動，保證安全。

本發(fā)明提供的升降機控制方法，有效解決目前直流電機運轉(zhuǎn)產(chǎn)生電流過載的檢測問題，提升升降機在升降過程中的安全系數(shù)，具有重要的意義。

附圖說明

圖1本發(fā)明的優(yōu)選實施例的自動售貨機結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明的優(yōu)選實施例的自動售貨機升降系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明的優(yōu)選實施例的圖2中a處放大圖；

圖4本發(fā)明的優(yōu)選實施例的升降盒組裝圖；

圖5本發(fā)明的優(yōu)選實施例的升降防盜裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6本發(fā)明的優(yōu)選實施例的取貨狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7本發(fā)明的優(yōu)選實施例的升降上升狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8本發(fā)明的優(yōu)選實施例的同步裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9本發(fā)明的優(yōu)選實施例的圖8中ii處放大圖。

具體實施方式

下面以具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明，但本發(fā)明不受下述實施例的限定。

實施例1

如圖1～9所示，一種用于實現(xiàn)本發(fā)明所述升降機控制方法的自動售貨機升降系統(tǒng)，所述自動售貨機升降系統(tǒng)設置在自動售貨機內(nèi)，具體如圖2～3所示，所述自動售貨機升降系統(tǒng)包括主動輪轉(zhuǎn)軸11、從動輪轉(zhuǎn)軸和型材直線導軌12，所述主動輪轉(zhuǎn)軸11設置在型材直線導軌12的下端，所述從動輪轉(zhuǎn)軸設置在型材直線導軌12的上端；所述主動輪轉(zhuǎn)軸11兩端均設置有同步裝置；所述同步裝置包括直流電機1、直流電機安裝板2、同步主動輪3、皮帶4、同步從動輪5、同步從動輪固定板6、同步從動輪支撐板7、滑塊18和滑塊固定板19；所述直流電機1安裝在直流電機安裝板2上，所述直流電機1與同步主動輪3連接，所述同步主動輪3通過皮帶4與同步從動輪5連接，所述同步從動輪5安裝在從動輪轉(zhuǎn)軸的兩端，所述從動輪轉(zhuǎn)軸安裝在同步從動輪固定板6上，所述同步從動輪固定板6設置在同步從動輪支撐板7上，所述滑塊18通過滑塊固定板19與皮帶4剛性連接；所述皮帶4與升降盒8通過升降盒連接板81剛性連接，如圖4所示，所述升降盒8包括底板82、圍板83、端件84、光電發(fā)射板85和光電接收板，所述端件84包括左端件和右端件，所述底板82和圍板83通過左端件和右端件進行固定形成盒體，所述光電發(fā)射板85和光電接收板分別設置在升降盒8內(nèi)側(cè)兩端，所述直流電機1、光電發(fā)射板85和光電接收板均與主控制器連接。在提供的升降系統(tǒng)中，主動輪轉(zhuǎn)軸11作為兩端同步裝置的中間軸，通過直流電機1帶動主動輪轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動，帶動同步主動輪3轉(zhuǎn)動，從而帶動皮帶4轉(zhuǎn)動同時，同步從動輪5轉(zhuǎn)動，升降盒8被帶動一起運動，兩個同步裝置與升降盒部件一起形成一個整體升降系統(tǒng)，本過程采用同步裝置，速度相對于現(xiàn)有的升降系統(tǒng)快，而且，通過滑塊在型材直線導軌內(nèi)平穩(wěn)滑動，摩擦系數(shù)極低，且不要加任何潤滑劑，能起到了很好的導向作用。通過本系統(tǒng)的上下往復運動，承接自動售貨機的貨物上下運動。通過光電發(fā)射板85發(fā)射紅外線，光電接收板接收紅外線確定升降盒8內(nèi)無物品，若存在物品，則光電接收板沒有接收到紅外線，實現(xiàn)確定升降盒8內(nèi)有物品。

所述皮帶4上設置有配重塊41；配了配重塊41的升降系統(tǒng)，升降盒8在向上運動接送貨物時，運動更加平穩(wěn)，直流電機1的輸出功率明顯變小，對直流電機1的要求也小了。

所述直流電機1底部設置霍爾感應器，所述霍爾感應器通過升降系統(tǒng)驅(qū)動板與主控制器連接。

所述主動輪轉(zhuǎn)軸11通過法蘭軸承固定在升降固定板上，所述法蘭軸承起調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動偏載和調(diào)節(jié)主動輪轉(zhuǎn)軸11的同軸度誤差的作用。

如圖9所示，所述同步主動輪3上方設置有壓緊輪20；所述壓緊輪20可有效防止皮帶4與同步從動輪5之間發(fā)生跳齒的不穩(wěn)定傳動現(xiàn)象。

所述自動售貨機升降系統(tǒng)還包括升降取貨門13，所述升降取貨門13通過取貨門固定板14固定在自動售貨機取貨口，所述升降取貨門13與取貨口之間設置取貨口密封條15，所述升降取貨門13下部設置有電磁插銷鎖17；所述電磁插銷鎖17一側(cè)設置接近檢測開關(guān)16，所述電磁插銷鎖17、接近檢測開關(guān)16均與主控制器連接。所述取貨口密封條15用于保溫隔熱。

如圖5所示，進一步地，所述自動售貨機升降系統(tǒng)還包括升降防盜裝置9，所述升降防盜裝置9包括防盜板固定座件91、撐桿電機92、防盜板94、撐桿電機轉(zhuǎn)軸93，所述防盜板固定座件91包括左側(cè)防盜板固定座件和右側(cè)防盜板固定座件，所述防盜板94通過防盜板固定座件91安裝自動售貨機箱體內(nèi)貨架的底端的升降后擋板的上方；所述撐桿電機92通過撐桿電機轉(zhuǎn)軸93連接防盜板94和防盜板固定座件91，所述撐桿電機92與主控制器連接。

進一步地，所述自動售貨機升降系統(tǒng)底部設置有微動開關(guān)，所述微動開關(guān)與主控制器連接。

進一步地，所述升降盒8的底部和頂部設置限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與主控制器連接。配置限位開關(guān)，使得升降臺定位精準，避免過沖情況出現(xiàn)，檢測運行的位置。

本發(fā)明提供一種升降機控制方法，具體流程為：當售貨機處于售貨狀態(tài)時，主控制器控制升降機中的升降盒和防盜板處于起始位置，取貨門的電磁插銷鎖處于鎖上狀態(tài)；

售貨機接到售貨機顯示屏傳輸?shù)馁徺I指示，待用戶支付完成后，等待出貨過程中，主控制器檢測升降盒8是否處于起始位置(通過售貨機底部的限位開關(guān)是否閉合判斷說明升降盒8處于起始位置)，同時檢測升降取貨門13的電磁插銷鎖17是否處于鎖上狀態(tài)，兩者同時滿足的條件下，主控制器通過輸出腳位輸出pwm脈寬，升降機模塊收到信號后調(diào)制mos管，mos管導通電壓輸出，則升降機直流電機1開啟；若兩者無法同時滿足，則售貨機界面顯示起始位置錯誤，同時顯示故障；

直流電機1運轉(zhuǎn)速度由零緩慢加速至主控制器中設置的最大值(主控制器中設置的最大值小于直流電機1預設的最大值)，通過直流電機1底部設定的霍爾傳感器檢測直流電機1轉(zhuǎn)速輸出腳的電平(直流電機1每轉(zhuǎn)動一圈，霍爾傳感器檢測到的直流電機1轉(zhuǎn)速輸出腳的電平就會變化一次，連續(xù)的脈沖信號代表直流電機1轉(zhuǎn)動的圈數(shù))，霍爾傳感器將電平信號直接連接到升降機驅(qū)動板，升降機驅(qū)動板再將信號傳輸給主板主控制器，主控制器將信號轉(zhuǎn)換為直流電機1轉(zhuǎn)速，若直流電機1轉(zhuǎn)速已達到主控制器中設置的最大值，傳輸信號給直流電機1，直流電機1轉(zhuǎn)速保持；通過霍爾傳感器檢測直流電機1運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號轉(zhuǎn)化為直流電機1運轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機圈數(shù)確定直流電機1是否減速或停止運轉(zhuǎn)，當升降盒8即將到達某一貨道的下部前方的指定位置即主控制器將當前的圈數(shù)信號與預存儲的圈數(shù)信號進行比對，若信號接近，則主控制器將減速信號傳輸給直流電機1，直流電機緩慢減速；當檢測的圈數(shù)為主控制器預設定的圈數(shù)時，主控制器控制直流電機停止運轉(zhuǎn)，等待出貨；在直流電機1的轉(zhuǎn)速上升過程中，在升降機模塊通過電阻與直流電機串聯(lián)，當直流電機工作時直流電機工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號，判定電流過載；若電流過載，通過升降機模塊直流電機在工作時輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時間內(nèi)是否一致檢測確定型材直線導軌12或皮帶4是否異常；若型材直線導軌12或皮帶4異常，則主控制器在售貨機界面顯示故障信號；若主控制器中設置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機預設的最大值，則判斷是否電流過載；直流電機1啟動從慢到快可以有效防止啟動直流電機電流過大對直流電機1造成的損傷；

完成出貨后，貨道上的貨物將會自動填補被取走貨物的位置，等待下一次出貨，主控制器接收到出貨完成和升降盒8中存在物品的信號，主控制器將運轉(zhuǎn)加速信號傳輸給直流電機1，直流電機開始運轉(zhuǎn)，帶動升降盒8下降，直流電機速度由零慢速加至主控制器中設置的最大值(主控制器中設置的最大值小于直流電機預設的最大值)，通過直流電機底部設定的霍爾傳感器檢測直流電機轉(zhuǎn)速輸出腳的電平，霍爾傳感器將電平信號直接連接到升降機驅(qū)動板，升降機驅(qū)動板再將信號傳輸給主板主控制器，主控制器將信號轉(zhuǎn)換為直流電機轉(zhuǎn)速，若直流電機轉(zhuǎn)速已達到主控制器中設置的最大值，傳輸信號給直流電機，直流電機1轉(zhuǎn)速保持；通過霍爾傳感器檢測直流電機運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器接收霍爾傳感器的信號轉(zhuǎn)化為直流電機運轉(zhuǎn)速度；主控制器根據(jù)直流電機圈數(shù)確定直流電機是否減速或停止運轉(zhuǎn)，主控制器將當前的圈數(shù)信號與預存儲的圈數(shù)信號進行比對，若信號接近，則升降盒即將到達售貨機底部時，主控制器控制直流電機減速，當檢測的圈數(shù)為主控制器預設定的圈數(shù)時，主控制器控制直流電機停止運轉(zhuǎn)，限位開關(guān)閉合；在直流電機的轉(zhuǎn)速上升過程中，通過電阻與直流電機串聯(lián)，直流電機工作電流在電阻兩端產(chǎn)生電壓，通過電壓比較器比較當前電壓與過載堵轉(zhuǎn)的參考電壓比較，若當前電壓與參考電壓一致或更高，則電壓比較器輸出高電平，主控制器接收信號，判定電流過載；若電流過載，通過升降機模塊直流電機在工作時輸出的脈沖數(shù)量監(jiān)控在單位時間內(nèi)是否一致檢測確定型材直線導軌12或皮帶4是否異常；若型材直線導軌12或皮帶4異常，則主控制器在售貨機界面顯示故障信號；若主控制器中設置的最大值出現(xiàn)大于或等于直流電機預設的最大值，則判斷是否電流過載；

升降盒8達到底部后，主控制器控制防盜板94進行翻轉(zhuǎn)防盜、取貨門的電磁插銷鎖17開啟，主控制器控制語音播報系統(tǒng)播報語音提醒顧客取貨；

通過光電檢測判斷升降盒8內(nèi)是否存在物品，若不存在物品，則判斷顧客取貨完成，主控制器接到信號，主控制器控制取貨門電磁插銷鎖17上鎖關(guān)閉和防盜板94翻轉(zhuǎn)返回；若存在物品，則再次語音播報提醒顧客。

本發(fā)明提供的一種升降機控制方法，該通過霍爾傳感器檢測直流電機的轉(zhuǎn)動輸出腳的電平，主控制器接收信號檢測直流電機的運轉(zhuǎn)速度，從而達到有效檢測和控制直流電機的運轉(zhuǎn)速度，控制直流電機的開啟和停止；通過限位開關(guān)的閉合檢測升降盒是否達到升降機的頂部和底部，有效防止直流電機運轉(zhuǎn)過度，解決升降盒越界損傷升降機結(jié)構(gòu)的問題；通過對取貨門及防盜隔板的控制，實現(xiàn)防盜；通過霍爾傳感器的檢測信號，主控制器控制直流電機運轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)控制升降盒的上下運動，避免了商品直接跌落而造成對商品影響的情況，霍爾傳感器檢測升降盒在上升或下降時脈沖輸出是否異常來判斷是否有阻擋和過沖的危險防止升降過程中意外傷人情況的出現(xiàn)。

本發(fā)明通過采用霍爾感應器檢測直流電機的運轉(zhuǎn)圈數(shù)，主控制器控制直流電機的啟動和停止，相比現(xiàn)有升降機采用步進直流電機，成本下降；通過霍爾感應器對線圈的檢測，主控制器內(nèi)部設置的直流電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，控制升降盒從零至恒定速度再降至零的運行，控制升降盒的運動和啟動，保證安全。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。